Odometrie oder die Kunst einen Weg für den Roboter zu finden:
Definition Odometrie laut Wikipedia:
Odometrie oder auch Hodometrie (von griech. hodós, „Weg“ und métron, „Maß“ - also: „Wegmessung“) ist die Wissenschaft von der Positionsbestimmung eines mobilen Systems anhand der Daten seines Vortriebsystems. Durch Räder angetriebene Systeme benutzen hierzu die Anzahl der Radumdrehungen, während laufende Systeme (z. B. Roboter) die Anzahl ihrer Schritte verwenden. Ein Gerät, das die Odometrie zur Positionsbestimmung verwendet, ist ein Odometer. Die Odometrie ist im Zusammenspiel mit der Koppelnavigation ein grundlegendes Navigationsverfahren für bodengebundene Fahrzeuge aller Art (Kfz, Roboter), allerdings wird es auf Grund seiner Fehlereigenschaften selten als alleiniges Verfahren eingesetzt.
Schnell und einfach erklärt, aber was nun?
Klar, schaut man doch mal schnell unter Google nach, wer da mal was programmiert hat.
Aha ja, doch soviel :-)
Ok, ein Filter muss her:
- Ich mag nun mal klassisches C++ --> Immer noch nichts richtiges
- Hmm, Implementierung, Programmierung, „Pathfinding“
Die Liste könnte man nun recht lange ausführen.
Richtig gute Erklärungen findet man z.B. an Universitäten: Ausarbeitungen, Diplomarbeiten und allg. Studienunterlagen. Am Ende dieses Berichtes werde ich einige gute Ausarbeitungen auflisten, die ich selbst als sehr hilfreich empfunden habe.
Nun, die Verzweiflung war groß, also selbst ist der Mann, kann doch nicht schwer sein ein Programm zu schreiben bei dem ein Weg um Hindernisse gefunden wird.
Mittlerweile war mir klar, ich probier das mal zuerst am PC mit einem DOS- Fenster als Testumgebung aus, bevor ich den Roboter einmal zu oft gegen die Wand fahre :-)
Gemein wie ich mir das so vorstellte, war das Ziel „Z“ schön hinter den Hindernissen versteckt.
Hoppla, doch ein paar viele IF – IF ELSE - etc… Abfragen, um ein „X“ von Startpunkt „S“, um ein paar Hindernisse herum zu manövrieren. Geschweige denn, dass der Algorithmus, oder besser die Abfragen noch funktionieren wenn man mal das Hindernis in der Lage verändert.
ALLGEMEINE ERNÜCHTERUNG FOLGTE:
Also zurück ins Netz und Google. Ahhhhh, überall Hinweise die auf Pathfinding mit einem „A-Star“ Algorithmus hindeuten.
Häääh. Hey, ich bin 45 Jahre alt, arbeite hauptberuflich in einer Bank als Controller und meine C++ Kenntnisse und Syntax sind aus dem Jahr 1994, als ich meine Diplomarbeit geschrieben habe und nun soll ich verstehen was die Studenten von heute so programmieren. Übersetzer bitte … Also vergessen wir mal schnell die fertigen Programme (Source-Code) aus dem Internet.
Okay, man nehme sich die Algorithmusbeschreibung und programmiert das ganze mal in seinem eigenen Stil. Das hat dann auch geklappt und den Sourcecode habe ich an den Artikel angehängt U N D in meiner alten, schönen Syntax programmiert, so wie halt vor 20 Jahren hä, hä, hä ...
Ach ja, ob ich die Algorithmusbeschreibung richtig umgesetzt habe weiß ich nicht, aber mein PC Beispielprogramm hat einen Lösungsweg berechnet. Ist doch schon mal was und eine einfache C-Sourcecode Lösung lässt sich einfacher auf einen Mikrocontroller transferieren.
Gut: Wir haben jetzt eine Lösung, und sieht doch richtig hübsch aus, wie der PC den Weg zum Ziel findet. Berechnet wurden 450 Knoten.
'''''Rest des Beitrages folgt am Wochenende (20/21 Aug 2011) bitte etwas Geduld ...'''''
