(Programmkode beim D-Anteil falsch?) |
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esum = esum + e; //Integration I-Anteil | esum = esum + e; //Integration I-Anteil | ||
| − | y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt); // | + | // y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt); // falsch |
| − | //ealt = e; // falsch | + | y = Kp*e + Ki*Ta*esum + (e – ealt); // richtig |
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| + | // ealt = e; // falsch | ||
ealt += (1 - exp(-Ta/Kd)) * (e - ealt); // richtig | ealt += (1 - exp(-Ta/Kd)) * (e - ealt); // richtig | ||
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Richtig ist aber, der D-Anteil muss exponentiell abklingen. | Richtig ist aber, der D-Anteil muss exponentiell abklingen. | ||
| − | Kd entspricht hier genau dem Tau=R*C aus der Elektronik. | + | Kd entspricht hier genau dem Tau=R*C aus der Elektronik. --[[Benutzer:HeliHeli|HeliHeli]] 13:20, 11. Jul 2008 (CEST) |
Version vom 11. Juli 2008, 13:20 Uhr
Gratuliere zu dem sehr guten Artikel. Wird ständig noch besser, zurecht in der Beliebtheit ganz oben. --Frank 14:24, 14. Jan 2006 (CET)
Danke, freut mich, dass es so gut ankommt. --Waste
Ist es möglich das Thema aufzuteilen oder einem eigenen gebiet zusuordnen? Der Artikel ist sehr gut, doch inzwischen auch sehr lang. -- Olaf-petersen 21:19, 20. Jan 2006 (CET)
Ich bin mir da nicht so sicher, ob durch eine Aufteilung die Nachteile nicht überwiegen, z.B. die Übersichtlichkeit verloren geht. Wenn es aber möglich ist, die Übersicht und Struktur zu erhalten, spricht nichts dagegen, den Artikel zu teilen.
Schön, dass du dich mit dem Kaskadenregler beteiligt hast. Leider ist die Terminologie bei den Symbolen total anders. Ist es vielleicht möglich, das noch anzupassen?
--Waste 22.1.06
Aufteilung würde ich auch erst machen wenn der Beitrag wirklich völlig aus den Nähten platzt. Kopieren kann man später immer noch.
Unter SIEHE AUCH bitte nur interne Links aus dem Wiki. Alle anderen Links unter WEBLINKS, auch die Forum links. Falls später mal das WIKI Offline zur Verfügung gestellt werden sollte, erleichtert die Unterscheidung die Übersicht.
--Frank 11:54, 22. Jan 2006 (CET)
Hallo overthere, schon mal überlegt, ob mit uint8 überhaupt richtig gerechnet wird? Gibt es da eine Begrenzung? Was kommt bei 200 + 66 heraus? 255 oder 10 -- Waste 19.12.06
Ich wollte mich auch nur mal für diesen wirklich sehr guten Artikel bedanken! (Das muss ich einfach mal als Offtopic hier in der Diskussion los werden!)
Der hat ja mit den vielen Diagrammen und guten Erklärungen wirklich Qualität für eine Zeitung oder ein Buch. Respekt! --Andun 00:42, 23. Nov 2007 (CET)
Programmkode beim D-Anteil falsch?
e = w - x; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
// y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt); // falsch
y = Kp*e + Ki*Ta*esum + (e – ealt); // richtig
// ealt = e; // falsch
ealt += (1 - exp(-Ta/Kd)) * (e - ealt); // richtig
Wenn man ealt = e; benutzt, so ist der D-Anteil nur für einen Zyklus existent. Richtig ist aber, der D-Anteil muss exponentiell abklingen.
Kd entspricht hier genau dem Tau=R*C aus der Elektronik. --HeliHeli 13:20, 11. Jul 2008 (CEST)
