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K (2 Varianten Servohacking. Kurzbeschreibung als erster Versuch.)
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Die Varianten des Servohackings sind hier beschrieben.
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==Siehe auch==
 
==Siehe auch==

Version vom 27. August 2010, 09:57 Uhr

Servos (Servomotoren) sind kleine Getriebemotoren, die häufig im Modellbau eingesetzt werden, doch auch in der Industrie sind sie anzutreffen. Mithilfe eines Potentiometers, das an der Drehachse befestigt ist, wird intern die aktuelle Position bestimmt. Wegen ihrer einfachen Ansteuerung und Präzision eigenen sie sich hervorragend für mehr oder weniger kraftaufwändige Aufgaben in der Robotik.

Anschlussbelegung

Handelsübliche Servomotoren besitzen 3 Anschlüsse:

  1. GND
  2. PWM
  3. +5V

Wobei sich die Steckerbelegung von Hersteller zu Hersteller unterscheidet.

Servosteckerbelegung.gif

Ansteuerung

An die PWM-Leitung wird ein pulsweitenmoduliertes Signal angeschlossen. Die Repetition-Period (Periode) entspricht bei den meisten Modellen 20ms. Innerhalb/zu Beginn dieser 20ms wird ein Puls erwartet, der sich zwischen 1ms und 2ms bewegt, wobei diese Werte jeweils den Endlagen des Servos entsprechen. D.h. 1ms ist ganz links und 2ms ist ganz rechts (Einige Servos haben in diesem Wertebereich jedoch nicht die volle Bewegungsfreiheit ausgenutzt, die Werte, bei denen der Servo ganz links/rechts ist können auch unter 1ms/über 2ms liegen). 1,5ms würde demnach die Mittelstellung bedeuten. Aufgrund der Pulslänge lässt sich also eine direkte Aussage über die Position des Servos treffen. Der Motor sorgt dann intern mithilfe des Potis dafür, dass die Position gehalten wird.


Servo pwm.gif


Unterschied zwischen Digital- und Analogservos

Der hauptsächliche Unterschied besteht darin, dass digitale Servos schneller und genauer sind und ihre Position besser halten können. Analoge Servos geben ihrem Motor alle 20ms ein Signal. Wirkt eine Kraft auf das Servo, braucht die Steuerelektronik bis zu 20ms, um dem Motor einen neuen Spannungsimpuls zu senden. Bei Digitalservos sendet die Steuerelektronik alle 400us einen Impuls an den Motor. Der Motor bekommt die Spannungsimpulse viel schneller. Um so öfter ein Motor Spannung bekommt, um so mehr Leistung kann er verrichten. Man sollte aber auch bedenken, dass dies unweigerlich einen höheren Stromverbrauch zur Folge hat, der besonders bei Modellfliegern nicht tolerierbar ist, da die Betriebszeit stark verkürzt wird.

Die einfachste Art, einen Servo mit Bascom anzusteuern, ist folgender Befehl:

Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10

Config Portb = Output

Enable Interrupts

Servo(1) = 100
Servo(2) = 100
waitms 1000

'Wobei 100 die Mitte ist. 50 ist der linke bzw. rechte Anschlag und 150 der entsprechend andere. Es gibt aber auch elegantere Möglichkeiten die sich besonders empfehlen wenn z.B. eine höhere Auflösung gewünscht ist: Servoansteuerung


Und in C sieht das ganze so aus:

#define SERVOPIN 7
#define SERVOPORT PORTD
#define DDRSERVO DDRD

volatile unsigned char servopos;

void servo_init()
{
	TIMSK|=(1<<OCIE2);
	TCCR2 |= (1<<WGM21) | (1<<CS20);	//Prescale=1, CTC mode
	OCR2 = F_CPU/100000;			//alle 10µS ein IRQ
	DDRSERVO|=(1<<SERVOPIN);
};

ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
	static int count;
	if(count>servopos)SERVOPORT&=~(1<<SERVOPIN);
	else SERVOPORT|=(1<<SERVOPIN);
	if(count<2000+servopos)count++;
	else count=0;
};
	

Man muss zuvor DDRSERVO, SERVOPIN und SERVOPORT entsprechend definieren. Mit der Funktion "servo_init()" wird Timer2 initialisiert und der Servo-Pin als Ausgang gesetzt. "servopos" beinhaltet die aktuelle Dauer des Signals in 1/100ms. Vergessen Sie nicht, globale Interrupts vor dem Betrieb zu aktivieren!


Letzter Beitrag von "stochri" ist eine super Lösung in avr-gcc mit bis zu 10 Servos

["Servo / avr-gcc" ]

Anmerkungen

Häufig entledigt man sich auch des Potis und der Endlagenanschläge, um so einen Motor mit hohem Drehmoment zu erlangen. Dieser Vorgang wird auch als Servo-Hacking bezeichnet. Durch die Pulslänge kann dann die Winkelgeschwindigkeit des Servos beeinflusst werden.

Servo.jpg

Die Varianten des Servohackings sind hier beschrieben. ["Servohacking" ]

Siehe auch