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Wo gehts lang?
Damit sich ein Roboter orientieren kann, gibt es die unterschiedlichsten Verfahren. Bei den meisten Verfahren wäre es hilfreich, wenn man wüsste, in welche Himmelsrichtung sich der Bot gerade bewegt. Wo ist Norden oder Süden? Genau für diesen Zweck wurde das Modul CMPS03 von Devantech entwickelt. Dieses Modul ist in der Handhabung äußerst einfach, es gibt über den I2C-Bus den genauen Winkel in Abstufungen von 0,1 Grad zum Nordpol aus, also 0 bis 360 Grad. Obwohl die Anwendung äußerst einfach ist, gibt es kaum Bascom-Beispiele.

Dem soll hier abgeholfen werden. Das nachfolgende Programm demonstriert die Anwendung mit dem bekannten Board RN-Control. Natürlich lassen sich die Funktionen auch einfach auf andere RN- oder AVR-Boards übertragen.


Die Pinbelegung des Modules

Cmps3pin.jpg


Einfacher Anschluss an den I2C-Bus

Da RN-Control den Standard-I2C-Stecker (nach RN-Definitionen) benutzt, reicht ein Kabel für das Modul aus, die notwendige Betriebsspannung kann nämlich auch gleich über das I2C-Kabel erfolgen.

Das Ganze sieht dann angeschlossen so aus:


Kompassmodul an rncontrol.jpg


Man benötigt nicht alle 10 Drähte des 10-pol. Kabels. Daher bastelt man sich einfach einen entsprechenden Stecker an das Kabel und schneidet die nicht benötigten Drähte ab. Da CMPS03 bereits über eine Stiftleiste verfügt, kann der Stecker dann bequem aufgesteckt werden.

Das sieht dann beispielsweise so aus:


Kompasskabel.gif


Das Beispielprogramm in Bascom Basic

Hier das vollständig dokumentierte Beispielprogramm für RN-Control. Das Programm kann unverändert übernommen und kompiliert werden. Es gibt über die RS232-Schnittstelle, also ein Terminalprogramm, die Firmwareversion und den Winkel zum Nordpol aus.


'###################################################
'cmps03_an_rncontrol.bas.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL (ab Version 1.1)
'und das Kompassmodul CMPS03 für Erkennung der Himmelsrichtung
'Datenblatt zu CMPS03 siehe Downloadbereich:
'http://www.roboternetz.de

'Aufgabe:
' Gibt die Himmelsrichtung in Bezug auf Norden aus

' Die Unterfunktionen können gerne in eigenen Programmen
' genutzt werden.

' Autor: Frank  (Roboternetz)
' Modul: CMPS03 Devantech/robotikhardware.de  neueste Firmware
' Getestet mit CMPS Firmware 11
'#######################################################


Declare Function Rn_cmps_himmelsrichtung() As Word
Declare Function Rn_cmps_firmware() As Byte


' ---------- Das RN-Control übliche --------------
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 32
$hwstack = 32

$crystal = 16000000                 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Scl = Portc.0                'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
' ------------------------------------------------

Dim Himmelsrichtung As Word
Dim Grad As Single
Dim V As Byte

   Wait 3                           'Warte 3 Sekunde
   I2cinit
   Print "RN-Control CMPS03 Kompass Testprogramm "
   Print "CMPS03 Kompass Firmware Version:" ; Rn_cmps_firmware()


   V = 1
   Do
     Himmelsrichtung = Rn_cmps_himmelsrichtung()
     Print "Himmelsrichtung in 0,1 Grad Schritten: " ; Himmelsrichtung
     Grad = Himmelsrichtung / 10
     Print "Himmelsrichtung genau in Grad: " ; Grad

     V = V + 3
     Wait 1
   Loop

End



Function Rn_cmps_himmelsrichtung() As Word
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Local Cmps_slaveid As Byte
Local Cmps_slaveid_read As Byte

   Cmps_slaveid = &HC0
   Cmps_slaveid_read = Cmps_slaveid + 1

   'Register auswählen
   I2cstart
   I2cwbyte Cmps_slaveid
   I2cwbyte 2
   I2cstop

   I2cstart
   I2cwbyte Cmps_slaveid_read
   I2crbyte Hib , Ack
   I2crbyte Lob , Nack
   I2cstop

   Rn_cmps_himmelsrichtung = Makeint(lob , Hib)
End Function


Function Rn_cmps_firmware() As Byte
Local Firmware As Byte
Local Cmps_slaveid As Byte
Local Cmps_slaveid_read As Byte

   Cmps_slaveid = &HC0
   Cmps_slaveid_read = Cmps_slaveid + 1

   I2cstart
   I2cwbyte Cmps_slaveid
   I2cwbyte 0                'Leseregister festlegen
   I2cstop

   I2cstart
   I2cwbyte Cmps_slaveid_read
   I2crbyte Firmware , Nack
   I2cstop

   Rn_cmps_firmware = Firmware
End Function

Siehe auch

Weblinks