Roomba Discovery: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 11. März 2015, 12:06 Uhr

Dieser vollautomatische Staubsaugroboter wurde von i-Robot, einem der führenden US-Unternehmen für Robotertechnik (entwickeln vor allem für die US-Army) entwickelt.

Roomba Dicovery saugt mit Hilfe spezieller Algorithmen mit sagenhaften 99 % Sauggenauigkeit, laut eigenen Aussagen!!! Sein hochentwickeltes Navigationssystem führt ihn durch Ihr Zimmer.

Berührt das ABS-Gehäuse während der Reinigung ein Hindernis, dreht Roomba und fährt in eine andere Richtung weiter. Dennoch entgeht ihm kein Stäubchen, keine Schramme ruiniert Ihre wertvollen Möbel. Selbst viele Sesselfüße sind kein Problem, und wenn er dann in den Wandreinigungsmodus schaltet fährt er die Kanten Ihrer Zimmer ab.

Schon weniger als 10 cm Bodenfreiheit genügen und schon gelangt Roomba mühelos unter Betten und Schränke. Glatte Steinböden, Parkett, Teppichböden und Teppiche – Roomba passt sich jedem Boden an (durch die Technologie mit gegenläufigen Bürsten sind auch Teppichfransen kein Problem)! Einzelradaufhängung mit etwa 6,5 cm Ø großen, rutschfesten Profilrädern lassen ihn behände jede Teppichkante, jedes Kabel überwinden. Ein eingebauter Stufensensor schützt Roomba automatisch vor Treppenstürzen. Das 3-stufige Reinigungssystem erfasst sowohl großen und kleineren Schmutz als auch feinen Staub auf jeder Bodenoberfläche.

Funktionsprinzip

Schritt 1: rotierende Kantenreinigungsbürste nimmt Staub und Schmutz in Ecken und entlang Wänden auf und schiebt diesen in den Hauptreinigungsweg.

Schritt 2: Zwei gegenläufig rotierende Bürsten nehmen große und mittelgroße Partikel auf.

Schritt 3: Die Hochleistungssaugöffnung mit Wischer nimmt feinen Schmutz auf - ergibt staubfreie Böden

Innerer Aufbau

Hier einige Fotos zum inneren Aufbau.

Bilder zum vergrößern anklicken:

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  Die Räder

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  Bürste entnehmen

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  Bürstenmitnehmer

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  Die virtuelle Wand

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  Bürstenmotor

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  Großaufnahme des geöffneten Roomba

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  Großaufnahme des geöffneten Roomba von der Seite

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  Großaufnahme des geöffneten Roomba von vorne

Daten

• Breite: 33.65 cm
• Höhe: 7.03 cm
• Gewicht: 2.9 kg (Akku inklusive)
• Umweltfreundlicher Nickel-Metallhydrid Akku (14V)
• Schmutzbehälter beutellos (Schmutzbehälter = 400cc, Staubbehälter = 100cc)
• Laufzeit: 90 - 120 Minuten pro Ladung, abhängig vom Bodenbelag
• 3 Stunden Schnellladung
• Selbstladestation (der Roboter sucht diese selbsttätig zum Akkuladen auf)
• Geschwindigkeit: etwa 28cm / Sekunde
• Reinigungs-Algorithmus 3-Stufen Reinigungssystem = 3 Bürsten und 1 Staubsauger
• Navigation System/Schmutzsensor (erkennt Grobschmutz und fährt den stark verschmutzten Bereich mehrmals ab bis dieser sauber ist)
• Treppensensor (bemerkt Treppen und stürzt daher nicht ab)
• Wandfolgesensor (schaltet in den Wandfolgemodus und putzt die Wände entlang)
• Kontaktsensor (Sicherheitsstopp, wenn Gerät vom Boden abgehoben wird)
• Hindernisstoppsensor (Gerät stoppt bei Hinderniskontakt
• virtuelle Wand (mit Hilfe dieser kann man den Arbeitsbereich des Roomba begrenzen)
• Fernbedienung (alle Funktionen anwählbar, auch manuelle Reinigungsfahrten möglich)
• Preis ca. 400 Euro

Schnittstelle vom Roomba

Nicht so sehr bekannt ist die Tatsache, dass der Roomba an der Seite hinter einer kleinen Klappe (oft oberhalb des Netzteilanschlusses) eine leistungsfähige serielle Schnittstelle besitzt. Alle neuen Modelle seit Oktober 2005 besitzen diese serielle Schnittstelle (5V), mit deren Hilfe die Sensoren abgefragt und die Motoren gesteuert werden können.

Möglichkeiten dieser Schnittstelle:

• abfragen ALLER Sensordaten
  • Spannung
  • momentaner Stromverbrauch des Akkus
  • zurückgelegte Wegstrecke in mm
  • aktuelle Ausrichtung des Robis in Winkelgraden
  • Wandsensoren
  • Schmutzsensoren
  • Buttons
• Ansteuerung aller Motoren
• die Fahrmotoren können in Geschwindigkeit (mm/s) und Richtung (wird in Grad angegeben) angegeben werden
• LEDs des Robis
• Lautsprecher Tonausgabe

Kommuniziert wird mit 57600 Baud auf 5V Basis (für PC ist also ein Treiber wie MAX232 notwendig). Das Abfragen aller Sensordaten (einige sind AD-Werte) benötigt 26 Bytes. Der genaue Befehlssatz wird in einem Datenblatt, siehe unten unter Weblinks, beschrieben. Durch diese Schnittstelle wird dieser Roboter auch für viele andere Experimente interessant, zumal das Fahrwerk vorbildlich ist und zu diesem Preis kaum vergleichbare Roboterbausätze existieren.

Erfahrungen mit Roomba SE/Discovery

Meine ersten Erfahrungen mit Roomba sind sehr positiv. Insbesondere im Vergleich mit billigen Staubsaugerrobotern, die unter 100 Euro im Handel sind, zeigt Roomba, dass es lohnt, etwas mehr Geld auszugeben. Der Unterschied zeigt sich schon daran, dass Roomba äußerst selten festfährt und sich in der Regel auch aus engen Sackgassen selbst wieder befreit. Billige Roboter dagegen haben oft nur einen ungefederten starren Bodenabstand und verheddern sich sehr schnell in irgendwelchen Ecken oder an irgendwelchen Teppichkanten, und das macht keinem lange Spaß. Die Reinigungswirkung des Roomba ist auch durchaus überzeugend, wenn auch die Saugleistung durch den kleinen Lüfter sehr begrenzt ist. Die Kraft der Bürste ist enorm, also auch etwas schwergängigere Teppiche schafft der Roomba spielend.

Immer wieder schön anzusehen ist wie der Roomba an die Basisstation andockt. Letzteres klappt allerdings nicht immer, wenn die Zimmer sehr groß oder verwinkelt sind oder es gar Doppelzimmer sind. Man muss die Basisstation also schon etwas mit Bedacht aufstellen oder notfalls zwei verwenden. In einigen seltenen Fällen kann es vorkommen, dass die Kontakte nicht ganz greifen und die Basisstation den Roomba nicht auflädt, leider wird das vom Roboter nur bis kurz nach dem Anfahren geprüft und korrigiert. Verliert er etwas später den Kontakt, geschieht nix.

Das Staubfach ist leicht zu entnehmen ohne den Roomba anzuheben. Da im Inneren des Staubfachs alles etwas verwinkelt ist, sollte man beim Entleeren aber noch eine kleine Bürste oder einen Pinsel zur Hand nehmen, insbesondere auch, um den Filter etwas zu einigen. Obwohl das neue Modell Roomba SE / Discovery schon mehr Sensoren hat als die Vorgänger, wird der Bumper noch sehr, sehr oft eingesetzt. Das ist aber nicht weiter schlimm, denn der weiche Kunststoff verursacht keine Schrammen oder lauten Geräusche. Lediglich Gegenstände, die nicht ganz fest stehen wie z.B. ein Blumentopf auf Rädern werden ein wenig vom Roomba verschoben. Die Wandverfolgung funktioniert über Bumper und einen Infrarotsensor recht gut. Damit der Roomba stets korrekt arbeitet, müssen die Sensoren ab und zu geprüft und gereinigt werden. Etwas problematisch sind die inneren Radsensoren. Da im Radinneren ein Gummiriemen neben den Sensoren herläuft kommt es nach einer Weile dazu, dass Abrieb die Sensoren verschmutzt und der Roboter irgendwann nur noch im Kreis fährt. Leider sind die Sensoren nicht besonders gut zugänglich, aber mit etwas Geschick, Schraubenzieher und Mut zum Biegen der Abdeckung klappt auch das, siehe unteres Bild.

Fazit: Alles in allem bin ich bislang recht zufrieden mit dem Gerät. Äußerst angenehm ist die kompakte Form und die niedrige Bauhöhe; selbst unter niedrigen Tischen, Sofas, Heizkörpern wird endlich regelmäßig gestaubsaugt. Ich vermute jedoch, dass die komplexe Mechanik/Sensorik mit der Zeit auch einige kostspielige Reparaturen nach sich ziehen wird, zumindest scheinen das auch Meldungen aus anderen Foren zu bestätigen.

Langfristiges Fazit:Inzwischen habe ich den Roomba über ein halbes Jahr im Einsatz und bin immer noch beeindruckt von der Qualität des Roboters. So dachte ich anfangs noch, dass es ein schönes Männerspielzeug sei, aber er ist mehr, er reinigt doch recht gründlich und entlastet die Hausfrau wirklich bei der Arbeit. Einzige Manko ist, dass nach monatelangem Einsatz mal der eine oder andere Sensor verschmutzt und dann nicht mehr korrekt navigiert. In der Regel merkt er das selbst und bleibt stehen und piepst einen Fehlercode. Anhand des Fehlercodes kann man dann leicht erkennen, welcher Sensor verschmutzt ist. Wenn man Pech hat, ist es eine Lichtschranke des Hauptbumpers. In dem Fall muss man leider oft einen Teil des Roomba aufschrauben, um mit Staubsauger und Wattestäbchen richtig ran zu kommen. Danach läuft er wieder wie eine Eins. Im Inneren sind übrigens jede Menge Sensoren/Mikroschalter und ein Haufen gut durchdachte Mechanik zu finden. Die eigentliche Platine ist derart fest verbaut, dass man dort erst ran kommen würde, wenn man wirklich alles bis in alle Teile zerlegt. Aus diesem Grund ist wohl auch der Microprocessortyp im Roomba noch immer nicht bekannt.

Roomba Scheduler

Neueste Roomba-Modelle wie der RoombaScheduler sind von der Mechanik weitgehend identisch, vorwiegend die Elektronik und der Bedienungskomfort wurden gesteigert (Timer/Fernbedienung usw.)

Autor/en

Frank

Siehe auch

• Staubsaugerroboter - Übersicht
• Tchibo Staubsaugerroboter von 2005 mit sehr ähnlichem Prinzip
• SP Robo 01 - ein ähnlicher Nachbau?
• Roomba Serie 500

Weblinks

• Test von neueren Geräten unter Akku-und-Roboter Staubsauger.de
• Roomba Urmodell unter der Lupe
• Bildergallery zum Roomba
• Reinigungsanleitung / Infos zum zerlegen
• Beschreibung der Fehlercodes die Roomba SE / Discovery meldet
• Dokumentation des Befehlssatzes für Steuerung über externe Schnittstelle
• Test Video wie ein Zimmer gereinigt wird
• Werbevideo