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Laderegler Test Tueftler Seite

K
K
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 +
=Programmierung=
 +
 +
==RobotLoader==
 +
Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des [[RP6_-_Programmierung#RP6Loader|RP6Loaders]].
 +
 +
===Loader Versionen===
 +
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für den Wild Thumper Controller:
 +
{| {{Blauetabelle}}
 +
|ZIP-Datum
 +
|Version
 +
|Bemerkungen
 +
|Examples
 +
|-
 +
|16.06.2011
 +
|1.6b
 +
|Version auf der AREXX Wild Thumper CD-ROM!
 +
|ab Juli 2011
 +
|-
 +
|}
 +
'''Hinweise:''' Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr [[RP6v2#RobotLoader|hier]].
 +
 +
===Projekte===
 +
Siehe [[RP6_-_Programmierung#Projekte|hier]]!
 +
 +
==Dokumentation==
 +
[[Bild:WTR_Dimensions_01.jpg|Wild Thumper Maße 1|thumb]]
 +
[[Bild:WTR_Dimensions_02.jpg|Wild Thumper Maße 2|thumb]]
 +
 +
<br/>
 +
 +
===Manuals===
 +
Die "Anleitung" zum WTR gibt es [http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/175000-199999/191428-an-01-ml-ALLRAD_GELAEND_ROBOTERPLATTF_de_en_fr_nl.pdf hier].
 +
 +
Die Anleitung zum WTR-CK1 könnt ihr [http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/175000-199999/191607-an-01-de-STEUERPLATINE_FUER_ROBOTERPLATTFORM.pdf hier] herunterladen.
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 +
<br/>
 +
 +
===Schematics===
 +
Einen Schaltplan zum WTR gibt es nicht. Die Stromkabel der rechten und linken Motoren sind bei Auslieferung jeweils an einer Lüsterklemmen-Leiste parallel geschaltet, siehe die Abb. "Lüsterklemmen-Leiste" in [[Wild_Thumper#Aufbau|diesem Abschnitt]]!. Am Ende dieses Abschnitts zeigt die Abb. "Encoderstecker" die Belegung der Encoderstecker. Die Schaltung der Encoder-Motoren des WTR könnt ihr [http://www.communica.co.za/Content/Catalog/Documents/D2749631912.pdf hier] herunterladen.
 +
 +
Die Schaltpläne zum WTR-CK1 sind in der [http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/175000-199999/191607-an-01-de-STEUERPLATINE_FUER_ROBOTERPLATTFORM.pdf Anleitung] von Seite 63 bis 67 einzusehen.
 +
 +
<br/>
 +
 +
===Datasheets===
 +
Das Datenblatt der WTR Motoren könnt ihr [http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/175000-199999/191428-da-01-ml-ALLRAD_GELAENDE_ROBOTERPLATTFORM_de_en.pdf hier] herunterladen.
 +
 +
Die Datenblätter relevanter Bauteile des WTR-CK1 sind im Ordner \Datasheets der CD-ROM zum Controller enthalten. Sie sind darüber hinaus problemlos kostenfrei im Internet erhältlich.
 +
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<br/><br/><br/>
 +
 +
==Demo-Programme==
 +
 +
===AVR-GCC===
 +
 +
===Windows Application===
 +
 +
==Library==
 +
Die Libraries für den WTR-CK1 bestehen aus folgenden 14 Dateien:
 +
{| {{Blauetabelle}}
 +
|Library
 +
|Datei
 +
|Funktion
 +
|-
 +
|Main
 +
|WT_Config_Main.h
 +
|Main Konfiguration
 +
|-
 +
|Main
 +
|WildThumperLib_Main.h
 +
|Main Library Header
 +
|-
 +
|Main
 +
|WildThumperLib_Main.c
 +
|Main Library Source
 +
|-
 +
|Main UART
 +
|WT_UART.h
 +
|Main UART Funktionen Header
 +
|-
 +
|Main UART
 +
|WT_UART.c
 +
|Main UART Funktionen Source
 +
|-
 +
|Motor
 +
|WT_Config_Motor.h
 +
|Motor Konfiguration
 +
|-
 +
|Motor
 +
|WildThumperLib_Motor.h
 +
|Motor Library Header
 +
|-
 +
|Motor
 +
|WildThumperLib_Motor.c
 +
|Motor Library Source
 +
|-
 +
|Motor UART
 +
|WT_UART.h
 +
|Motor UART Funktionen Header
 +
|-
 +
|Motor UART
 +
|WT_UART.c
 +
|Motor UART Funktionen Source
 +
|-
 +
|I2C Master
 +
|WT_I2Cmaster.h
 +
|I2C Master Funktionen Header
 +
|-
 +
|I2C Master
 +
|WT_I2Cmaster.c
 +
|I2C Master Funktionen Source
 +
|-
 +
|I2C Slave
 +
|WT_I2Cslave.h
 +
|I2C Slave Funktionen Header
 +
|-
 +
|I2C Slave
 +
|WT_I2Cslave.c
 +
|I2C Slave Funktionen Source
 +
|-
 +
|}
 +
 +
===Versionen===
 +
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen des WTR-CK1:
 +
{| {{Blauetabelle}}
 +
|Version
 +
|Config Main
 +
|Main
 +
|Main UART
 +
|Config Motor
 +
|Motor
 +
|Motor UART
 +
|I2C Master
 +
|I2C Slave
 +
|-
 +
|1.0 *
 +
|13.07.2011
 +
|11.07./18.07.2011
 +
|08.07.2011
 +
|30.06.2011
 +
|18.07.2011
 +
|28.06.2011
 +
|01.12./16.12.2010
 +
|25.11./01.12.2010
 +
|-
 +
|}
 +
'''Zu *:''' Auf der Wild Thumper Controller CD-ROM!
 +
 +
===Main===
 +
Die Wild Thumper Main Library besteht aus der Main und der Main UART Library.
 +
 +
====WildThumperLib_Main====
 +
=====Bug-Report=====
 +
=====Konfiguration=====
 +
=====Port-Verwendung=====
 +
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Main Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Main.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
 +
* Quarzfrequenz (F_CPU)
 +
* True/false Definition
 +
* Definitionen für das APC-220 Funkmodul
 +
 +
Hier eine Tabelle mit den '''Port-Definitionen für den Main Microcontroller des WTR-CK1''':
 +
Erklärung der Spalten:
 +
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
 +
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
 +
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
 +
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
 +
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
 +
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
 +
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
 +
Stecker    -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
 +
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
 +
 +
{| {{Blauetabelle}}
 +
|Port
 +
|Name
 +
|In/Out
 +
|Pullup
 +
|Wert
 +
|Funktion
 +
|Bezeichnung
 +
|Stecker
 +
|Anmerkungen
 +
|-
 +
|PA0
 +
|ADC0/PCINT0
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|BAT_VOLTAGE
 +
|HDR4: 8
 +
|ADC_BAT_VOLTAGE
 +
|-
 +
|PA1
 +
|ADC1/PCINT1
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|LDR1
 +
|HDR4: 7; HDR5: 8
 +
|ADC_LDR1 (links)
 +
|-
 +
|PA2
 +
|ADC2/PCINT2
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|LDR2
 +
|HDR4: 6; HDR5: 10
 +
|ADC_LDR2 (rechts)
 +
|-
 +
|PA3
 +
|ADC3/PCINT3
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|TEMPERATURE
 +
|HDR4: 5
 +
|ADC_TEMPERATURE
 +
|-
 +
|PA4
 +
|ADC4/PCINT4
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|X_ACC
 +
|HDR4: 4
 +
|ADC_X_ACC *
 +
|-
 +
|PA5
 +
|ADC5/PCINT5
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|Y_ACC
 +
|HDR4: 3
 +
|ADC_Y_ACC *
 +
|-
 +
|PA6
 +
|ADC6/PCINT6
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|Z_ACC
 +
|HDR4: 2
 +
|ADC_Z_ACC *
 +
|-
 +
|PA7
 +
|ADC7/PCINT7
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|BUTTON
 +
|HDR4: 1
 +
|ADC_BUTTON (Taster S2)
 +
|-
 +
|PB0
 +
|T0/XCK/PCINT8
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|BUMPER1
 +
|HDR6: 8; HDR5: 12
 +
|Bumper rechts
 +
|-
 +
|PB1
 +
|T1/CLKO/PCINT9
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|BUMPER2
 +
|HDR6: 7; HDR5: 11
 +
|Bumper links
 +
|-
 +
|PB2
 +
|AIN0/INT2/PCINT10
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|IR_RECEIVER
 +
|HDR6: 6
 +
|IR Empfänger (TSOP)
 +
|-
 +
|PB3
 +
|AIN1/OC0A/PCINT11
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|IR_H
 +
|HDR6: 5; HDR5: 6
 +
|ACS Sendedioden HiPwr
 +
|-
 +
|PB4
 +
|SS/OC0B/PCINT12
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|IR_L
 +
|HDR6: 4; HDR5: 4
 +
|ACS Sendedioden LoPwr
 +
|-
 +
|PB5
 +
|MOSI/ICP3/PCINT13
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|ISP
 +
|MOSI
 +
|HDR6: 3; HDR11: 4
 +
|ISP MOSI
 +
|-
 +
|PB6
 +
|MISO/OC3A/PCINT14
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|ISP
 +
|MISO
 +
|HDR6: 2; HDR11: 1
 +
|ISP MISO
 +
|-
 +
|PB7
 +
|SCK/OC3B/PCINT15
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|ISP
 +
|SCK
 +
|HDR6: 1; HDR11: 3
 +
|ISP SCK
 +
|-
 +
|PC0
 +
|SCL/PCINT16
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|I2C-Bus
 +
|SCL_PC
 +
|HDR7: 8; HDR12: 7, 8
 +
|I2C SCL
 +
|-
 +
|PC1
 +
|SDA/PCINT17
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|I2C-Bus
 +
|SDA_PC
 +
|HDR7: 7; HDR12: 5, 6
 +
|I2C SDA
 +
|-
 +
|PC2
 +
|TCK/PCINT18
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|JTAG
 +
|TCK
 +
|HDR7: 6; HDR13: 1
 +
| **
 +
|-
 +
|PC3
 +
|TMS/PCINT19
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|JTAG
 +
|TMS
 +
|HDR7: 5; HDR13: 5
 +
| **
 +
|-
 +
|PC4
 +
|TDO/PCINT20
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|JTAG
 +
|TDO
 +
|HDR7: 4; HDR13: 3
 +
| **
 +
|-
 +
|PC5
 +
|TDI/PCINT21
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|JTAG
 +
|TDI
 +
|HDR7: 3; HDR13: 9
 +
| **
 +
|-
 +
|PC6
 +
|TOSC1/PCINT22
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|ACS__LF
 +
|HDR7: 2; HDR5: 7
 +
|ACS Sendediode vorn links
 +
|-
 +
|PC7
 +
|TOSC2/PCINT23
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|ACS__L
 +
|HDR7: 1; HDR5: 9
 +
|ACS Sendediode links
 +
|-
 +
|PD0
 +
|RXD0/PCINT24
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|UART0
 +
|RX_MAIN
 +
|HDR8: 8; HDR14: 2
 +
|UART0 RX
 +
|-
 +
|PD1
 +
|TXD0/PCINT25
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|UART0
 +
|TX_MAIN
 +
|HDR8: 7; HDR14: 3
 +
|UART0 TX
 +
|-
 +
|PD2
 +
|RXD1/INT0/PCINT26
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|UART1
 +
|RX_APC
 +
|HDR8: 6; APC: 4
 +
|UART1 RX
 +
|-
 +
|PD3
 +
|TXD1/INT1/PCINT27
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|UART1
 +
|TX_APC
 +
|HDR8: 5; APC: 5
 +
|UART1 TX
 +
|-
 +
|PD4
 +
|XCK1/OC1B/PCINT28
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|SET_APC
 +
|HDR8: 4; APC: 7
 +
|APC-220 SET
 +
|-
 +
|PD5
 +
|OC1A/PCINT29
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|ACS__RF
 +
|HDR8: 3; HDR5: 5
 +
|ACS Sendediode vorn rechts
 +
|-
 +
|PD6
 +
|ICP/OC2B/PCINT30
 +
|Out
 +
|
 +
|1
 +
|
 +
|ACS__R
 +
|HDR8: 2; HDR5: 3
 +
|ACS Sendediode rechts
 +
|-
 +
|PD7
 +
|OC2A/PCINT31
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I2C_INT
 +
|HDR8: 1; HDR12: 9, 10
 +
|I2C Interrupt
 +
|-
 +
|}
 +
 +
Zeichen:
 +
*    Frei, da U13 (Accelerometer) nicht bestückt ist!
 +
**  Frei, wenn JTAG deaktiviert wird!
 +
 +
Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker):
 +
HDR11    ISP-2X3HDR
 +
HDR12    I2C-2X5HDR
 +
HDR13    JTAG-2X5HDR
 +
HDR14    UART-2X5HDR
 +
APC      APC-220 Sockel
 +
 +
=====Timer-Nutzung=====
 +
 +
====WT_UART====
 +
 +
===Motor===
 +
Die Wild Thumper Motor Library besteht aus der Motor und der Motor UART Library.
 +
 +
====WildThumperLib_Motor====
 +
=====Bug-Report=====
 +
=====Konfiguration=====
 +
=====Port-Verwendung=====
 +
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Motor Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Motor.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
 +
* Quarzfrequenz (F_CPU)
 +
* True/false Definition
 +
* Definitionen für das APC-220 Funkmodul (?)
 +
 +
Hier eine Tabelle mit den '''Port-Definitionen für den Motor Microcontroller des WTR-CK1''':
 +
Erklärung der Spalten:
 +
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
 +
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
 +
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
 +
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
 +
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
 +
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
 +
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
 +
Stecker    -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
 +
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
 +
 +
{| {{Blauetabelle}}
 +
|Port
 +
|Name
 +
|In/Out
 +
|Pullup
 +
|Wert
 +
|Funktion
 +
|Bezeichnung
 +
|Stecker
 +
|Anmerkungen
 +
|-
 +
|PA0
 +
|ADC0/PCINT0
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR6
 +
|
 +
|ADC_MOTOR6
 +
|-
 +
|PA1
 +
|ADC1/PCINT1
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR5
 +
|
 +
|ADC_MOTOR5
 +
|-
 +
|PA2
 +
|ADC2/PCINT2
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR4
 +
|
 +
|ADC_MOTOR4
 +
|-
 +
|PA3
 +
|ADC3/PCINT3
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR3
 +
|
 +
|ADC_MOTOR3
 +
|-
 +
|PA4
 +
|ADC4/PCINT4
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR2
 +
|
 +
|ADC_MOTOR2
 +
|-
 +
|PA5
 +
|ADC5/PCINT5
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|I_MOTOR1
 +
|
 +
|ADC_MOTOR1
 +
|-
 +
|PA6
 +
|ADC6/PCINT6
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR2
 +
|
 +
|Fehler Motor 2
 +
|-
 +
|PA7
 +
|ADC7/PCINT7
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR1
 +
|
 +
|Fehler Motor 1
 +
|-
 +
|PB0
 +
|T0/XCK/PCINT8
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR5
 +
|
 +
|Fehler Motor 5
 +
|-
 +
|PB1
 +
|T1/CLKO/PCINT9
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR4
 +
|
 +
|Fehler Motor 4
 +
|-
 +
|PB2
 +
|AIN0/INT2/PCINT10
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR3
 +
|
 +
|Fehler Motor 3
 +
|-
 +
|PB3
 +
|AIN1/OC0A/PCINT11
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR2_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 2
 +
|-
 +
|PB4
 +
|SS/OC0B/PCINT12
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR1_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 1
 +
|-
 +
|PB5
 +
|MOSI/ICP3/PCINT13
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|ISP
 +
|SR_DATA
 +
|HDR1: 4
 +
|ISP MOSI
 +
|-
 +
|PB6
 +
|MISO/OC3A/PCINT14
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|ISP
 +
|SR_STR
 +
|HDR1: 1
 +
|ISP MISO
 +
|-
 +
|PB7
 +
|SCK/OC3B/PCINT15
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|ISP
 +
|SR_SCK
 +
|HDR1: 3
 +
|ISP SCK
 +
|-
 +
|PC0
 +
|SCL/PCINT16
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|I2C-Bus
 +
|I2C_SCL
 +
|HDR2: 7, 8
 +
|I2C SCL
 +
|-
 +
|PC1
 +
|SDA/PCINT17
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|I2C-Bus
 +
|I2C_SDA
 +
|HDR2: 5, 6
 +
|I2C SDA
 +
|-
 +
|PC2
 +
|TCK/PCINT18
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|JTAG
 +
|I2C_INT
 +
|HDR2: 9, 10
 +
|I2C Interrupt **
 +
|-
 +
|PC3
 +
|TMS/PCINT19
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|JTAG
 +
|SIG_MOTOR4
 +
|J11: 2
 +
|Encoder Motor 4 **
 +
|-
 +
|PC4
 +
|TDO/PCINT20
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|JTAG
 +
|SIG_MOTOR3
 +
|J8: 2
 +
|Encoder Motor 3 **
 +
|-
 +
|PC5
 +
|TDI/PCINT21
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|JTAG
 +
|SIG_MOTOR2
 +
|J7: 2
 +
|Encoder Motor 2 **
 +
|-
 +
|PC6
 +
|TOSC1/PCINT22
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|
 +
|SIG_MOTOR1
 +
|J4: 2
 +
|Encoder Motor 1
 +
|-
 +
|PC7
 +
|TOSC2/PCINT23
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|
 +
|EF_MOTOR6
 +
|
 +
|Fehler Motor 6
 +
|-
 +
|PD0
 +
|RXD0/PCINT24
 +
|In
 +
|1
 +
|
 +
|UART0
 +
|RX_MOTOR
 +
|HDR3: 2
 +
|UART0 RX
 +
|-
 +
|PD1
 +
|TXD0/PCINT25
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|UART0
 +
|TX_MOTOR
 +
|HDR3: 3
 +
|UART0 TX
 +
|-
 +
|PD2
 +
|RXD1/INT0/PCINT26
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|UART1
 +
|SIG_MOTOR6
 +
|J15: 2
 +
|Encoder Motor 6
 +
|-
 +
|PD3
 +
|TXD1/INT1/PCINT27
 +
|In
 +
|0
 +
|
 +
|UART1
 +
|SIG_MOTOR5
 +
|J12: 2
 +
|Encoder Motor 5
 +
|-
 +
|PD4
 +
|XCK1/OC1B/PCINT28
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR6_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 6
 +
|-
 +
|PD5
 +
|OC1A/PCINT29
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR5_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 5
 +
|-
 +
|PD6
 +
|ICP/OC2B/PCINT30
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR4_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 4
 +
|-
 +
|PD7
 +
|OC2A/PCINT31
 +
|Out
 +
|
 +
|0
 +
|
 +
|MOTOR3_PWM
 +
|
 +
|PWM Motor 3
 +
|-
 +
|}
 +
 +
Zeichen:
 +
**  JTAG muss deaktiviert werden!
 +
 +
Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker):
 +
HDR1    ISP-2X3HDR
 +
HDR2    I2C-2X5HDR
 +
HDR3    UART-2X5HDR
 +
 +
=====Timer-Nutzung=====
 +
 +
====WT_UART====
 +
 +
===Common===
 +
====WT_I2Cmaster====
 +
====WT_I2Cslave====
 +
 +
<br/><br/>
 +
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==Projekte==
 +
 +
<br/><br/>
 
[[Kategorie:Robotikeinstieg]]  
 
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[[Kategorie:Praxis]]
 
[[Kategorie:Praxis]]

Version vom 28. August 2015, 18:52 Uhr

Programmierung

RobotLoader

Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des RP6Loaders.

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für den Wild Thumper Controller:

ZIP-Datum Version Bemerkungen Examples
16.06.2011 1.6b Version auf der AREXX Wild Thumper CD-ROM! ab Juli 2011

Hinweise: Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr hier.

Projekte

Siehe hier!

Dokumentation

Wild Thumper Maße 1
Wild Thumper Maße 2


Manuals

Die "Anleitung" zum WTR gibt es hier.

Die Anleitung zum WTR-CK1 könnt ihr hier herunterladen.


Schematics

Einen Schaltplan zum WTR gibt es nicht. Die Stromkabel der rechten und linken Motoren sind bei Auslieferung jeweils an einer Lüsterklemmen-Leiste parallel geschaltet, siehe die Abb. "Lüsterklemmen-Leiste" in diesem Abschnitt!. Am Ende dieses Abschnitts zeigt die Abb. "Encoderstecker" die Belegung der Encoderstecker. Die Schaltung der Encoder-Motoren des WTR könnt ihr hier herunterladen.

Die Schaltpläne zum WTR-CK1 sind in der Anleitung von Seite 63 bis 67 einzusehen.


Datasheets

Das Datenblatt der WTR Motoren könnt ihr hier herunterladen.

Die Datenblätter relevanter Bauteile des WTR-CK1 sind im Ordner \Datasheets der CD-ROM zum Controller enthalten. Sie sind darüber hinaus problemlos kostenfrei im Internet erhältlich.




Demo-Programme

AVR-GCC

Windows Application

Library

Die Libraries für den WTR-CK1 bestehen aus folgenden 14 Dateien:

Library Datei Funktion
Main WT_Config_Main.h Main Konfiguration
Main WildThumperLib_Main.h Main Library Header
Main WildThumperLib_Main.c Main Library Source
Main UART WT_UART.h Main UART Funktionen Header
Main UART WT_UART.c Main UART Funktionen Source
Motor WT_Config_Motor.h Motor Konfiguration
Motor WildThumperLib_Motor.h Motor Library Header
Motor WildThumperLib_Motor.c Motor Library Source
Motor UART WT_UART.h Motor UART Funktionen Header
Motor UART WT_UART.c Motor UART Funktionen Source
I2C Master WT_I2Cmaster.h I2C Master Funktionen Header
I2C Master WT_I2Cmaster.c I2C Master Funktionen Source
I2C Slave WT_I2Cslave.h I2C Slave Funktionen Header
I2C Slave WT_I2Cslave.c I2C Slave Funktionen Source

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen des WTR-CK1:

Version Config Main Main Main UART Config Motor Motor Motor UART I2C Master I2C Slave
1.0 * 13.07.2011 11.07./18.07.2011 08.07.2011 30.06.2011 18.07.2011 28.06.2011 01.12./16.12.2010 25.11./01.12.2010

Zu *: Auf der Wild Thumper Controller CD-ROM!

Main

Die Wild Thumper Main Library besteht aus der Main und der Main UART Library.

WildThumperLib_Main

Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Main Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Main.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

  • Quarzfrequenz (F_CPU)
  • True/false Definition
  • Definitionen für das APC-220 Funkmodul

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Main Microcontroller des WTR-CK1: 

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
Port Name In/Out Pullup Wert Funktion Bezeichnung Stecker Anmerkungen
PA0 ADC0/PCINT0 In 0 BAT_VOLTAGE HDR4: 8 ADC_BAT_VOLTAGE
PA1 ADC1/PCINT1 In 0 LDR1 HDR4: 7; HDR5: 8 ADC_LDR1 (links)
PA2 ADC2/PCINT2 In 0 LDR2 HDR4: 6; HDR5: 10 ADC_LDR2 (rechts)
PA3 ADC3/PCINT3 In 0 TEMPERATURE HDR4: 5 ADC_TEMPERATURE
PA4 ADC4/PCINT4 In 0 X_ACC HDR4: 4 ADC_X_ACC *
PA5 ADC5/PCINT5 In 0 Y_ACC HDR4: 3 ADC_Y_ACC *
PA6 ADC6/PCINT6 In 0 Z_ACC HDR4: 2 ADC_Z_ACC *
PA7 ADC7/PCINT7 In 0 BUTTON HDR4: 1 ADC_BUTTON (Taster S2)
PB0 T0/XCK/PCINT8 Out 1 BUMPER1 HDR6: 8; HDR5: 12 Bumper rechts
PB1 T1/CLKO/PCINT9 Out 1 BUMPER2 HDR6: 7; HDR5: 11 Bumper links
PB2 AIN0/INT2/PCINT10 In 0 IR_RECEIVER HDR6: 6 IR Empfänger (TSOP)
PB3 AIN1/OC0A/PCINT11 Out 1 IR_H HDR6: 5; HDR5: 6 ACS Sendedioden HiPwr
PB4 SS/OC0B/PCINT12 Out 1 IR_L HDR6: 4; HDR5: 4 ACS Sendedioden LoPwr
PB5 MOSI/ICP3/PCINT13 Out 0 ISP MOSI HDR6: 3; HDR11: 4 ISP MOSI
PB6 MISO/OC3A/PCINT14 In 0 ISP MISO HDR6: 2; HDR11: 1 ISP MISO
PB7 SCK/OC3B/PCINT15 Out 0 ISP SCK HDR6: 1; HDR11: 3 ISP SCK
PC0 SCL/PCINT16 In 0 I2C-Bus SCL_PC HDR7: 8; HDR12: 7, 8 I2C SCL
PC1 SDA/PCINT17 In 0 I2C-Bus SDA_PC HDR7: 7; HDR12: 5, 6 I2C SDA
PC2 TCK/PCINT18 In 1 JTAG TCK HDR7: 6; HDR13: 1 **
PC3 TMS/PCINT19 In 1 JTAG TMS HDR7: 5; HDR13: 5 **
PC4 TDO/PCINT20 In 1 JTAG TDO HDR7: 4; HDR13: 3 **
PC5 TDI/PCINT21 In 1 JTAG TDI HDR7: 3; HDR13: 9 **
PC6 TOSC1/PCINT22 Out 1 ACS__LF HDR7: 2; HDR5: 7 ACS Sendediode vorn links
PC7 TOSC2/PCINT23 Out 1 ACS__L HDR7: 1; HDR5: 9 ACS Sendediode links
PD0 RXD0/PCINT24 In 1 UART0 RX_MAIN HDR8: 8; HDR14: 2 UART0 RX
PD1 TXD0/PCINT25 Out 0 UART0 TX_MAIN HDR8: 7; HDR14: 3 UART0 TX
PD2 RXD1/INT0/PCINT26 In 0 UART1 RX_APC HDR8: 6; APC: 4 UART1 RX
PD3 TXD1/INT1/PCINT27 Out 0 UART1 TX_APC HDR8: 5; APC: 5 UART1 TX
PD4 XCK1/OC1B/PCINT28 Out 1 SET_APC HDR8: 4; APC: 7 APC-220 SET
PD5 OC1A/PCINT29 Out 1 ACS__RF HDR8: 3; HDR5: 5 ACS Sendediode vorn rechts
PD6 ICP/OC2B/PCINT30 Out 1 ACS__R HDR8: 2; HDR5: 3 ACS Sendediode rechts
PD7 OC2A/PCINT31 In 0 I2C_INT HDR8: 1; HDR12: 9, 10 I2C Interrupt 
Zeichen:
*    Frei, da U13 (Accelerometer) nicht bestückt ist!
**   Frei, wenn JTAG deaktiviert wird!

Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker):
HDR11    ISP-2X3HDR
HDR12    I2C-2X5HDR
HDR13    JTAG-2X5HDR
HDR14    UART-2X5HDR
APC      APC-220 Sockel
Timer-Nutzung

WT_UART

Motor

Die Wild Thumper Motor Library besteht aus der Motor und der Motor UART Library.

WildThumperLib_Motor

Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Motor Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Motor.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

  • Quarzfrequenz (F_CPU)
  • True/false Definition
  • Definitionen für das APC-220 Funkmodul (?)

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Motor Microcontroller des WTR-CK1: 

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
Port Name In/Out Pullup Wert Funktion Bezeichnung Stecker Anmerkungen
PA0 ADC0/PCINT0 In 0 I_MOTOR6 ADC_MOTOR6
PA1 ADC1/PCINT1 In 0 I_MOTOR5 ADC_MOTOR5
PA2 ADC2/PCINT2 In 0 I_MOTOR4 ADC_MOTOR4
PA3 ADC3/PCINT3 In 0 I_MOTOR3 ADC_MOTOR3
PA4 ADC4/PCINT4 In 0 I_MOTOR2 ADC_MOTOR2
PA5 ADC5/PCINT5 In 0 I_MOTOR1 ADC_MOTOR1
PA6 ADC6/PCINT6 In 1 EF_MOTOR2 Fehler Motor 2
PA7 ADC7/PCINT7 In 1 EF_MOTOR1 Fehler Motor 1
PB0 T0/XCK/PCINT8 In 1 EF_MOTOR5 Fehler Motor 5
PB1 T1/CLKO/PCINT9 In 1 EF_MOTOR4 Fehler Motor 4
PB2 AIN0/INT2/PCINT10 In 1 EF_MOTOR3 Fehler Motor 3
PB3 AIN1/OC0A/PCINT11 Out 0 MOTOR2_PWM PWM Motor 2
PB4 SS/OC0B/PCINT12 Out 0 MOTOR1_PWM PWM Motor 1
PB5 MOSI/ICP3/PCINT13 Out 0 ISP SR_DATA HDR1: 4 ISP MOSI
PB6 MISO/OC3A/PCINT14 Out 0 ISP SR_STR HDR1: 1 ISP MISO
PB7 SCK/OC3B/PCINT15 Out 0 ISP SR_SCK HDR1: 3 ISP SCK
PC0 SCL/PCINT16 In 0 I2C-Bus I2C_SCL HDR2: 7, 8 I2C SCL
PC1 SDA/PCINT17 In 0 I2C-Bus I2C_SDA HDR2: 5, 6 I2C SDA
PC2 TCK/PCINT18 Out 0 JTAG I2C_INT HDR2: 9, 10 I2C Interrupt **
PC3 TMS/PCINT19 In 0 JTAG SIG_MOTOR4 J11: 2 Encoder Motor 4 **
PC4 TDO/PCINT20 In 0 JTAG SIG_MOTOR3 J8: 2 Encoder Motor 3 **
PC5 TDI/PCINT21 In 0 JTAG SIG_MOTOR2 J7: 2 Encoder Motor 2 **
PC6 TOSC1/PCINT22 In 0 SIG_MOTOR1 J4: 2 Encoder Motor 1
PC7 TOSC2/PCINT23 In 1 EF_MOTOR6 Fehler Motor 6
PD0 RXD0/PCINT24 In 1 UART0 RX_MOTOR HDR3: 2 UART0 RX
PD1 TXD0/PCINT25 Out 0 UART0 TX_MOTOR HDR3: 3 UART0 TX
PD2 RXD1/INT0/PCINT26 In 0 UART1 SIG_MOTOR6 J15: 2 Encoder Motor 6
PD3 TXD1/INT1/PCINT27 In 0 UART1 SIG_MOTOR5 J12: 2 Encoder Motor 5
PD4 XCK1/OC1B/PCINT28 Out 0 MOTOR6_PWM PWM Motor 6
PD5 OC1A/PCINT29 Out 0 MOTOR5_PWM PWM Motor 5
PD6 ICP/OC2B/PCINT30 Out 0 MOTOR4_PWM PWM Motor 4
PD7 OC2A/PCINT31 Out 0 MOTOR3_PWM PWM Motor 3 
Zeichen:
**   JTAG muss deaktiviert werden!

Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker):
HDR1     ISP-2X3HDR
HDR2     I2C-2X5HDR
HDR3     UART-2X5HDR
Timer-Nutzung

WT_UART

Common

WT_I2Cmaster

WT_I2Cslave



Projekte



Autoren

--Dirk 19:21, 28. Aug 2015 (CET)

Von „https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Wild_Thumper_-_Programmierung&oldid=27071“

LiFePO4 Speicher Test