RP6v2: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 31. März 2022, 14:40 Uhr

Was bisher geschah

Siehe auch "Was bisher geschah" im RP6 Artikel!

Mon, 27. Feb 2012 - Ankündigung des RP6v2
Don, 08. Mär 2012 - Auslieferungsbeginn des RP6v2
Sam, 17. Mär 2012 - Ankündigung der RP6v2 M256 WiFi
Mon, 11. Jun 2012 - Beginn der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!"
Die, 10. Jul 2012 - Ende der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!" nach Abstimmung
Mit, 11. Jul 2012 - Veröffentlichung der RP6v2 M256 WiFi Bedienungsanleitung
Die, 17. Jul 2012 - Eintreffen der kostenlosen RP6v2 M256 WiFi bei den Testern
Mit, 25. Jul 2012 - Auslieferungsbeginn der RP6v2 M256 WiFi
Don, 01. Nov 2012 - Im Oktober 2012 Auslieferung einiger RP6v2 M256 WiFi mit "altem" Bootloader V1.2
Don, 11. Dez 2014 - Im 2. bis 4. Quartal 2014 Auslieferung einiger USB Interfaces mit gefälschtem FTDI Chip
Sam, 02. Jan 2016 - Unter der Bezeichnung Arexx RP6-Xtra Robotersystem ist ein Set bestehend aus dem RP6, einer Experimentierplatine, einem RP6v2 Drehgeber-Satz und einem RP6 USB-Interface lieferbar
Mon, 12. Mär 2018 - Seit dem 1. Quartal 2018 ist das Arexx RP6-Xtra Robotersystem bei CONRAD ausverkauft
Sam, 31. Mär 2018 - Seit Ende März 2018 ist die RP6v2 M256 WiFi Zusatzpatine bei CONRAD ausverkauft
Mit, 12. Sep 2018 - Seit September 2018 ist das LC-Display bei CONRAD ausverkauft
Mit, 28. Nov 2018 - Seit November 2018 ist der RP6v2 bei CONRAD ausverkauft
Siehe auch "Was bisher geschah" im RP6 Sensor Board und Xtra Module Artikel!

Allgemein

Der RP6v2 (191584) wurde am 27.02.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblinks!). Er ist eine leicht verbesserte Version des RP6. Der RP6v2 ist softwarekompatibel zum RP6. Alle Erweiterungs-Module können auch mit dem RP6v2 eingesetzt werden.

Seit November 2018 ist der RP6v2 bei CONRAD ausverkauft.
Damit endet die Ära des RP6 Robotersystems nun endgültig nach fast 11 1/2 Jahren.

Dieser Artikel beschreibt die Grundlagen zum RP6v2, sofern sie vom RP6 abweichen, und die Grundlagen und Programmierung seiner zukünftigen Erweiterungs-Module.

Eigenschaften

Laut Ankündigung haben sich beim RP6v2 folgende Details gegenüber dem RP6 geändert:

• Neue Drehgeber
  • Justierung dank neuer Sensortechnik üblicherweise nicht mehr erforderlich
  • leicht zugängliches und deutlich größeres Potentiometer
  • Potis nur noch zur Feinjustierung erforderlich
• Zusätzliche Steckverbinder (im RP6 schon seit 2010 verbaut)
  • vom Mainboard zu den Drehgebern
  • vom Mainboard zu den Motoren
• Neue Anschlüsse (Steckverbinder / Stiftleisten)
  • 2 3-polige ADC Anschlüsse mit VDD/GND inkl. zusätzlichem Stützkondensator
  • 2 4-polige VDD Anschlüsse (je 2x +5V und 2x GND)
  • 1 3-poliger +UB Anschluß (1x +UB, 2x GND)
  • 1 5-polige Stiftleiste für den I2C Bus und VDD/GND
  • 1 8-poliger EXT Steckverbinder (JST-Wannenstecker)
  • 2 4-polige Steckverbinder (LIO1/LIO2) für die I/O-Pins von 4 LEDs und VDD/GND
• Hauptsicherung
  • von 2,5A auf 3,15A erhöht
• Motortreiber
  • leistungsfähigere und robustere MOSFETs
• Experimentierplatine
  • gehört nicht mehr zum Lieferumfang

Technische Änderungen

Der RP6v2 weist einige Detail-Änderungen gegenüber der Vorversion auf. Diese Änderungen sind für die Nutzung und Programmierung des RP6v2 weitgehend irrelevant.

Fast alle passiven SMD-Bauteile sind jetzt in Bauform 0603 bestückt (Ausnahmen: R6 (SP2 C2: R6), Induktivitäten und größere Kondensatoren). Im Text gibt es Verweise auf den Schaltplan des RP6v2 (RP6v2_MAINBOARD.pdf) in der Form: (SP2 B1: Bauteil). Dies bedeutet, dass man das Bauteil auf Blatt 2 des RP6v2-Schaltplans im Feld B1 finden kann.

Mainboard

• C14 (SP2 A3: C14) -> Liegt jetzt an VDD (parallel u.a. zu C6..C10)
• C26 (SP2 A1: C26) -> Jetzt bestückt mit Elko 220uF/16V (laut SP: 470uF/16V!)
• C29 (SP2 E1: C29) -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
• IO3/IO4 Bestückungsaufdruck geändert in IO4/IO5 (Stecker LIO2)
• UBAT Bestückungsaufdruck geändert in UBAT_SENSE
• F2.5A Bestückungsaufdruck geändert in F3.0A (Feinsicherung flink 3,0A)
• Trennstelle +UB Sensor (siehe Abschnitt 6.4.6 +UB Sensor des RP6-Artikels!) existiert beim RP6v2 nicht mehr
• Als Motortreiber (SP3 BCD23: Q1..Q4) werden anstelle von IRF7309 (ID 3,0A; PD 1,4W) die leistungsfähigeren und ESD-geschützten Typen SP8M3 (ID 4,5A; PD 2W; Schutzdiode) verwendet

Encoderplatine

Schaltung siehe Datei RP6v2_ENCODERS.pdf!

• Jetzt mit Operationsverstärker IC2 (MCP6001U) anstelle eines Transistors
• Größeres Potentiometer R2 (200kOhm)

Die Encoder sind mittlerweile auch einzeln unter der Conrad-Bestellnummer 191625-62 verfügbar.

USB-Interface

Schaltung siehe Datei RP6v2_USB_INTERFACE.pdf!

• C2 -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
• C5 -> Neuer Blockkondensator 100nF an VCCIO von IC1

Steckverbindungen und Stiftleisten

Motoren

Beim RP6v2 sind die beiden Motorkabel mit 2-poligen Winkelsteckern RM 7,5mm an das Mainboard angeschlossen.

Encoder

Beim RP6v2 sind die Encoder mit einer JST XH Stiftleiste gewinkelt, 6-polig, RM 2,5mm (740271) an das Mainboard angeschlossen.

Auch die 3-polige Verbindung zu den beiden Encoder-Platinen (JST XH Stiftleiste gewinkelt, 3-polig, RM 2,5mm (740174)) ist steckbar.

LIO1/LIO2

Beim RP6 waren die Anschlüsse der Status-LEDs SL1,2 und SL4,5 (IO1..IO4) einzeln auf dem Mainboard zu kontaktieren.

Beim RP6v2 gibt es zwei 4-polige Stiftleisten (LIO1, LIO2). Sie führen an den Pins 1 und 2 +5V und GND.

An den Pins 3 und 4 finden sich die Anschlüsse von IO2, IO1 (LIO1) bzw. IO4, IO5 (LIO2).

Bitte beachten: Der Bestückungsaufdruck IO4, IO5 des RP6v2 bezeichnet die selben Anschlüsse, wie beim RP6 IO3, IO4!

Es handelt sich in beiden Fällen um die Anschlüsse der Status-LEDs SL4 (PB7) und SL5 (PB1).

ADC0/ADC1

Beim RP6 waren die 3-poligen Anschlüsse von ADC0 und ADC1 (Analoge Sensoren an ADC0/1) nicht mit Stiftleisten bestückt.

Dies ist jetzt beim RP6v2 der Fall,- zusätzlich ist auch C26 (SP2 A1: C26) bestückt.

Damit können analoge Sensoren direkt angeschlossen werden.

I2C/+UB/+5V

Die beim RP6 vorhandene 5-polige I2C-Schnittstelle (I2C-Schnittstelle) findet sich (jetzt mit Stiftleiste bestückt) genau so auch beim RP6v2.

Bitte beachten: Die Anordnung der Pins auf dem Mainboard ist beim RP6v2 umgekehrt wie beim RP6!

Beim RP6 gab es (nicht mit Stiftleisten bestückte) Anschlüsse für VDD und +UB (VDD/GND/+UB Anschluß).

Beim RP6v2 gibt es jetzt drei Stiftleisten für +UB, +5V (VDD) und GND:

• Eine 3-polige Stiftleiste mit GND, +UB, GND
• Zwei 4-polige Stiftleisten jeweils mit GND, +5V, +5V, GND

EXT

Beim RP6 war keine Stiftleiste für den 8-poligen EXT Anschluß bestückt.

Beim RP6v2 ist jetzt an dieser Stelle eine JST XH Stiftleiste gerade, 8-polig, RM 2,5mm (740105) vorhanden, auf die auch Steckbuchsen (RM 2,54) gesteckt werden können.

Beschreibung des EXT Anschlusses: EXT Anschluß

Erweiterungs-Module

Über die Erweiterungs-Module informiert der Abschnitt Erweiterungs-Module im RP6 Artikel.

Darüber hinaus sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

• RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine (191609)
• RP6 Sensor Board (1082384)

RP6v2 M256 WiFi Platine

Die RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine (191609) wurde am 17.03.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblink!).

Aktuell (Ende März 2018) ist die RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine bei CONRAD ausverkauft.

Beschreibung

Laut Ankündigung bietet die RP6v2 M256 WiFi:

• Atmel ATmega2560 Mikrocontroller
  • 256kB Flash ROM
  • 8kB SRAM
  • 4kB EEPROM
  • 16MHz Taktfrequenz
  • 6 Hardware Timer und 86 I/O Ports
  • Bis zu 16 A/D Wandler Kanäle (10 Bit Auflösung)
  • 12 16 Bit Hardware PWMs
  • 2 USART/SPI Ports
• Energieeffizientes 802.11g WLAN Modul
  • Typ: Roving Networks RN-171
  • Telemetriedaten übertragen
  • Roboter vom PC aus fernsteuern
  • Neue Programme drahtlos per WLAN in den Mikrocontroller laden
  • Bootloader nachträglich erweitern
  • Einstellung des WLAN Moduls über das RP6 USB Interface mit dem RobotLoader 2.x
  • Änderung der Einstellungen über eine Netzwerkverbindung oder mit dem eigenen Mikrocontrollerprogramm
  • Eigener Prozessor (entlastet den ATmega)
  • Funktioniert mit jedem Standard WLAN Accesspoint/Router
  • Kann als transparente serielle Schnittstelle arbeiten
  • Kann vom PC aus per TCP/IP angesprochen werden
  • 10cm 2.4GHz Antenne mit RP-SMA Anschluß
• Sonstige Ausstattung
  • 8 Bit Display Port
  • I2C Bus
  • microSD Kartenslot
  • 7 Status LEDs
  • 2 Eingabetaster
  • ISP Anschluß
  • 4 WLAN ADC Kanäle
  • AREF 3,3 und 5V

Ab Mitte Juli 2012 trafen die ersten kostenlosen RP6v2 M256 WiFi Platinen bei den Testern ein, die sich vorher dafür im Roboternetz RP6 Forum beworben hatten. Es handelte sich um Vorserien-Modelle, die sich dadurch auszeichneten, dass die Lötpads für Q2 (SP2 C6/C7: Q2) vertauscht waren. Der MOSFET war daher manuell "verdreht" aufgelötet, siehe nebenstehende Abbildung.

Bei den Serien-Modellen wurde dies korrigiert.

Technische Daten

WLAN Modul RN-171

Das auf der RP6v2 M256 WiFi eingesetzte WLAN Modul ist das RN-171 ursprünglich entwickelt von Roving Networks. Vor einigen Jahren wurde die Firma Roving Networks von MicroChip Technology übernommen.

Inzwischen (2017) wird das RN-171 zwar noch hergestellt, für neue Hardware Designs aber nicht mehr empfohlen.

Die letzte Firmware Version trägt die Nummer 4.81.

Für die Nutzung des RN-171 auf der RP6v2 M256 WiFi wird sowohl vonseiten des Hardware Designs der Platine, als auch vonseiten der Software davon ausgegangen, dass das RN-171 auch den "Ad-Hoc Modus" beherrscht. Dies ist der Fall bis zur Firmware Version 2.38.3. Höhere Versionen beherrschen diesen Modus nicht mehr.

Somit ist die Firmware 2.38.3 die höchste Version, die für das RN-171 auf der RP6v2 M256 WiFi nutzbar ist!

Diese Firmware Version (Datei: wifly7-2383.img) findet ihr in der ZIP in diesem Post im Roboternetz RP6 Forum. Seht euch vor einem eventuellen Firmware Update unbedingt den ganzen Thread auch wegen der enthaltenen Warnhinweise an.

Umbau-Optionen

Für die RP6v2 M256 WiFi gibt es keine Umbau-Optionen.

RP6 Sensor Board

Die Beschreibung des RP6 Sensor Boards wurde ausgelagert in einen eigenen Artikel!

Zubehör und Ersatzteile

Über die Zubehör- und Ersatzteile informiert der Abschnitt Zubehör und Ersatzteile im RP6 Artikel.

Darüber hinaus sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

• Arexx RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2 (191625 AUSVERKAUFT!)
• Arexx RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS (191638 AUSVERKAUFT!)
• Arexx RP6 Xtra Module

RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2

Die RP6v2 Drehgeber-Sensoren (AREXX RP6-ENCv2) sind als Ersatzteil für den RP6v2 (191584) erhältlich und jetzt seit Mai 2020 bei CONRAD ausverkauft. Sie können auch in den RP6 (191524) und in das RP5/RP6-Fahrgestell (191152 AUSVERKAUFT!) eingebaut werden und sind Bestandteil des Arexx RP6-Xtra Robotersystems.

RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS

Das RP6 USB-Interface (AREXX RP6V2-TRANS) kann zur Kommunikation mit verschiedenen Robotern und Erweiterungsmodulen eingesetzt werden. Es lassen sich mit dem RobotLoader neue Programme in den Mikrocontroller laden, und es wird ein virtueller serieller Port zur Kommunikation bereitgestellt. Auf dem Modul befindet sich zusätzlich ein Anschluss für APC220 Funkmodule (z.B. aus diesem Set, AUSVERKAUFT!) und ein 3,3 V Spannungsregler. Das USB-Interface RP6V2-TRANS kann als Ersatz für das mit dem RP6 oder RP6v2 gelieferte USB-Interface dienen und ist Bestandteil des Arexx RP6-Xtra Robotersystems. Seit Ende 2021 ist das USB-Interface bei CONRAD ausverkauft.

RP6 Xtra Module

Die Beschreibung der RP6 Xtra Module wurde ausgelagert in einen eigenen Artikel!

Arexx RP6-Xtra Robotersystem

Unter der Bezeichnung Arexx RP6-Xtra Robotersystem bzw. Arexx Roboter Bausatz RP6-S (1395738) ist ab Januar 2016 ein Set bestehend aus dem RP6 (191524), einer Experimentierplatine (191537), einem RP6v2 Drehgeber-Satz (191625) und einem RP6 USB-Interface (191638) lieferbar.

Die RP6v2 Drehgeber müssen selbst montiert werden. Durch dieses Set entsteht aus dem "alten RP6" ein Robotersystem, das in seiner Funktion identisch mit dem RP6v2 ist.

Seit dem 1. Quartal 2018 ist das Arexx RP6-Xtra Robotersystem bei CONRAD ausverkauft.

Programmierung

RobotLoader

Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des RP6Loaders. Es gibt ihn und den USB Interface Treiber hier. Über die Funktionen des RP6Loaders (siehe hier!) hinaus kann der RobotLoader ab Version 2.0 Folgendes:

• WiFi Loader (Programme über WiFi hochladen und starten, Programmspeicher löschen)
• WiFi Terminal (Zeichen über WiFi senden/empfangen)
• Abdocken der Fenster des (seriellen) Terminals und des WiFi Terminals
• Konfiguration des WiFi Moduls über die serielle Schnittstelle
• Nach WiFi Geräten suchen
• Ab Version 2.3 über Kommandozeile steuerbar

Befehlszeilen Optionen

################################################################
RobotLoader - Commandline Options
-c | -command : Enable Commandline Mode
-h | -help : Show this help message
-port=<PORT> : specify which port to use
               Windows with JD2XX: USB0, USB1, ...
               Windows with RXTX: COM0, COM1, ...
               Linux with RXTX: /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1, ...
-e : Erase Memory
-hex=<FILE> : Upload <FILE>, you must specify the complete path!
-s : Start Program (after upload)
-id : Get Infos from connected Board
###############################################################

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für die RP6v2 Base, CONTROL M32 und ab Version 2.0 auch für die M256 WiFi:

Hinweise:

• Ältere Versionen des RP6Loaders bis Version 1.4 findet ihr hier.
• Von JM3 Engineering wurde auch ein eigenes Programm "JM3 Robot-Tool" veröffentlicht, das im RP6-System (RP6(v2) Base, CONTROL M32, M256 WiFi) anstelle des RobotLoaders verwendet werden kann.

Projekte

• Der RobotLoader 2.3a und LunaAVR im Roboternetz RP6 Forum und im LunaAVR Forum

RP6v2

Der RP6v2 (191584) ist softwarekompatibel zum RP6.

Zur Programmierung des RP6 und des RP6v2 gibt es einen eigenen Artikel: RP6 - Programmierung

RP6v2 M256 WiFi Platine

Dokumentation

Die Dokumentation (Anleitung der RP6v2 M256 WiFi und des WiFi-Moduls RN-171 WiFly) befindet sich hier.

Manuals

Schematics

Datasheets

Demo-Programmme

Die RP6v2 M256 WiFi Demo Programme sind hier zu finden.

Bug-Report

In diesem Thread des Roboternetz-Forums geht es um eine Fehlfunktion der Programme Example_09_Move und Example_10_Move2 für die RP6v2 M256 WiFi. Diese Demos werden nicht korrekt ausgeführt, wenn sie über WLAN gestartet werden. Sie funktionieren jedoch normal, wenn sie mit dem START/STOP-Button der RP6v2 Base gestartet werden.

Dieses Fehlverhalten der beiden Demos (aus Version 1.8 der RP6 Examples vom 25.07.2012) kann durch Einfügen der Zeilen:

	I2CTWI_transmitByte(0, 0);
	mSleep(200);
	I2CTWI_transmitByte(0, 0);

... in Example_09_Move ab Zeile 129 und in Example_10_Move2 ab Zeile 699 abgestellt werden.

Library

Die Library für die RP6v2 M256 WiFi besteht aus folgenden 21 Dateien:

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der RP6v2 M256 WiFi:

Zu *: Ab der Version 1.7 sind auch die Libraries und Examples der RP6v2 Base und CONTROL M32 enthalten! Ältere Versionen dieser Libraries und Examples bis Version 1.5 findet ihr hier!

Zu **: Die SDC Library ist eine Open Source Bibliothek für den Zugriff auf SD-Karten. Sie steht unter der GNU General Public License version 2. Geschrieben wurde sie von Roland Riegel; sein Projekt könnt ihr im Internet verfolgen. Eventuelle Updates werden dort auch veröffentlicht. Die Projektseiten sind auch im Verzeichnis ...\RP6Lib\RP6control_M256_WIFI\sdc\doc\html\ der RP6Examples zu finden. Ihr könnt in dem Verzeichnis die Datei "index.html" starten, um sie anzuzeigen.

Zu ²: Die Datei heißt RP6Examples_20120725f.zip. Mir ist nicht bekannt, ob ein Unterschied zur RP6Examples_20120725.zip besteht.

In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. Spalte steht die Versionsangabe der RP6M256Library laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.

In der 4. Spalte gebe ich den Wert der Konstante RP6LIB_VERSION an. Es gibt sie ab den RP6v2 Base und CONTROL M32 Examples vom 16.10.2007. In den Spalten 5 bis 10 führe ich nacheinander die Versionsnummern und ggf. das in der Datei genannte Datum der Header-Datei/Library an: RP6M256.h, RP6M256Lib, WifiLib, UartLib, I2CMasterLib, SDCLib.

RP6M256

Bug-Report

Konfiguration

Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des RP6v2 M256 WiFi Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "RP6M256.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

• Quarzfrequenz (F_CPU)
• True/false Definition
• Verschiedene Macros
• Baudraten und Baudraten-Tabelle

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für die RP6v2 M256 WiFi:

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)