Frank (Diskussion | Beiträge) K (→Innerer Aufbau) |
Frank (Diskussion | Beiträge) K (→Innerer Aufbau) |
||
| Zeile 34: | Zeile 34: | ||
[[Bild:roombastaubbehaelter.jpg|center]] | [[Bild:roombastaubbehaelter.jpg|center]] | ||
| + | |||
Bilder zum vergrößern anklicken: | Bilder zum vergrößern anklicken: | ||
| Zeile 45: | Zeile 46: | ||
Image:roomba_innen1.jpg|Großaufnahme des geöffneten Roomba | Image:roomba_innen1.jpg|Großaufnahme des geöffneten Roomba | ||
Image:roomba_innen2.jpg|Großaufnahme des geöffneten Roomba von der Seite | Image:roomba_innen2.jpg|Großaufnahme des geöffneten Roomba von der Seite | ||
| + | Image:roomba_innen3.jpg|Großaufnahme des geöffneten Roomba von vorne | ||
</gallery> | </gallery> | ||
Version vom 16. Dezember 2006, 18:16 Uhr
Dieser vollautomatische Staubsaug-Roboter wurde von i Robot, einem der führenden US-Unternehmen für Robotertechnik (entwickeln vor allem für die US-Army) entwickelt.
Roomba Dicovery saugt mit Hilfe spezieller Algorythmen mit sagenhaften 99 % Sauggenauigkeit, laut eigenen Aussagen!!! Sein hochentwickeltes Navigationssystem führt ihn in durch Ihr Zimmer.
Berührt das ABS-Gehäuse während der Reinigung ein Hindernis, dreht Roomba und fährt in eine andere Richtung weiter. Dennoch entgeht ihm kein Stäubchen, keine Schramme ruiniert Ihre wertvollen Möbel. Selbst viele Sesselfüße sind kein Problem, und wenn er dann in den Wandreinigungsmodus schaltet fährt er die Kanten Ihrer Zimmer ab.
Schon weniger als 10 cm Bodenfreiheit genügen und schon gelangt Roomba mühelos unter Betten und Schränke. Glatte Steinböden, Parkett, Teppichböden und Teppiche – Roomba passt sich jedem Boden an (durch die Technologie mit gegenläufigen Bürsten sind auch Teppichfransen kein Problem)! Einzelradaufhängung mit etwa 6,5 cm Ø großen, rutschfesten Profilrädern lassen ihn behände jede Teppichkante, jedes Kabel überwinden. Ein eingebauter Stufensensor schützt Roomba automatisch vor Treppenstürzen. Das 3-stufige Reinigungssystem erfasst sowohl großen und kleineren Schmutz als auch feinen Staub auf jeder Bodenoberfläche.
Inhaltsverzeichnis
Funktionsprinzip
Schritt 1: rotierende Kantenreinigungsbürste nimmt Staub und Schmutz in Ecken und entlang Wänden auf und schiebt diesen in den Hauptreinigungsweg.
Schritt 2: Zwei gegenläufig rotierende Bürsten nehmen große und mittelgroße Partikel auf.
Schritt 3: Die Hochleistungssaugöffnung mit Wischer nimmt feinen Schmutz auf - ergibt staubfreie Böden
Innerer Aufbau
Hier einige Fotos zum inneren Aufbau.
Bilder zum vergrößern anklicken:
Die Räder
Bürste entnehmen
Bürstenmitnehmer
Die virtuelle Wand
Bürstenmotor
Großaufnahme des geöffneten Roomba
Großaufnahme des geöffneten Roomba von der Seite
Großaufnahme des geöffneten Roomba von vorne
Daten
- Breite: 33.65 cm
- Höhe: 7.03 cm
- Gewicht: 2.9 kg (Akku inklusive)
- Umweltfreundlicher Nickel-Metall Hydrid Akku (14V)
- Schmutzbehälter Beutellos (Schmutzbehälter = 400cc, Staubbehälter = 100cc)
- Laufzeit: 90 - 120 Minuten pro Ladung, abhängig von dem Bodenbelag
- 3 Stunden schnell Ladung
- Selbstladestation (der Roboter sucht diese selbsttätig zum Akku laden auf)
- Geschwindigkeit: etwa 28cm / Sekunde
- Reinigungs-Algorithmus 3-Stufen Reinigungssystem = 3 Bürsten und 1 Staubsauger
- Navigation System/Schmutzsensor (erkennt Grobschmutz und fährt den stark verschmutzten Bereich mehrmals ab bis dieser sauber ist)
- Treppensensor (bemerkt Treppen und stürzt daher nicht ab)
- Wandfolgesensor (schaltet in den Wandfolgemodus und putzt die Wände entlang)
- Kontaktsensor (Sicherheitsstop wenn Gerät vom Boden abgehoben wird)
- Hindernisstopsensor (Gerät stoppt bei Hinderniskontakt
- virtuelle Wand (mit Hilfe dieser kann man den Arbeitsbereich des Roomba begrenzen)
- Fernbedienung (alle Funktionen anwählbar, auch manuelle Reinigungsfahrten möglich)
- Preis ca. 400 Euro
Schnittstelle vom Roomba
Nicht so sehr bekannt ist die Tatsache das der Roomba an der Seite hinter einer kleinen Klappe (oft oberhalb des Netzteilanschlusses) eine leistungsfähige serielle Schnittstelle besitzt. Alle neuen Modelle seit Oktober 2005 besitzen diese serielle Schnittstelle (5V) mit dessen Hilfe die Sensoren abgefragt und die Motoren gesteuert werden können.
Möglichkeiten dieser Schnittstelle:
- abfragen ALLER Sensordaten
- Spannung
- momentaner Stromverbrauch des Akkus
- zurückgelegte Wegstrecke in mm
- aktuelle Ausrichtung des Robis in Winkelgraden
- Wandsensoren
- Schmutzsensoren
- Buttons
- Ansteuerung aller Motoren
- die Fahrmotoren können in Geschwindigkeit (mm/s) und Richtung (wird in Grad angegeben) angegeben werden
- LEDs des Robis
- Lautsprecher Tonausgabe
Kommuniziert wird mit 57600 Baud auf 5V Basis (für PC ist also ein Treiber wie MAX232 notwendig). Das Abfragen aller Sensordaten (einige sind AD Werte) benötigt 26 Bytes. Der genaue Befehlssatz wird in einem Datenblatt , siehe unten unter Weblinks, beschrieben. Durch diese Schnittstelle wird dieser Roboter auch für viele andere Experimente interessant, zumal das Fahrwerk vorbildlich ist und zu diesem Preis kaum vergleichbare Roboterbausätze exestieren.
Erfahrungen mit Roomba SE/Discovery
Meine ersten Erfahrungen mit Roomba sind sehr positiv. Insbesondere im Vergleich mit billig Staubsaugerrobotern die unter 100 Euro im Handel sind, zeigt Roomba das es lohnt etwas mehr Geld auszugeben. Der Unterschied zeigt sich schon daran das Roomba äußerst selten festfährt und sich in der Regel auch aus engen Sackgassen selbst wieder befreit. Billige Roboter dagegen haben oft nur einen ungefederten starren Bodenabstand und verheddern sich sich sehr schnell in irgendwelchen Ecken oder an irgendwelchen Teppichkanten, und das macht keinem lange Spaß. Die Reinigungswirkung des Roomba ist auch durchaus überzeugend, wenn auch die Saugleistung durhc den kleinen Lüfter sehr begrenzt ist. Die Kraft der Bürste ist enorm, also auch etwas schwergängigere Teppiche schafft der Roomba spielend.
Immer wieder schön anzusehen ist wie der Roomba an die Basisstation andockt. Letzteres klappt allerdings nicht immer wenn die Zimmer sehr groß oder verwinkelt sind oder es gar Doppelzimmer sind. Man muss die Basisstation also schon etwas mit bedacht aufstellen oder notfalls zwei verwenden. In einigen seltenen Fällen kann es vorkommen das die Kontakte nicht ganz greifen und die Basis Station den Roomba nicht aufläd, leider wird das vom Roboter nur bis kurz nach dem Anfahren geprüft und korrigiert. Verliert er etwas später den Kontakt, geschieht nix.
Das Staubfach ist leicht zu entnehmen ohne den Roomba anzuheben. Da im inneren des Staubfachs alle setwas verwinkelt ist, sollte man beim entleeren aber noch eine kleine Bürste oder einen Pinsel zur Hand nehmen, insbesondere auch um den Filter etwas zu einigen. Obwohl das neue Modell Roomba SE / Discovery schon mehr Sensoren hat als die VOrgänger, wird der Bumper noch sehr sehr oft eingesetzt. Das ist aber nicht weiter schlimm, denn das weiche Kunststoff verurchsacht keine Schrammer oder lauten Geräusche. Lediglich Gegenstände die nicht ganz fest stehen wie z.B. ein Blumentopf auf Rädern werden ein wenig vom Roomba verschoben. Die Wandverfolgung funktioniert über Bumper und einen Infrarotsensor recht gut. Damit der Rommba stets korrekt arbeitet müssen die Sensoren ab und zu geprüft und gereinigt werden. Etwas problematisch sind die inneren Radsensoren. Da im Radinneren ein Gummiriemen neben den Sensoren herläuft kommt es nach einer Weile dazu das Abrieb die Sensoren verschmutzt und der Roboter irgendwann nur noch im Kreis fährt. Leide rsind die Sensoren nicht besonders gut zugänglich, aber mit etwas Geschick, Schraubenziehen und Mut zum biegen der Abdeckung klappt auch das, siehe untere Bild.
Fazit: Alles in allem bin ich bislang recht zufrieden mit dem Gerät. Äußerst angenehm ist die kompakte Form und die niedrige Bauhöhe, selbst unter niedrigen Tischen, Sofas, Heizkörpern wird endlich regelmäßig gestaubsaugt. Ich vermute jedoch das die komplexe Mechanik / Sensorik mit der Zeit auch einige kostspielige Reparaturen nach sich ziehen wird, zumindest scheinen das auch Meldungen aus anderen Foren zu bestätigen.
Roomba Scheduler
Neuste Roomba Modelle wie der RoombaScheduler sind von der Mechanik weitgehend identisch, vorwiegend die Elektronik und der Bedienungskomfort wurden gesteigert (Timer/Fernbedienung usw.)
Autor/en
Frank
Siehe auch
- Staubsaugerroboter - Übersicht
- Tchibo Staubsaugerroboter von 2005 mit sehr ähnlichem Prinzip
- SP Robo 01 - ein ähnlicher Nachbau?
Weblinks
