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| − | An Sensoren besitzt der c't-Bot neben 2 [[Sensorarten# | + | An Sensoren besitzt der c't-Bot neben 2 [[Sensorarten#Sharp GP2D12|Sharp GP2D12]] Distanzsensoren, 7 [[Sensorarten#CNY70|CNY70]] als Liniensensor, Abgrunddetektoren, Radencoder und Klappensensor, sowie einen optischen Maussensor zur Wegstreckenmessung. Zudem besitzt er noch zwei Lichtsensoren und eine Lichtschranke für die optionale Transportklappe. |
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| − | 2 kB RAM<br> | + | 2 kB RAM<br /> |
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| + | 2 kB [[EEPROM]]<br /> | ||
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| − | |2 Distanzsensoren ([[Sensorarten#Sharp_GP2D12|Sharp GP2D12]])<br> | + | |2 Distanzsensoren ([[Sensorarten#Sharp_GP2D12|Sharp GP2D12]])<br /> |
| − | 2 | + | 2 Abgrunddetektoren ([[Sensorarten#CNY70|CNY70]])<br /> |
| − | 1 Liniensensor (2 × [[Sensorarten#CNY70|CNY70]])<br> | + | 1 Liniensensor (2 × [[Sensorarten#CNY70|CNY70]])<br /> |
| − | 2 Radencoder ([[Sensorarten#CNY70|CNY70]])<br> | + | 2 Radencoder ([[Sensorarten#CNY70|CNY70]] mit Schmitt-Trigger), Auflösung 60 Impulse pro Rad-Umdrehung<br /> |
| − | 1 optischer Maussensor (Agilent A2610)<br> | + | 1 optischer Maussensor (Agilent A2610), Auflösung 400dpi in X- und Y-Richtung<br /> |
| − | 2 Lichtsensoren (LDR)<br> | + | 2 Lichtsensoren (LDR)<br /> |
| − | 1 Lichtschranke ([[Sensorarten#Distanzsensor_IS471F|Sharp ISF471]]) (für das | + | 1 Lichtschranke ([[Sensorarten#Distanzsensor_IS471F|Sharp ISF471]]) (für das Transportfach)<br /> |
| − | 1 Klappensensor ([[Sensorarten#CNY70|CNY70]]) (für | + | 1 Klappensensor ([[Sensorarten#CNY70|CNY70]]) (für die optionale Transportklappe) |
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| − | |1 [[Getriebemotoren_Ansteuerung# | + | |1 [[Getriebemotoren_Ansteuerung#Ansteuerung mit Treiber IC L293 D|LN293D]] Motortreiber<br /> |
| − | 2 Faulhaber [[Getriebemotoren]]<br> | + | 2 Faulhaber [[Getriebemotoren]] 2619 006 SR mit 33:1 Untersetzung<br /> |
| − | 1 [[Servo]] (optional für | + | 1 [[Servo]] (optional für die Transportklappe)<br /> |
| − | 8 LEDs über Porterweiterung<br> | + | 8 LEDs über Porterweiterung<br /> |
| − | 8 Enable Leitungen über Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten<br> | + | 8 Enable Leitungen über Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten<br /> |
1 LCD-Modul (optional) über Porterweiterung | 1 LCD-Modul (optional) über Porterweiterung | ||
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|'''Kommunikation:''' | |'''Kommunikation:''' | ||
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Infrarot Empfänger für Fernbedienung | Infrarot Empfänger für Fernbedienung | ||
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|(L × B × H) 120 × 120 × 120 mm | |(L × B × H) 120 × 120 × 120 mm | ||
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6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb) | 6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb) | ||
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* RS232-Modul, | * RS232-Modul, | ||
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* [http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=46 Roboternetz Forum - c't Roboter Projekt] | * [http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=46 Roboternetz Forum - c't Roboter Projekt] | ||
* [http://www.segor.de Segor Electronics - Bauteile zum c't Bot] | * [http://www.segor.de Segor Electronics - Bauteile zum c't Bot] | ||
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Aktuelle Version vom 21. März 2009, 17:21 Uhr
Inhaltsverzeichnis
Einleitung
Der c't-Bot ist ein Projekt der Computerzeitschrift c't aus dem Heise-Verlag. Neben dem realen Roboter gibt es zudem eine Simulation unter Java, den c't-Sim. Über seine UART kann auch der c't-Bot mit dem c't-Sim Daten austauschen.
Der c't-Bot besteht aus einer kreisrunden Alu-Plattform in den Abmessungen einer CD (~12cm). Darauf sitzt die ebenfalls kreisrunde Grundplatine mit der Steuerung. Als Antrieb dienen 2 Faulhaber Getriebemotoren, an denen jeweils ein Alu-Rad montiert ist. Als Stützrad besitzt der c't-Bot einen Teflon-Gleitpin. Das Gehirn des c't-Bots bildet ein AVR RISC ATmega32 der Firma Atmel. Dieser verfügt über 32KB Flash, 2KB RAM und 1KB EEPROM und wird mit 16MHz getaktet. Programmiert wird der c't-Bot in C. Als Entwicklungsumgebung wurde Eclipse gewählt, weil damit sowohl der c't-Bot in C, als auch der c't-Sim in Java unter einer Entwicklungsumgebung programmiert werden kann.
An Sensoren besitzt der c't-Bot neben 2 Sharp GP2D12 Distanzsensoren, 7 CNY70 als Liniensensor, Abgrunddetektoren, Radencoder und Klappensensor, sowie einen optischen Maussensor zur Wegstreckenmessung. Zudem besitzt er noch zwei Lichtsensoren und eine Lichtschranke für die optionale Transportklappe.
Technische Daten
| Mikrocontroller: | Atmel AVR RISC ATmega32 mit 16MHz 32 kB Flash |
| Sensoren: | 2 Distanzsensoren (Sharp GP2D12) 2 Abgrunddetektoren (CNY70) |
| Aktoren: | 1 LN293D Motortreiber 2 Faulhaber Getriebemotoren 2619 006 SR mit 33:1 Untersetzung |
| Kommunikation: | UART mit TTL Pegel (optional RS232-Modul, USB-Modul oder WLAN-Modul) Infrarot Empfänger für Fernbedienung |
| Schnittstellen: | I2C |
| Programmer: | Standard ISP (6 oder 10 poliger Anschluß), oder seriell über Bootloader |
| Abmessungen: | (L × B × H) 120 × 120 × 120 mm |
| Stromversorgung: | 6 Volt für Motoren und Servos (ungeregelt), 5 Volt für Elektronik (geregelt) 5 × AA Mignon-Batterien oder Akkus |
| Gewicht: | ca. 500 g (inkl. Akkus oder Batterien) ca. 600 g (inkl. LCD-Modul) |
| Vertrieb: | Segor Electronics |
Der Bausatz
Erweiterungen
Folgende Erweiterungen für den c't-Bot wurden bereits realisiert:
- LCD Modul mit 4 × 20 Zeichen
- RS232-Modul,
- USB-2-Bot Adapter,
- Ultraschall Sensor SRF10
- Transportklappe mit Servo,
- WLAN Modul,
- SD/MMC-Card Erweiterung
Folgende Erweiterung sind geplant:
- Kamera-Modul mit Servo
Autor(en)
Siehe auch
Weblinks
