RP6 - Programmierung: Unterschied zwischen den Versionen

Aus RN-Wissen.de

Wechseln zu: Navigation, Suche

Rasenmaehroboter fuer schwierige und grosse Gaerten im Test

Aktuelle Version vom 5. Februar 2023, 19:03 Uhr

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemein
2 RP6Loader
3 RP6 Base und CONTROL M32
4 RP6 CCPRO M128
5 Erfahrungsberichte
6 Siehe auch
7 Weblinks
- 7.1 Einzelne Projekte
- 7.2 Schule, Lehre und Ausbildung
8 Autoren

Allgemein

In diesem Artikel geht es um die Programmierung des RP6, des RP6v2 und ihrer Erweiterungsplatinen RP6 CONTROL M32 und RP6 CCPRO M128.

Zu den Grundlagen des RP6 und des RP6v2 gibt es jeweils eigene Seiten.

RP6Loader

Der RP6Loader und der USB Interface Treiber sind hier zu finden. Der RP6Loader ist ein JAVA-Programm, das den RP6 oder die M32 über deren serielle Schnittstelle mit einem PC verbindet.

Das Programm verfügt über folgende Funktionen:

Statusfenster mit RP6-Akku Spannungsanzeige
Flash Loader (Programme hochladen und starten, Programmspeicher löschen)
HexViewer (Inhalt der HEX-Datei ansehen)
Terminal (Zeichen über die serielle Schnittstelle senden/empfangen)
Displays (Grafische Hilfen zur Encoder-Einstellung)
Log (Protokoll-Datei zur Fehlereingrenzung)

Der RP6Loader kann alle seine Funktionen nur mit dem Bootloader-Programm in der RP6 Base und M32 ausspielen. Entscheidet man sich für die ISP-Programmierung mit Löschen des Bootloaders, bleibt vom Funktionsumfang eigentlich nur das Terminal übrig.

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RP6Loader Versionen für die RP6 Base und M32:

ZIP-Datum	Version	Bemerkungen	Examples
03.08.2007	1.1c	ab Win2k SP4 (XP, VISTA, W7)	ab 07.06.2007
05.09.2007	1.1e - JRE1.5	JRE5, Version für Win98SE/ME
07.09.2007	1.1c	wie 03.08.2007 (?)
28.09.2007	1.2	ab 1.2: \n wird gesendet	ab 16.10.2007
30.09.2007	1.2	wie 28.09.2007 (?)
17.12.2007	1.4 - BETA	ab 1.4: neuer Encodertest	neuer Selftest!
23.12.2007	1.4 - BETA	spezielle Testversion
28.03.2008	1.4c	diese Version gibt's auch für Linux 64bit
12.07.2010	1.5h	"RobotLoader", auch für Roboterarme und Caterpillar

Hinweis: Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr hier.

Geeignete Terminals

Der RP6Loader enthält u.a. eine Terminal-Funktion. Stattdessen kann man auch andere Terminals mit besserem Funktionsumfang einsetzen.

HTerm

Dieses Terminal-Programm HTerm wurde von SlyD empfohlen. Die Konfiguration zeigt dieses Bild.

ZOC

radbruch hat hier darauf hingewiesen, dass es ein schönes, sogar farbiges Terminal-Programm ZOC gibt, das man gut anstelle des Terminals im RP6Loader einsetzen kann.

Projekte

Protokoll der Datenübertragung zwischen RP6 und Computer:
- C# Kommunikation zwischen RP6 und Computer
- RP6Loader für .Net oder CLR Schreiben
RP6FlashWriter: Der Opensource RP6 Loader
rpyutils 0.1 Loader und Term in Python für Linux
EEPROM-Daten per Compiler-Option flashen:
- 1KB EEPROM im Prozessor
...

RP6 Base und CONTROL M32

Der RP6 (191524), sein Nachfolger RP6v2 (191584) und die RP6 CONTROL M32 Erweiterungsplatine (191550) können frei in C programmiert werden. Dies wird durch die umfangreiche Funktionsbibliothek und die detailliert beschriebene Anleitung auch Anfängern sehr leicht gemacht. Die Software, die zur Programmierung verwendet wird (WinAVR), ist ausschließlich Freeware und kann entweder der CD entnommen oder aus dem Internet heruntergeladen werden.

Dokumentation

Die Dokumentation (Anleitungen, avr-libc Reference Manual, Schaltpläne und Datenblätter) befindet sich hier.

Manuals

Schematics

Datasheets

Demo-Programme

Die RP6 Base und M32 Demo Programme sind hier zu finden.

RP6 Base

Ein Programm für die RP6 Base kann zum Beispiel so aussehen:


#include "RP6RobotBaseLib.h"	

int main(void)
{
	initRobotBase(); // Mikrocontroller initialisieren

	powerON(); // Encoder und Motorstromsensoren anschalten (WICHTIG!!!)

	setLEDs(0b111111); // Alle LEDs anschalten

	moveAtSpeed(100,100); // Beide Motoren fahren mit Geschwindigkeit 100

	while(true)
	{
		task_motionControl(); // Geschwindigkeit einstellen
		task_ADC(); // Wird wegen der Motorstromsensoren aufgerufen
	}
	return 0; 

}

In dem Programm würde der RP6 als erstes alle LEDs anschalten und dann endlos mit Geschwindigkeit 100 geradeaus fahren, ohne Hindernisse zu berücksichtigen.

CONTROL M32

Noch ein Beispiel für die M32:


// Includes:

#include "RP6ControlLib.h" 		// IMMER einbinden!!!


int main(void)
{
	initRP6Control(); // IMMER als ERSTES aufrufen!!!
	initLCD(); // Das LCD starten. Muss IMMER aufgerufen werden, BEVOR das LCD verwendet wird!
	setLEDs(0b1111); // Alle LEDs ein
	mSleep(500); // Eine halbe Sekunde warten
	setLEDs(0b0000); // Alle LEDs aus
	sound(180,80,25); // 2 mal Piepsen
	sound(220,80,0);
	showScreenLCD("################", "################"); // Etwas auf dem Display zeigen
	mSleep(1500); // Warten
	showScreenLCD("<<RP6  Control>>", "<<LC - DISPLAY>>"); //
	mSleep(2500); // Warten
	showScreenLCD("Hello World", "Example Program");
	mSleep(2500); //Warten
	clearLCD(); // Das LCD löschen
		
	while(true) 
	{
	     mSleep(1500); // Ewig warten...
	}
	return 0;
}

Library

Die Library für die RP6 Base und CONTROL M32 besteht aus folgenden 13 Dateien:

Library	Datei	Funktion
RP6	RP6Config.h	RP6 Hardware-Konfiguration
RP6Base	RP6RobotBase.h	RP6Base Definitionen
RP6Base	RP6RobotBaseLib.h	RP6Base Library Header
RP6Base	RP6RobotBaseLib.c	RP6Base Library
CONTROL M32	RP6Control.h	CONTROL M32 Definitionen
CONTROL M32	RP6ControlLib.h	CONTROL M32 Library Header
CONTROL M32	RP6ControlLib.c	CONTROL M32 Library
RP6uart	RP6uart.h	RS232 Funktionen Header
RP6uart	RP6uart.c	RS232 Funktionen
RP6I2CmasterTWI	RP6I2CmasterTWI.h	I2C Master Funktionen Header
RP6I2CmasterTWI	RP6I2CmasterTWI.c	I2C Master Funktionen
RP6I2CslaveTWI	RP6I2CslaveTWI.h	I2C Slave Funktionen Header
RP6I2CslaveTWI	RP6I2CslaveTWI.c	I2C Slave Funktionen

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der RP6 Base und M32:

ZIP-Datum	VERSION_	RP6	RP6Control	RP6LIB_VERSION	RP6Config.h	BaseLib	ControlLib	UartLib	MasterTWI	SlaveTWI
07.06.2007	1.0	1.0	1.0	nein	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
08.07.2007	1.0	1.0	1.0	nein	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
31.07.2007	1.1	1.1	1.0	nein	1.1_27.07.07	1.1_27.07.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
07.08.2007	1.2	1.2_07.08.07	1.0	nein	1.2_07.08.07	1.2_07.08.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
11.08.2007	1.2	1.2_07.08.07	1.0	nein	1.2_07.08.07	1.2_07.08.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
28.09.2007	1.3	1.3_25.09.07	1.1	nein	1.2_07.08.07	1.3_25.09.07	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
16.10.2007	1.3	1.3_25.09.07	1.1	13	1.2_07.08.07	1.3_25.09.07	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
10.05.2008	1.4	1.4_29.04.08	1.1	13	1.2_07.08.07	1.4_29.04.08	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
15.09.2008	1.5	1.5_12.09.08	1.2	13	1.2_07.08.07	1.4_29.04.08	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
13.03.2010	1.5	1.5_12.09.08	1.3beta	15			1.3beta
03.02.2012	1.5	1.5_12.09.08	1.31beta	15			1.31beta
16.07.2012	1.7 *	1.6_16.07.12	1.3_24.02.12	16	1.2_07.08.07	1.6_2012 (im Kopf: 1.5)	1.3_2012	1.2_16.07.12	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
19.07.2012	1.7	1.6_16.07.12	1.32beta	16			1.32beta
25.07.2012	1.8	1.6_16.07.12	1.3_24.02.12	Base 18, Control 16	1.2_07.08.07	1.8_2012	1.3_2012	1.2_16.07.12	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
25.07.2012 ²	1.8	1.6_16.07.12	1.3_24.02.12	Base 18, Control 16	1.2_07.08.07	1.8_2012	1.3_2012	1.2_16.07.12	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
04.09.2012	1.8	1.6_16.07.12	1.3_24.02.12	Base 18, Control 16					1.1_04.09.12 ³

Zu *: Ab der Version 1.7 sind auch die Libraries und Examples der RP6 M256 WiFi Platine enthalten! Siehe hier!

Zu ²: Die Datei heißt RP6Examples_20120725f.zip. Mir ist nicht bekannt, ob ein Unterschied zur RP6Examples_20120725.zip besteht.

Zu ³: Von JM3 Engineering modifizierte Version auf der "RP6 Robot System Xtra Modules CD-ROM" zum RP6 Sensor Board und zu den Xtra Modulen. Neue Funktion: I2CTWI_readWordRegisters().

In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. und 4. Spalte steht die Versionsangabe der RP6Library und RP6ControlLibrary laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.

In der 5. Spalte gebe ich den Wert der Konstante RP6LIB_VERSION an. Es gibt sie erst ab den Examples vom 16.10.2007. In den Spalten 6 bis 11 führe ich nacheinander die Versionsnummern und ggf. das in der Datei genannte Datum der Header-Datei/Library an: RP6Config.h, BaseLib, ControlLib, UartLib, MasterTWI, SlaveTWI.

Die jeweils aktuelle Library ist in den Demo-Programmen auf der AREXX Homepage enthalten. Link siehe oben! Die RP6Control Library in der Version 1.32beta vom 19.07.2012 könnt ihr hier finden.

RP6RobotBase

Die RP6 Base Library existiert inzwischen in der Version 1.8 von 2012. Gegenüber der Version 1.4 vom 29.04.2008 wurden diese Verbesserungen vorgenommen:

Stopwatch Fehler (10% zu langsam) berichtigt
Optionen CHANGE_DIRECTION_FAST, MEDIUM und SLOW eingeführt

Von Maximilian Voss wurde hier eine eigene Version der RP6 Base Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:

Compiler Optionen (UART-, Antriebs-, Bumper- und LED-Funktionen können einzeln de-/aktiviert werden)
Core Funktionen (Konfiguration, Timer)

Die Library ist unvollständig und scheint nicht weiter entwickelt zu werden.

Von radbruch wurde hier eine minimale RP6 Base Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:

Maximale Kürzung der Library
Reduktion aller Funktionen auf ein Minimum

Bug-Report

Konfiguration

Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 sind in der "RP6Config.h" zu finden. Sie enthält Festlegungen zu:

Encoder-Auflösung
Rotations-Faktor
Geschwindigkeits-Messintervall
Power On Warnung
ACS

Diese Header-Datei wird standardmäßig auch in die RP6RobotBase Library eingebunden.

Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des RP6 Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "RP6RobotBase.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

Quarzfrequenz (F_CPU)
True/false Definition
Verschiedene Macros
Baudrate der seriellen Schnittstelle

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für die RP6 Base:

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xxxxx: ADC-Kanal Bezeichnung)

Port	Name	In/Out	Pullup	Wert	Funktion	Bezeichnung	Stecker	Anmerkungen
PA0	ADC0	In	0			ADC0	ADC0: 3	ADC_ADC0 (frei)
PA1	ADC1	In	0			ADC1	ADC1: 3	ADC_ADC1 (frei)
PA2	ADC2	In	0			LS_R		ADC_LS_R
PA3	ADC3	In	0			LS_L		ADC_LS_L
PA4	ADC4	In/(Out)	0			E_INT1 (INT1)	XBUS: 8	XBUS INT1
PA5	ADC5	In	0			MCURRENT_R *		ADC_MCURRENT_R
PA6	ADC6	In	0			MCURRENT_L *		ADC_MCURRENT_L
PA7	ADC7	In	0			UBAT *		ADC_BAT
PB0	T0/XCK	Out		0		SL6		Status LED 6
PB1	T1	Out		0		SL5		Status LED 5 ***
PB2	AIN0/INT2	In	0			ACS (INT2)		IR Empfänger (TSOP)
PB3	AIN1/OC0	Out		0		ACS_PWRH		ACS Sendedioden HiPwr
PB4	SS	Out		0		PWRON		Power On **
PB5	MOSI	In	0		ISP	START	ISP: 1	Start/Stop-Taster
PB6	MISO	Out		0	ISP	ACS_L	ISP: 9	ACS Sendediode links
PB7	SCK	Out		0	ISP	SL4	ISP: 7	Status LED 4 ***
PC0	SCL	In/Out ²	0		I2C-Bus	SCL	XBUS: 10	XBUS SCL
PC1	SDA	In/Out	0		I2C-Bus	SDA	XBUS: 12	XBUS SDA
PC2	TCK	Out		0	JTAG	DIR_L *		Fahrtrichtung linke Kette
PC3	TMS	Out		0	JTAG	DIR_R *		Fahrtrichtung rechte Kette
PC4	TDO	Out		0	JTAG	SL1		Status LED 1 ***
PC5	TDI	Out		0	JTAG	SL2		Status LED 2 ***
PC6	TOSC1	Out		0		SL3		Status LED 3
PC7	TOSC2	Out		0		ACS_R		ACS Sendediode rechts
PD0	RXD	In	1		RS232	RX	PRG/U: 2
PD1	TXD	Out		0	RS232	TX	PRG/U: 3
PD2	INT0	In	0			ENC_L		Radencoder links
PD3	INT1	In	0			ENC_R		Radencoder rechts
PD4	OC1B	Out		0		MOTOR_L *		PWM Motor links
PD5	OC1A	Out		0		MOTOR_R *		PWM Motor rechts
PD6	ICP	Out		0		ACS_PWR		ACS Sendedioden Power
PD7	OC2	Out		0		IRCOMM		IRCOMM Sendedioden

Zeichen:
*   Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
**  Power On für Radencoder, IR-Empfänger *, Stromsensoren *, PWRON-LED *
*** Zusätzlicher Anschluß von Bumpern oder Tastern möglich!
²   I2C-Master: Out, Slave: In

Timer-Nutzung

Die Nutzung der Timer wird in der RP6Base Library in der Funktion initRobotBase() am Ende der Datei RP6RobotBaseLib.c festgelegt.

Timer 0

Timer 0 arbeitet in der RP6Base Library im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 8 und nutzt als TOP-Wert OCR0. Bei einem Wert von 99 für OCR0 errechnet sich ein Zyklus von 100 us bei einer Quarzfrequenz von 8 MHz.

Der Zyklus von 100 us wird genutzt für:

Verzögerungen (sleep, mSleep)
Stopwatches
RC5 Empfang
Timer Variable
Geschwindigkeits-Messung
Weiche PWM-Anpassung und automatische PWM-Abschaltung
ACS Timing
Blinken der Power On LED
Überstrom Zeitmessung
Bumper Check Intervall Zeitmessung
Selbsttest: Duty cycle Messung

Timer 1

Timer 1 arbeitet im phasenrichtigen (phase correct) PWM-Modus (Mode 10) mit einem Vorteiler von 1 (kein Vorteiler!) und nutzt als TOP-Wert ICR1. Bei einem Maximalwert von 210 für ICR1 errechnet sich eine PWM-Frequenz von ca. 19048 Hz.

Die PWM wird genutzt für:

Geschwindigkeitsregelung der Motoren

Timer 2

Der Timer 2 arbeitet im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 1 (kein Vorteiler!) und nutzt als TOP-Wert OCR2. Bei einem Wert von 110 (= 0x6E) für OCR2 errechnet sich eine Frequenz von ca. 72072 Hz.

Die 72 kHz Frequenz wird genutzt für:

RP6Control

Die RP6Control Library gibt es inzwischen in der Version 1.3 vom 24.02.2012. Gegenüber der Version 1.1 (ab 2007) wurde diese Verbesserung vorgenommen:

Stopwatch Fehler (10% zu langsam) berichtigt

Von Dirk wurde hier eine Version 1.3beta veröffentlicht mit folgenden Verbesserungen:

Neue Task ADC
Funktionen für die freien I/O-Portpins
Tonfrequenz-Konstanten für den Beeper

Die neueste Version 1.32beta der RP6Control Library vom 19.07.2012 ist kompatibel zur offiziellen Version 1.3.

Von RolfD wurde hier eine neue Version der RP6Control Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:

Ursprüngliche Ein-/Ausgabefunktionen durch <stdio> Treiberfunktionen ersetzt
"Mantelfunktionen" zur Sicherung der Abwärtskompatibilität
ASCII- und Binär-Betriebsart
Neue Funktion lcd_generatechar (eigene Zeichen für das LCD definieren)
LCD-Ausgabefunktionen der RP6ControlLib_2 (writeLongLCD, writeLongLengthLCD, writeDoubleLCD, writeDoubleExpLCD) hinzugefügt

Die vorgeschlagenen Änderungen der RP6Control Library müssen noch in eine der beiden letzten Versionen der RP6ControlLib (1.32beta oder 1.3) eingefügt werden. Eine Anleitung dazu befindet sich in dem verlinkten Thread.

Bug-Report

Konfiguration

Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 sind in der "RP6Config.h" zu finden. Sie enthält Festlegungen zu:

Encoder-Auflösung
Rotations-Faktor
Geschwindigkeits-Messintervall
Power On Warnung
ACS

Diese Header-Datei wird standardmäßig auch in die RP6Control Library eingebunden.

Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des RP6 CONTROL M32 Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "RP6Control.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

Quarzfrequenz (F_CPU)
True/false Definition
Baudrate der seriellen Schnittstelle

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen der M32:

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xxxxx: ADC-Kanal Bezeichnung)

Port	Name	In/Out	Pullup	Wert	Funktion	Bezeichnung	Stecker	Anmerkungen
PA0	ADC0	In	0			MIC *		ADC_MIC
PA1	ADC1	In	0			KEYPAD *		ADC_KEYPAD
PA2	ADC2	In	0			ADC2	ADC: 2, ADC2: 3	ADC_2 (frei)
PA3	ADC3	In	0			ADC3	ADC: 1, ADC3: 3	ADC_3 (frei)
PA4	ADC4	In/(Out)	0			ADC4	ADC: 3	ADC_4 (frei)
PA5	ADC5	In	0			ADC5	ADC: 5	ADC_5 (frei)
PA6	ADC6	In	0			ADC6	ADC: 7	ADC_6 (frei)
PA7	ADC7	In	0			ADC7	ADC: 9	ADC_7 (frei)
PB0	T0/XCK	Out		1		MEM_CS		EEPROM Chip Select
PB1	T1	Out		1		MEM_CS2		EEPROM Chip Select 2 **
PB2	AIN0/INT2	In	1			EINT3 (INT2) *	XBUS: 9	XBUS INT3
PB3	AIN1/OC0	Out		0		LCD_RS	LCD: 4	LCD RS
PB4	SS	Out		0		LCD_EN	LCD: 6	LCD EN
PB5	MOSI	Out		0	ISP	MOSI	ISP: 1	EEPROM SI
PB6	MISO	In	0		ISP	MISO	ISP: 9	EEPROM SO
PB7	SCK	Out		0	ISP	SCK	ISP: 7	EEPROM SCK
PC0	SCL	In/Out ²	0		I2C-Bus	SCL	XBUS: 10	XBUS SCL
PC1	SDA	In/Out	0		I2C-Bus	SDA	XBUS: 12	XBUS SDA
PC2	TCK	In/Out	1		JTAG	IO_PC2	I/O: 7	frei
PC3	TMS	In/Out	1		JTAG	IO_PC3	I/O: 5	frei
PC4	TDO	In/Out	1		JTAG	IO_PC4	I/O: 6	frei
PC5	TDI	In/Out	1		JTAG	IO_PC5	I/O: 3	frei
PC6	TOSC1	In/Out	1			IO_PC6	I/O: 4	frei
PC7	TOSC2	In/Out	1			IO_PC7	I/O: 1	frei
PD0	RXD	In	0		RS232	RX	PRG/U: 2
PD1	TXD	Out		0	RS232	TX	PRG/U: 3
PD2	INT0	In	0			EINT1 (INT0)	XBUS: 8	XBUS INT1
PD3	INT1	In	0			EINT2 (INT1) *	XBUS: 11	XBUS INT2
PD4	OC1B	Out		0		STR		IC3 STR
PD5	OC1A	In/Out	1			IO_PD5	I/O: 9	frei
PD6	ICP	In/Out	1			IO_PD6	I/O: 8	frei
PD7	OC2	Out		0		BUZ		Beeper

Zeichen:
*   Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
**  Frei nutzbar. wenn kein 2. EEPROM (IC5) eingesetzt ist!
²   I2C-Master: Out, Slave: In

Timer-Nutzung

Die Nutzung der Timer wird in der CONTROL M32 Library in der Funktion initRP6Control() am Ende der Datei RP6ControlLib.c festgelegt.

Timer 0

Timer 0 arbeitet in der M32 Library im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 8 und nutzt als TOP-Wert OCR0. Bei einem Wert von 199 für OCR0 errechnet sich ein Zyklus von 100 us bei einer Quarzfrequenz von 16 MHz.

Der Zyklus von 100 us wird genutzt für:

Verzögerungen (sleep, mSleep)
Stopwatches
Timer Variable
Sound timing

Timer 1

Timer 1 ist in der M32 Library nicht genutzt und kann beliebig in eigenen Programmen eingesetzt werden.

Timer 2

Der Timer 2 arbeitet im Normal-Modus (Mode 0). Der Wert von OCR2 bestimmt die Frequenz.

Die von Timer 2 erzeugte Frequenz wird genutzt für:

Beeper

RP6uart

Diese Library stellt Funktionen für die serielle Kommunikation zur Verfügung. Sie kann auf der RP6 Base und M32 eingesetzt werden. Die aktuelle Version ist seit dem 16.07.2012 die Version 1.2. Gegenüber der Version 1.1 vom 10.09.2007 gibt es folgende Verbesserung:

Fehler in der Funktion readChars berichtigt

Die RP6uart Library ist standardmäßig in die RP6Base und CONTROL M32 Library eingebunden.

In diesem Thread entwickelt RolfD die RP6uart Library weiter:

Nicht blockierende Sendefunktion mit eigenem Sendepuffer
Zeichen 0x00 kann übertragen werden
Neue Funktionen serial_sendc() und serial_getc()
<stdio> Treiberfunktionen
"Mantelfunktionen" zur Sicherung der Abwärtskompatibilität
ASCII- und Binär-Betriebsart
ASCII Edit mode
Xon/Xoff Modus
...

RP6I2Cmaster/slaveTWI

Diese Library (bestehend aus einer Master- und einer Slave-Library) stellt Funktionen für die I2C-Kommunikation zur Verfügung. Die Library, die es in der Version 1.0 unverändert bereits seit dem 16.05.2007 gibt, läßt sich sowohl auf der RP6Base, als auch auf der M32 nutzen. Beide Plattformen können I2C-Master oder -Slave sein.

Eine erweiterte Master-Library (Version 1.1) gibt es mit Datum vom 04.09.2012, veröffentlicht ab Februar 2014 von JM3 Engineering für das RP6 Sensor Board und die Xtra Module. Sie ist abwärts-kompatibel zur Master-Library in der Version 1.0 vom 16.05.2007 und bietet lediglich folgende Erweiterung:

Neue Funktion I2CTWI_readWordRegisters() zum Lesen von 16 Bit Registern

Eine neue Master-Library, die die TWI-Funktionen von Peter Fleury's I2C Master Library anstelle der Interrupt-basierten Funktionen der Original-Library von SlyD nutzt, wurde hier veröffentlicht. Sie basiert auf der o.g. erweiterten Master-Library (Version 1.1).

Bug-Report

Dieser interessante Thread von RolfD dreht sich um eventuelle Fehler in dieser Lib und deren Fix.

Ergänzung

Hier findet sich eine (evtl. noch nicht fehlerfreie) Veränderung der RP6I2Cmaster Library, um mit ihr den berührungslosen Temperatursensor MLX90614 anzusteuern. Die Änderungen ermöglichen einen Repeated Start zwischen dem Senden der I2C- und RAM-Adresse und dem Lesen der Sensor-Werte. Die Original-Library sendet an dieser Stelle ein Stop.

RP6 I2C-Adressen

Definierte I2C-Adressen des RP6-Systems:

Definition (RP6 Sensor Board: Demo-Software)	I2C- Adresse	Alternative I2C-Adressen	Verwendung
I2C_RP6_BASE_ADR	10		RP6v2 Base: I2C-Slave
I2C_RP6_M32_ADR	12 *		RP6 CONTROL M32: I2C-Slave
I2C_RP6_M128_ADR	14 *		RP6 CCPRO M128: I2C-Slave
I2C_RP6_M256_ADR	16 *		RP6 M256 WiFi: I2C-Slave
TCN75_ADR	0x90 ²	0x92, 0x98, 0x9a	M128: TCN75 Temperatursensor
24LCXXX_ADR	0xa0	0xa2, 0xa4, 0xa6	M128: 24LCxxx EEPROM
PCF8574_8LEDS_ADR	0x70		RP6Base_I2CMaster_01 Example: PCF8574 **
PCF8591_4LDRS_ADR	0x90 ²		RP6Base_I2CMaster_02 Example: PCF8591 **
SRF_ADR	0xe6	0xe0 (Standard)	RP6Base_I2CMaster_03 Example: SRF08/SRF10 **
SRF_LEFT_ADR	0xe6		RP6Base_I2CMaster_04 Example: SRF08/SRF10 **
SRF_RIGHT_ADR	0xe8		RP6Base_I2CMaster_04 Example: SRF08/SRF10 **
I2C_SENSOR_LSM303DLHC_A_ADR (ACCELEROMETER)	0x32 ²		RP6 Sensor Board: LSM303DLHC Accelerometer
I2C_SENSOR_LSM303DLHC_M_ADR (MAGNETOMETER)	0x3c		RP6 Sensor Board: LSM303DLHC Magnetometer
I2C_SENSOR_PORTEXP_ADR (IOEXP1)	0x40		RP6 Sensor Board: MAX7311 I/O Port Expander
I2C_SENSOR_SERVO_ADR (PWMDRIVER)	0x88		RP6 Sensor Board: PCA9685 Servo Controller
I2C_SENSOR_LEDDRIVER_ADR (LEDDRIVER)	0x8a		RP6 Sensor Board: TCA6507 LED Controller
I2C_SENSOR_TEMP_ADR (TEMPSENSOR)	0x90 ²		RP6 Sensor Board: LM75B Temperatursensor
I2C_SENSOR_RTC_ADR (RTCLOCK)	0xd0 ²		RP6 Sensor Board: DS1339 RTC
I2C_GPS_RECEIVER_ADR (GPS)	0xc8	0xca, 0xcc, 0xce, 0xd0 ², 0xd2, 0xd4, 0xd6, 0xd8, 0xda, 0xdc, 0xde	RP6 I2C GPS Receiver
I2C_ACCSENS_ADR (ADR_ACC_MODULE)	0x30	0x32 ²	RP6 3D Accelerometer Modul
I2C_BHT_B_ADR (BAROMETER)	0xee		RP6 BHT Modul: MS5607-02BA Pressure Sensor
I2C_BHT_HT_ADR (HYGROMETER)	0x80		RP6 BHT Modul: HTU21D Humidity Sensor

Zu *) Adresse nicht festgelegt. Empfehlung!

Zu **) Hardware nicht im RP6-System vorhanden.

Zu ²) Adress-Konflikt möglich!

WinAVR

Die neueste Version von WinAVR kann man hier oder hier herunterladen. WinAVR ist eine fertige Windows-Einrichtung eines Editors (Programmer's Notepad 2) und eines C-Compilers für Atmel AVR-Microcontroller (AVR-GCC).

Zu empfehlen ist ein Blick in folgende Anleitungen, die in der WinAVR-Installation enthalten sind:

WinAVR-user-manual.html (Benutzer-Handbuch im Stammverzeichnis)
pn2.chm (PN2 Hilfe-Datei im Unterverzeichnis \pn\help)

Programmer's Notepad 2

Programmer's Notepad 2 (PN2) ist der Editor von WinAVR, mit dem man Programme schreibt.

GCC

GCC ist eine Sammlung von Compilern, die auch eine C-Variante enthält (AVR-GCC), die für die Programmierung von AVR-Microcontrollern eingesetzt wird. In AVR-GCC wird auch der RP6 programmiert. In seiner Anleitung gibt es einen "C - Crashkurs" (Kapitel 4.4.).

Zusätzlich ist u.a. in der WinAVR-Installation folgende Referenz zu allen Definitionen und Funktionen der AVR-GCC-Libraries enthalten:

avr-libc-user-manual.pdf (Handbuch im Unterverzeichnis \doc\avr-libc)

Es gibt gute Tutorials, um die Sprache zu lernen:

Darüber hinaus gibt es natürlich auch Bücher:

Suche C-Buch für Einstieg

Projekte

Ohne Anspruch auf Vollständigkeit habe ich hier Links zu wichtigen Software-Projekten für die RP6Base und die M32 aufgelistet. Wichtig war mir dabei, dass es sich um direkt nutzbare und vollständige Programme oder Libraries handelt.

... kann gern ergänzt werden ...

RP6 Base

Library:
- Minimale Lib für den RP6
- RP6uart_2 Lib
- RP6uart Lib mit ISR
- Peter Fleury's I2C Master Library für RP6
- Library für acht 100µs Stopwatches
LCD Ansteuerung (Demo, Library):
- LCD an RP6 Base
Servoansteuerung (Grundlagen, Demos, Library):
- RP6 Servo Ansteuerung
- Domino Day für den RP6
- Minimallösung Servo-Sensor
- Libverträgliche Servo-ISR
- RP6Base Library für 8 Servos
LEDs als Helligkeitssensor (Demo):
- LED-Sensor am RP6
Ansteuerung externer I2C-Hardware (Demo):
- RP6 Beispiel RTC PCF8583
- RP6 Beispiel Devantech CMPS03
Ansteuerung des RP6 durch Lego NXT über I2C (Demo):
- howto: RP6 und Lego NXT koppeln
Kamera Minimallösung (Demo):
- Minimallösung Kamera für den RP6
Kamera-Projekt (Demo):
- RP6Base Video Grabber 1
Clock (Library):
- RP6 Einfache Clock Library
DCF77-Decoder/Clock (Library):
- RP6 DCF77 Library
Linienfolger (Demo):
- RP6 Linienfolger
PC-Verbindung über Bluetooth (Grundlagen):
- RP6 Uart Adapter für BTM222
PC-Fernsteuerung (Demo):
- RP6 über Joystick steuern (in VB2008)
- RP6 und Funk
- RP6 Remotrol 1.3
- Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0
- RP6 mit Raspberry Pi verbinden
RC-Fernsteuerung (Demo):
- RP6 und RC
- Fernsteuerung für den RP6
IR-Fernsteuerung (Demo):
- RP6_TV_ Remote
- Servos mittels TV-Remote steuern
IR-Kommunikation (Demo):
- Einfache IR Kommunikation für den RP6
RP6 und BASCOM (Demo):
- RP6 mit BASCOM (kleiner Anfang)
- RP6 mit BASCOM und Fernbedienung RC5
RP6 und LabView (Demo):
- Der Robby und LabView
Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
- RP6 - Morse-Code
RP6 mit MetaController (C++ Projekt):
- RP6 mit MetaController
FreeRTos auf RP6 (Projekt):
- FreeRTos auf RP6?
- Projekt: FreeRTos auf RP6
Verschiedenes:
- Maussensor an RP6
- Feuerwehrbot Roboterwettbewerb
- Projekt RP6 mit Snake Vision
- RP6 und M32 Simulator
- ...

CONTROL M32

Library:
Servoansteuerung (Library):
- RP6Control M32 Library für 8 Servos
Ansteuerung des zweiten SPI-EEPROMs (Library):
- RP6Control Library für 2. SPI-EEPROM (IC5)
Messgeräte (Demo):
- RP6Control M32 Rechteck Generator
- RP6Control M32 Impulslängen Messgerät
Kamera-Projekt (Demo):
TRX433 (CS-8 C, 190045, Library):
- RP6Control Lib für den 433 MHz Transceiver CS-8 C
Clock (Library):
- RP6 Einfache Clock Library
DCF77-Decoder/Clock (Library):
- RP6 DCF77 Library
MultiIO Projekt (Demos, Library):
- Multi IO Projekt - Software RP6 CONTROL M32
ArduIO Projekt (Demos, Library):
- ArduIO Projekt - Software
Spiele (Demo):
- RP6 Sammlung von Spielen und anderen Mini-Programmen
PC-Fernsteuerung (Demo):
- RP6 Remotrol 1.3
- Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0
IR-Fernsteuerung (Demo):
- IR-Fernsteuerung mit M32 als I2C-Master
Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
- RP6 - Morse-Code
I2C-Slave (Programm):
- RP6Control M32 I2C-Slave
NMEA Parser (Programm):
- NMEA Parser mit GPS-Modul NL-552ETTL
Verschiedenes:

RP6 CCPRO M128

Die RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine (191563) hat zunächst keinen Microcontroller an Bord. Man muß daher das C-Control PRO MEGA128 Modul (198219) mit bestellen. Es gehört zum C-Control PRO System von CONRAD und enthält einen ATmega128 Microcontroller. Das CCPRO MEGA128 Modul wird in CompactC oder BASIC programmiert. Die Programme werden als Byte-Code von der IDE in das Modul geladen und dort von einem Byte-Code-Interpreter ausgeführt.

Dokumentation

Die Dokumentation (Anleitung, Schaltplan, Datenblätter) befindet sich hier.

Manuals

Schematics

Datasheets

Demo-Programme

Die RP6 CCPRO M128 Demo Programme sind hier zu finden.

CompactC

Hier ein Beispiel in CompactC:


// WICHTIG: Immer die RP6CCLib mit einbinden:
#include "../../RP6CCLib/RP6CCLib.cc"

void main(void)
{
    // WICHTIG! Immer als erstes aufrufen:
	RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren !

    // ------------------------------------------------------

    // Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
    showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!");

    // Zweimal piepsen:
    beep(200,300,100);   // Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
    beep(100,100,100);

    // 2 Sekunden Pause:
    AbsDelay(2000);

    // Untere Zeile im LCD löschen:
    clearPosLCD(1,0,16);


    // ------------------------------------------------------
    // Lauflicht:
    byte runLight, dir;   // Variablen deklarieren
    runLight = 1;  // Lauflicht Variable
    dir = 0;       // Laufrichtung des Lauflichtes
    while(true)
    {
		// LEDs setzen:
		setLEDs(runLight);

        // Laufrichtung wechseln wenn die äusseren LEDs erreicht wurden:
		if(runLight >= 16) {
            dir = 1;
            // Laufrichtung im LCD anzeigen:
            setCursorPosLCD(1,4);
            printLCD("<<<<----");
        }
		else if (runLight <= 1) {
			dir = 0;
            // Laufrichtung im LCD anzeigen:
            setCursorPosLCD(1,4);
            printLCD("---->>>>");
        }

		// LED Bit weiter "shiften" - nach links oder rechts, je nach Richtung:
		if(dir == 0)
			runLight = runLight << 1;
		else
			runLight = runLight >> 1;

        // 150ms Pause:
        AbsDelay(150);
    }
}

BASIC

Hier das selbe Beispiel in BASIC:


' WICHTIG: Immer die RP6CCLib mit einbinden:
#include "../../RP6CCLib/RP6CCLib.cbas"

Sub main()
    Dim runLight, dir As Byte  ' Variablen deklarieren

    ' WICHTIG! Immer als erstes aufrufen:
	RP6_CCPRO_Init()  ' Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren!

    ' ------------------------------------------------------

    ' Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
    showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!")

    ' Zweimal piepsen:
    beep(200,300,100)   ' Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
    beep(100,100,100)

    ' 2 Sekunde Pause:
    AbsDelay(2000)

    ' Untere Zeile im LCD löschen:
    clearPosLCD(1,0,16)


    ' ------------------------------------------------------
    ' Lauflicht:

    runLight = 1  ' Lauflicht Variable
    dir = 0       ' Laufrichtung des Lauflichtes
    Do While True
        setLEDs(runLight)  ' LEDs setzen

        ' Laufrichtung wechseln wenn die äusseren LEDs erreicht wurden:
		If runLight >= 16 Then
            dir = 1
            ' Laufrichtung im LCD anzeigen:
            setCursorPosLCD(1,4)
            printLCD("<<<<----")
		Else
            If runLight <= 1 Then
              dir = 0
              ' Laufrichtung im LCD anzeigen:
              setCursorPosLCD(1,4)
              printLCD("---->>>>")
            End If
        End If

		' LED Bit weiter "shiften" - nach links oder rechts, je nach Richtung:
		If dir = 0 Then
			runLight = runLight << 1
		Else
			runLight = runLight >> 1
        End If

        AbsDelay(150)  ' 150ms Pause
    End While
End Sub

Library

Die RP6 CCPRO M128 Library besteht aus den beiden Dateien RP6CClib.cc (CompactC) und RP6CClib.cbas (BASIC). Ihr Inhalt ist identisch.

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der CCPRO M128:

ZIP-Datum	Version	Version CompactC	Version BASIC	Bemerkungen
22.10.2008	1.0	1.0_16.10.08	1.0_07.10.08
31.01.2009	1.0	1.0_16.10.08	1.0_07.10.08	wie 22.10.2008 (?)

Bug-Report

Die Funktion void RP6_readRegisters(byte adr, byte start_reg, byte readBuffer[], byte reg_count) der RP6CClib liest "reg_count" Register des Controllers auf dem RP6 Mainboard über den I2C-Bus.

In diesem Teil:

    I2C_Start();
    I2C_Write(adr+1);
    byte i;
    for(i=0;i<reg_count;i++)
        readBuffer[i] = (I2C_Read_ACK());
    readBuffer[i+1] = (I2C_Read_NACK());
    I2C_Stop();

... werden die Register eingelesen.

Ist reg_count z.B. 10 (10 Register sollen gelesen werden), werden mit I2C_Read_ACK() die Register in readBuffer[0] bis readBuffer[9] abgelegt. Danach wird mit I2C_Read_NACK() noch das 11. Register in readBuffer[11] abgelegt. readBuffer[10] bleibt unberührt. Damit funktioniert diese Funktion zwar (d.h. in readBuffer[0..9] sind die gewünschten 10 Register vorhanden), aber es findet ein unnötiger Lesezyklus zusätzlich statt.

Man kann die RP6CClib.cc so anpassen:

    I2C_Start();
    I2C_Write(adr+1);
    byte i;
    for(i=0;i<(reg_count-1);i++)
        readBuffer[i] = (I2C_Read_ACK());
    readBuffer[i] = (I2C_Read_NACK());
    I2C_Stop();

In der RP6CClib.cbas sieht das so aus:

    I2C_Start()
    I2C_Write(adr+1)
    For i=0 To reg_count-2
        readBuffer(i) = I2C_Read_ACK()
    Next
    readBuffer(i) = I2C_Read_NACK()
    I2C_Stop()

Konfiguration

Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 finden sich am Anfang der M128 Library (RP6CClib). Dort steht eine Festlegung zur:

Encoder-Auflösung

Port-Verwendung

Am Anfang der M128 Library (RP6CClib) werden Bezeichnungen für einige Portpins der RP6 CCPRO M128 definiert, siehe Abschnitt "C-Control Standard Port Konfiguration auf dem RP6 CCPRO M128 Modul". Diese Bezeichnungen kann man anstelle der Port-Bit Nummern verwenden, um das Programm selbsterklärender zu machen. Weitere Definitionen am Anfang der M128 Library:

Port On/Port Off
LF, CR, SPACE
LED1..LED6

Die Festlegungen zur Verwendung der Ports des RP6 CCPRO M128 Microcontrollers finden sich am Ende der M128 Library in der Funktion RP6_CCPRO_Init(). Dort wird auch noch Folgendes gemacht:

SPI initialisieren
Schieberegister zurücksetzen
Serielle Schnittstelle initialisieren
I2C Modul initialisieren
LCD initialisieren

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen der M128:

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Port-Bit    -> CCPRO Port-Bit Nummer (0..52) 
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare

Port	Name	In/Out	Pullup	Wert	Port-Bit	Bezeichnung	Stecker	Anmerkungen
PA0	AD0				0	AD0 *	PORTA: 2	IC2/3 AD0
PA1	AD1				1	AD1 *	PORTA: 1	IC2/3 AD1
PA2	AD2				2	AD2 *	PORTA: 3	IC2/3 AD2
PA3	AD3				3	AD3 *	PORTA: 4	IC2/3 AD3
PA4	AD4				4	AD4 *	PORTA: 5	IC2/3 AD4
PA5	AD5				5	AD5 *	PORTA: 7	IC2/3 AD5
PA6	AD6				6	AD6 *	PORTA: 6	IC2/3 AD6
PA7	AD7				7	AD7 *	PORTA: 8	IC2/3 AD7
PB0	SS	In	**		8	PORT_SS	SPI_I/O: 5	frei
PB1	SCK	Out		1	9	PORT_SCK	SPI_I/O: 6	IC4 CLK
PB2	MOSI	Out		1	10	PORT_MOSI	SPI_I/O: 3	IC4 D
PB3	MISO	In			11	PORT_MISO	SPI_I/O: 4	frei
PB4	OC0				12	PB4	SPI_I/O: 2	frei
PB5	OC1A				13	PB5	I/O: 1	SERVO: 1, frei
PB6	OC1B				14	PB6	I/O: 3	SERVO: 2, frei
PB7	OC2/OC1C				15	PB7	SPI_I/O: 1	SERVO: 3, frei
PC0	A8				16	A8 *	PORTC: 1	IC3 A8
PC1	A9				17	A9 *	PORTC: 2	IC3 A9
PC2	A10				18	A10 *	PORTC: 3	IC3 A10
PC3	A11				19	A11 *	PORTC: 4	IC3 A11
PC4	A12				20	A12 *	PORTC: 5	IC3 A12
PC5	A13				21	A13 *	PORTC: 6	IC3 A13
PC6	A14				22	A14 *	PORTC: 7	IC3 A14
PC7	A15				23	A15 *	PORTC: 8	IC3 A15
PD0	SCL/INT0	In			24	PORT_SCL	XBUS: 10	XBUS SCL
PD1	SDA/INT1	In	0		25	PORT_SDA	XBUS: 12	XBUS SDA
PD2	RXD1/INT2				26	PORT_RXD1	I/O: 8	RX 1, frei
PD3	TXD1/INT3				27	PORT_TXD1	I/O: 7	TX 1, frei
PD4	ICP1				28	PD4 (A16) *	I/O: 6	frei (IC3 A16)
PD5	XCK1	Out		0	29	PORT_LCD_EN	LCD: 6	LCD EN
PD6	T1				30	PD6	I/O: 4	frei
PD7	T2				31	PD7	I/O: 2	frei
PE0	RXD0/PDI				32	PORT_RXD0	PRG/U: 2	RX 0
PE1	TXD0/PDO				33	PORT_TXD0	PRG/U: 3	TX 0
PE2	XCK0/AIN0	Out		0	34	PORT_STR		IC4 STR
PE3	OC3A/AIN1	Out		0	35	PORT_SND *	I/O: 5	Beeper
PE4	OC3B/INT4	In	**		36	PORT_START	PRG/U: 4 ²	START_BOOT Taster
PE5	OC3C/INT5	In			37	PORT_PE5_INT *	SPI_I/O: 7, XBUS: 8	XBUS INT1
PE6	T3/INT6	In			38	PORT_PE6_INT *	XBUS: 9	XBUS INT3
PE7	ICP3/INT7				39	PE7 (EXT-DATA)	SPI_I/O: 8	frei
PF0	ADC0				40	ADC0	ADC: 4	frei
PF1	ADC1				41	ADC1	ADC: 1	frei
PF2	ADC2				42	ADC2	ADC: 6	frei
PF3	ADC3				43	ADC3	ADC: 3	frei
PF4	ADC4/TCK				44	ADC4	ADC: 8	YADC4, frei
PF5	ADC5/TMS				45	ADC5	ADC: 5	frei
PF6	ADC6/TDO				46	ADC6	ADC: 7	YADC6, frei
PF7	ADC7/TDI				47	ADC7	ADC: 2	frei
PG0	WR				48	WE		IC3 WE/
PG1	RD				49	OE		IC3 OE/
PG2	ALE				50	ALE		IC2 C
PG3	TOSC2	Out		0	51	PORT_LED1 *	JP: YL1	Status LED1
PG4	TOSC1	Out		0	52	PORT_LED2 *	JP: YL3	Status LED2

Zeichen:
*    Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
**   Pullup-Widerstand 100 kOhm!
²    Über Serienwiderstand 470 Ohm

Timer-Nutzung

Die Nutzung der Timer wird in der M128 Library in der Funktion RP6_CCPRO_Init() am Ende der Datei RP6CClib.cc oder RP6CClib.cbas festgelegt. Dort steht jedoch nur der Hinweis auf die Nutzung von Timer 3 für den Piezo Tongeber.

Timer 0

Frei für die eigene Nutzung.

Timer 1

Frei für die eigene Nutzung.

Timer 2

Interne CCPRO Zeitbasis (10ms Tick), z.B. für die Clock Funktion und die Thread-Ablaufsteuerung. Timer 2 kann vom eigenen Programm nicht anders konfiguriert werden, man kann aber den 10ms Tick im eigenen Programm nutzen.

Timer 3

Timer 3 wird in der Library für den Piezo Tongeber verwendet. Nutzt man die Funktionen beep(), beep_t() und die Macros sound(), sound_off() und tone() NICHT, kann man Timer 3 auch anders konfigurieren und nutzen.

C-Control PRO

C-Control PRO (CCPRO) ist eine Hardware- und Programmierumgebung von CONRAD. Sie ist angepaßt an die CCPRO Module MEGA32 und MEGA128. Das CCPRO MEGA128 Modul arbeitet auch auf der RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine.

IDE

Die neueste Version der CCPRO-IDE und das CCPRO-Handbuch sind hier zu finden.

Um die Programmierung des C-Control PRO MEGA128 Moduls kennenzulernen, kann man sich auch die Demo-Programme ansehen. Achtung: Sie laufen nicht ohne Änderungen auf der RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine!

Projekte

Derzeit gibt es nur ein interessantes Projekt als "Alternative" für die CCPRO IDE.

... kann gern ergänzt werden ...

CCPro-Loader

Hier gab es den CCPro-Loader. Mit diesem Programm von messier kann man HEX-Dateien, die man mit anderen Programmiersprachen erstellt hat, in das C-Control PRO MEGA128 Modul laden, ohne den Bootloader zu zerstören. Das eröffnet die Möglichkeit, das Modul nicht nur in CompactC oder BASIC (d.h. in Bytecode-Interpreter Sprachen) zu programmieren, sondern auch z.B. mit GCC oder BASCOM.

Projekte

Ohne Anspruch auf Vollständigkeit habe ich hier Links zu wichtigen Software-Projekten für die RP6 CCPRO M128 aufgelistet. Wichtig war mir dabei, dass es sich um direkt nutzbare und vollständige Programme oder Libraries handelt.

... kann gern ergänzt werden ...

CompactC

Stopwatches (Library):
- CCPRO M128 Stopwatches
DCF77-Decoder/Clock (Library):
- CCPRO M128 DCF77 Decoder Teil 1 und Teil 2
- CCPRO M128 DCF Clock Teil 1 und Teil 2
Servo-Ansteuerung (Demo):
- CCPRO M128 Demo Servo Ansteuerung
PC-Fernsteuerung (Demo):
- RP6 Remotrol 1.3
- Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0
Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
- RP6 - Morse-Code

BASIC

DCF77-Decoder/Clock (Library):
- CCPRO M128 DCF77 Decoder Teil 1 und Teil 2
- CCPRO M128 DCF Clock Teil 1 und Teil 2
Servo-Ansteuerung (Demo):
- CCPRO M128 Demo Servo Ansteuerung

Erfahrungsberichte

... kann gerne ergänzt werden ...

Siehe auch

Weblinks

Einzelne Projekte

JaWiki: RP6
Eclipse mit WinAVR
rp6cntrl - Project in which a RP6 robot is interfaced with a Fox board
Maximilian Voss: My rewritten RP6 Library
RP6 Robot solves a maze with Artificial Intelligence - Video
Uwe Galepp: Sprachmodul für den RP6 mit SpeakJet
Induktive Ladestation für den RP6
IR-bake für den RP6
fulltime: RP6 Erster Umbau
Roland Schmid (Pr0gm4n): Rust programmieren mit RP6
- Das Projekt "Portieren der RP6Lib auf Rust" auf Github
Dr. Fabian Queck (fabqu): RP6 mit ESP32 ein kleine Library (via UART)
- Das Projekt "Eine Bibliothek für ESP-basierte Controller um sie mit der RP6 Plattform zu verbinden" auf Github

Schule, Lehre und Ausbildung

Droste-Hülshoff-Gymnasium Meersburg: Robotik
HTW Berlin: Robotik-Projekt
FH-Wiesbaden:
- Home: Anwendung der Prozessdatenverarbeitung
- Doku: Anwendung der Prozessdatenverarbeitung
FEEIT, Skopje Macedonia: H&S 2011
Uni Regensburg: Bachelorarbeit
- ... im RP6-Forum: LabView-Fernsteuerungs-Tool mit diversen Routinen
- ... als Buch: Fabian Queck; Entwicklung und Programmierung einer Robot Remote Control in LabVIEW; Diplomica Verlag GmbH Hamburg 2012; ISBN: 978-3-86341-306-4
Informatik Uni Frankfurt: RP6RobotControlSystem
Rudolf-Diesel-Fachschule Nürnberg: Mechatroniktechnik Projektarbeiten (teils mit RP6)
- Mars-Explorer: Link
- ... 2011/12: Link
- ... 2012/13: Link
- ... 2013/14: Link
Informatik HU Berlin: Navigation eines autonomen Roboters mittels Lasertriangulation
Mechatronik Uni Duisburg Essen: Ansteuerung und Implementierung einer Projektilabschussvorrichtung in einen mobilen Roboter (Aufgabenbeschreibung)
Heinrich-Wieland-Schule Pforzheim: Entwicklung eines mobilen, computergesteuerten R/C-Robotersystems mit 5-Achs-Greifarm
Ostfalia Hochschule für angewandte Wissenschaften: Albert. Danewitz: Entwicklung einer Drohne und Steuerung dieser über eine Virtual-Reality-Brille (Basis: RP6-Robotersystem), 2014, Prof. Dr. Ing. Jürgen Kreyßig
Fachhochschule Südwestfalen: Entwurf, Planung und Realisierung eines autonomen Roboterfahrzeugs zum Umfahren von Hindernissen, Prof. Dr. rer. nat. Gerhard Neugebauer
DGPF - Deutsche Gesellschaft für Photogrammetrie, Fernerkundung und Geoinformation: Verarbeitung und spatio-temporale Anfragen von mobilen Sensordaten auf Basis des OGC-Sensorbeobachtungsdienstes SOS 2.0

Autoren

--sloti 22:23, 29. Dez 2007 (CET)

--Tobias1 18:30, 6. Apr 2010 (CET)

--Dirk 19:03, 5. Feb 2023 (CET)

Von „https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=RP6_-_Programmierung&oldid=28608“

Kategorien:

@@ Zeile 1: / Zeile 1: @@
-[[Bild:Overview de.gif|Der RP6]]
+[[Bild:Overview de.gif|Der RP6|right|500px]]
 ==Allgemein==
-In diesem Artikel geht es um die Programmierung des RP6 und seiner Erweiterungsplatinen RP6 CONTROL M32 und RP6 CCPRO M128. Zu den Grundlagen des RP6 gibt es eine eigene Seite: [[RP6]]
+In diesem Artikel geht es um die Programmierung des RP6, des RP6v2 und ihrer Erweiterungsplatinen RP6 CONTROL M32 und RP6 CCPRO M128.
+Zu den Grundlagen des [[RP6]] und des [[RP6v2]] gibt es jeweils eigene Seiten.
 ==RP6Loader==
-Der RP6Loader ist [http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm hier] zu finden.
+Der RP6Loader und der USB Interface Treiber sind [http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm hier] zu finden. Der RP6Loader ist ein JAVA-Programm, das den RP6 oder die M32 über deren serielle Schnittstelle mit einem PC verbindet.
+Das Programm verfügt über folgende Funktionen:
+* Statusfenster mit RP6-Akku Spannungsanzeige
+* Flash Loader (Programme hochladen und starten, Programmspeicher löschen)
+* HexViewer (Inhalt der HEX-Datei ansehen)
+* Terminal (Zeichen über die serielle Schnittstelle senden/empfangen)
+* Displays (Grafische Hilfen zur Encoder-Einstellung)
+* Log (Protokoll-Datei zur Fehlereingrenzung)
+Der RP6Loader kann alle seine Funktionen nur mit dem Bootloader-Programm in der RP6 Base und M32 ausspielen. Entscheidet man sich für die ISP-Programmierung mit Löschen des Bootloaders, bleibt vom Funktionsumfang eigentlich nur das Terminal übrig.
 ===Loader Versionen===
@@ Zeile 19: / Zeile 29: @@
   |1.1c
   |ab Win2k SP4 (XP, VISTA, W7)
-  |
+  |ab 07.06.2007
   |-
   |05.09.2007
-  |1.1e - JRE1.5
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Loader_JRE5.zip 1.1e - JRE1.5]
   |JRE5, Version für Win98SE/ME
   |
   |-
   |07.09.2007
-  |1.1c
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Loader_20070907.zip 1.1c]
   |wie 03.08.2007 (?)
   |
@@ Zeile 37: / Zeile 47: @@
   |-
   |30.09.2007
-  |1.2
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Loader_20070930.zip 1.2]
   |wie 28.09.2007 (?)
   |
@@ Zeile 44: / Zeile 54: @@
   |1.4 - BETA
   |ab 1.4: neuer Encodertest
-  |neuer Selftest!
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Base_NEW_SELFTEST.zip neuer Selftest!]
   |-
   |23.12.2007
@@ Zeile 52: / Zeile 62: @@
   |-
   |28.03.2008
-  |1.4c
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Loader_20080328.zip 1.4c]
-  |diese Version gibt's auch für Linux 64bit
+  |diese [http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Loader_20080328_linux_x64.zip Version] gibt's auch für Linux 64bit
   |
   |-
+ |12.07.2010
+ |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RobotLoader_20100712.zip 1.5h]
+ |"RobotLoader", auch für Roboterarme und Caterpillar
+ |
 |}
+'''Hinweis:''' Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr [[RP6v2#RobotLoader|hier]].
+===Geeignete Terminals===
+Der RP6Loader enthält u.a. eine Terminal-Funktion. Stattdessen kann man auch andere Terminals mit besserem Funktionsumfang einsetzen.
+====HTerm====
+Dieses Terminal-Programm [http://www.der-hammer.info/terminal/ HTerm] wurde von [http://www.roboternetz.de/community/members/120-SlyD SlyD] empfohlen. Die Konfiguration zeigt dieses [http://www.arexx.com/rp6/downloads/HTerm_RP6.gif Bild].
+====ZOC====
+[http://www.roboternetz.de/community/members/25333-radbruch radbruch] hat [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48073-VT100-Ansi-Terminal-für-den-RP6 hier] darauf hingewiesen, dass es ein schönes, sogar farbiges Terminal-Programm [http://www.emtec.com/download.htm ZOC] gibt, das man gut anstelle des Terminals im RP6Loader einsetzen kann.
 ===Projekte===
+* Protokoll der Datenübertragung zwischen RP6 und Computer:
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/48534-C-Kommunikation-zwischen-RP6-und-Computer C# Kommunikation zwischen RP6 und Computer]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?43909-RP6Loader-für-.Net-oder-CLR-Schreiben RP6Loader für .Net oder CLR Schreiben]
+* [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?51352-RP6FlashWriter-Der-Opensource-RP6-Loader RP6FlashWriter: Der Opensource RP6 Loader]
+* [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53832-rpyutils-0.1-Loader-amp-Term-in-python-für-linux rpyutils 0.1 Loader und Term in Python für Linux]
+* EEPROM-Daten per Compiler-Option flashen:
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/64915-1KB-EEPROM-im-Prozessor 1KB EEPROM im Prozessor]
+* ...
+<br/>
 ==RP6 Base und CONTROL M32==
-Der RP6 und die M32 können frei in C programmiert werden. Dies wird durch die umfangreiche Funktionsbibliothek und die detailliert beschriebene Anleitung auch Anfängern sehr leicht gemacht. Die Software, die zur Programmierung verwendet wird, ist ausschließlich Freeware und kann entweder der CD entnommen oder aus dem Internet ([http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm hier]) heruntergeladen werden.
+Der RP6 ([http://www.conrad.de/ce/de/product/191524/C-Control-Robot-System-RP6-Robotersystem 191524]), sein Nachfolger RP6v2 ([http://www.conrad.de/ce/de/product/191584/Arexx-RP6-V2-Robotersystem 191584]) und die RP6 CONTROL M32 Erweiterungsplatine ([http://www.conrad.de/ce/de/product/191550/Arexx-RP6-ATMEGA32-Erweiterungssatz 191550]) können frei in C programmiert werden. Dies wird durch die umfangreiche Funktionsbibliothek und die detailliert beschriebene Anleitung auch Anfängern sehr leicht gemacht. Die Software, die zur Programmierung verwendet wird (WinAVR), ist ausschließlich Freeware und kann entweder der CD entnommen oder aus dem Internet heruntergeladen werden.
+===Dokumentation===
+Die Dokumentation (Anleitungen, avr-libc Reference Manual, Schaltpläne und Datenblätter) befindet sich [http://www.arexx.com/rp6/html/de/docs.htm hier].
+====Manuals====
+====Schematics====
+====Datasheets====
 ===Demo-Programme===
 Die RP6 Base und M32 Demo Programme sind [http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm hier] zu finden.
@@ Zeile 71: / Zeile 112: @@
 <pre>
-#include "RP6RobotBaseLib.h" // IMMER einbinden
+#include "RP6RobotBaseLib.h"
 int main(void)
 {
-	initRobotBase(); // Den Roboter initialisieren
+	initRobotBase(); // Mikrocontroller initialisieren
+	powerON(); // Encoder und Motorstromsensoren anschalten (WICHTIG!!!)
 	setLEDs(0b111111); // Alle LEDs anschalten
-	moveAtSpeed(100,100); // Mit Geschwindigkeit 100 auf beiden Motoren fahren
-	mSleep(2000); // 2 Sekunden warten
+	moveAtSpeed(100,100); // Beide Motoren fahren mit Geschwindigkeit 100
-	Stop(); // Anhalten
 	while(true)
 	{
-               task_motionControl; // Geschwindigkeit regeln
+		task_motionControl(); // Geschwindigkeit einstellen
+		task_ADC(); // Wird wegen der Motorstromsensoren aufgerufen
 	}
 	return 0;
 }
 </pre>
-In dem Programm würde der RP6 als erstes alle LEDs anschalten und für 2 Sekunden mit der selben Geschwindigkeit auf beiden Motoren fahren und dann stehen bleiben.
+In dem Programm würde der RP6 als erstes alle LEDs anschalten und dann endlos mit Geschwindigkeit 100 geradeaus fahren, ohne Hindernisse zu berücksichtigen.
 ====CONTROL M32====
@@ Zeile 128: / Zeile 172: @@
 </pre>
 ===Library===
+Die Library für die RP6 Base und CONTROL M32 besteht aus folgenden 13 Dateien:
+{| {{Blauetabelle}}
+ |Library
+ |Datei
+ |Funktion
+ |-
+ |RP6
+ |RP6Config.h
+ |RP6 Hardware-Konfiguration
+ |-
+ |RP6Base
+ |RP6RobotBase.h
+ |RP6Base Definitionen
+ |-
+ |RP6Base
+ |RP6RobotBaseLib.h
+ |RP6Base Library Header
+ |-
+ |RP6Base
+ |RP6RobotBaseLib.c
+ |RP6Base Library
+ |-
+ |CONTROL M32
+ |RP6Control.h
+ |CONTROL M32 Definitionen
+ |-
+ |CONTROL M32
+ |RP6ControlLib.h
+ |CONTROL M32 Library Header
+ |-
+ |CONTROL M32
+ |RP6ControlLib.c
+ |CONTROL M32 Library
+ |-
+ |RP6uart
+ |RP6uart.h
+ |RS232 Funktionen Header
+ |-
+ |RP6uart
+ |RP6uart.c
+ |RS232 Funktionen
+ |-
+ |RP6I2CmasterTWI
+ |RP6I2CmasterTWI.h
+ |I2C Master Funktionen Header
+ |-
+ |RP6I2CmasterTWI
+ |RP6I2CmasterTWI.c
+ |I2C Master Funktionen
+ |-
+ |RP6I2CslaveTWI
+ |RP6I2CslaveTWI.h
+ |I2C Slave Funktionen Header
+ |-
+ |RP6I2CslaveTWI
+ |RP6I2CslaveTWI.c
+ |I2C Slave Funktionen
+ |-
+|}
 ====Versionen====
 Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der RP6 Base und M32:
@@ Zeile 195: / Zeile 298: @@
   |-
   |11.08.2007
-  |1.2
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20070811.zip 1.2]
   |1.2_07.08.07
   |1.0
@@ Zeile 207: / Zeile 310: @@
   |-
   |28.09.2007
-  |1.3
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20070928.zip 1.3]
   |1.3_25.09.07
   |1.1
@@ Zeile 219: / Zeile 322: @@
   |-
   |16.10.2007
-  |1.3
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20071016.zip 1.3]
   |1.3_25.09.07
   |1.1
@@ Zeile 231: / Zeile 334: @@
   |-
   |10.05.2008
-  |1.4
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20080510.zip 1.4]
   |1.4_29.04.08
   |1.1
@@ Zeile 243: / Zeile 346: @@
   |-
   |15.09.2008
-  |1.5
+  |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20080915.zip 1.5]
   |1.5_12.09.08
   |1.2
@@ Zeile 264: / Zeile 367: @@
   |
   |
+ |
+ |-
+ |03.02.2012
+ |1.5
+ |1.5_12.09.08
+ |1.31beta
+ |15
+ |
+ |
+ |1.31beta
+ |
+ |
+ |
+ |-
+ |16.07.2012
+ |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20120716.zip 1.7] *
+ |1.6_16.07.12
+ |1.3_24.02.12
+ |16
+ |1.2_07.08.07
+ |1.6_2012 (im Kopf: 1.5)
+ |1.3_2012
+ |1.2_16.07.12
+ |1.0_16.05.07
+ |1.0_16.05.07
+ |-
+ |19.07.2012
+ |1.7
+ |1.6_16.07.12
+ |[http://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=22864&d=1342812201 1.32beta]
+ |16
+ |
+ |
+ |1.32beta
+ |
+ |
+ |
+ |-
+ |25.07.2012
+ |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20120725.zip 1.8]
+ |1.6_16.07.12
+ |1.3_24.02.12
+ |Base 18, Control 16
+ |1.2_07.08.07
+ |1.8_2012
+ |1.3_2012
+ |1.2_16.07.12
+ |1.0_16.05.07
+ |1.0_16.05.07
+ |-
+ |25.07.2012 ²
+ |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6Examples_20120725f.zip 1.8]
+ |1.6_16.07.12
+ |1.3_24.02.12
+ |Base 18, Control 16
+ |1.2_07.08.07
+ |1.8_2012
+ |1.3_2012
+ |1.2_16.07.12
+ |1.0_16.05.07
+ |1.0_16.05.07
+ |-
+ |04.09.2012
+ |1.8
+ |1.6_16.07.12
+ |1.3_24.02.12
+ |Base 18, Control 16
+ |
+ |
+ |
+ |
+ |1.1_04.09.12 ³
   |
 |}
+'''Zu *:''' Ab der Version 1.7 sind auch die Libraries und Examples der RP6 M256 WiFi Platine enthalten! Siehe [[RP6v2#Versionen|hier]]!
+'''Zu ²:''' Die Datei heißt RP6Examples_20120725'''f'''.zip. Mir ist nicht bekannt, ob ein Unterschied zur RP6Examples_20120725.zip besteht.
+'''Zu ³:''' Von [http://www.jm3-engineering.com/ JM3 Engineering] modifizierte Version auf der ''"RP6 Robot System Xtra Modules CD-ROM"'' zum [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#RP6_Sensor_Board_2|RP6 Sensor Board]] und zu den [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#RP6_Xtra_Module_2|Xtra Modulen]]. Neue Funktion: I2CTWI_readWordRegisters().
 In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. und 4. Spalte steht die Versionsangabe der RP6Library und RP6ControlLibrary laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.
@@ Zeile 271: / Zeile 452: @@
 Die jeweils aktuelle Library ist in den Demo-Programmen auf der AREXX Homepage enthalten. Link siehe oben!
-Die RP6Control Library in der Version 1.3beta vom 13.03.2010 könnt ihr
+Die RP6Control Library in der Version 1.32beta vom 19.07.2012 könnt ihr
 [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47198-RP6Control-M32-Neue-Library-Version-1.3beta hier] finden.
-====RP6RobotBase Library====
+====RP6RobotBase====
+Die RP6 Base Library existiert inzwischen in der Version 1.8 von 2012. Gegenüber der Version 1.4 vom 29.04.2008 wurden diese Verbesserungen vorgenommen:
+* Stopwatch Fehler (10% zu langsam) berichtigt
+* Optionen CHANGE_DIRECTION_FAST, MEDIUM und SLOW eingeführt
+Von Maximilian Voss wurde [http://maexchen.net/rp6/library.php hier] eine eigene Version der RP6 Base Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:
+* Compiler Optionen (UART-, Antriebs-, Bumper- und LED-Funktionen können einzeln de-/aktiviert werden)
+* Core Funktionen (Konfiguration, Timer)
+Die Library ist unvollständig und scheint nicht weiter entwickelt zu werden.
+Von [http://www.roboternetz.de/community/members/25333-radbruch radbruch] wurde [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?31931-Domino-Day-für-den-RP6&p=302166&viewfull=1#post302166 hier] eine ''minimale'' RP6 Base Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:
+* Maximale Kürzung der Library
+* Reduktion aller Funktionen auf ein Minimum
+=====Bug-Report=====
 =====Konfiguration=====
 Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 sind in der "RP6Config.h" zu finden. Sie enthält Festlegungen zu:
@@ Zeile 291: / Zeile 487: @@
 * Baudrate der seriellen Schnittstelle
 Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für die RP6 Base:
+ Erklärung der Spalten:
+ Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
+ Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
+ In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
+ Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
+ Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
+ Funktion    -> Schnittstellenfunktion
+ Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
+ Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
+ Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xxxxx: ADC-Kanal Bezeichnung)
 {| {{Blauetabelle}}
   |Port
@@ Zeile 299: / Zeile 505: @@
   |Funktion
   |Bezeichnung
+ |Stecker
   |Anmerkungen
   |-
@@ Zeile 308: / Zeile 515: @@
   |
   |ADC0
+ |ADC0: 3
   |ADC_ADC0 (frei)
   |-
@@ Zeile 317: / Zeile 525: @@
   |
   |ADC1
+ |ADC1: 3
   |ADC_ADC1 (frei)
   |-
@@ Zeile 326: / Zeile 535: @@
   |
   |LS_R
+ |
   |ADC_LS_R
   |-
@@ Zeile 335: / Zeile 545: @@
   |
   |LS_L
+ |
   |ADC_LS_L
   |-
@@ Zeile 344: / Zeile 555: @@
   |
   |E_INT1 (INT1)
+ |XBUS: 8
   |XBUS INT1
   |-
@@ Zeile 352: / Zeile 564: @@
   |
   |
-  |MCURRENT_R
+  |MCURRENT_R *
+ |
   |ADC_MCURRENT_R
   |-
@@ Zeile 361: / Zeile 574: @@
   |
   |
-  |MCURRENT_L
+  |MCURRENT_L *
+ |
   |ADC_MCURRENT_L
   |-
@@ Zeile 370: / Zeile 584: @@
   |
   |
-  |UBAT
+  |UBAT *
+ |
   |ADC_BAT
   |-
@@ Zeile 380: / Zeile 595: @@
   |
   |SL6
+ |
   |Status LED 6
   |-
@@ Zeile 389: / Zeile 605: @@
   |
   |SL5
+ |
   |Status LED 5 ***
   |-
@@ Zeile 398: / Zeile 615: @@
   |
   |ACS (INT2)
+ |
   |IR Empfänger (TSOP)
   |-
@@ Zeile 407: / Zeile 625: @@
   |
   |ACS_PWRH
+ |
   |ACS Sendedioden HiPwr
   |-
@@ Zeile 416: / Zeile 635: @@
   |
   |PWRON
+ |
   |Power On **
   |-
@@ Zeile 425: / Zeile 645: @@
   |ISP
   |START
+ |ISP: 1
   |Start/Stop-Taster
   |-
@@ Zeile 434: / Zeile 655: @@
   |ISP
   |ACS_L
-  |ACS Sendediode rechts
+ |ISP: 9
+  |ACS Sendediode links
   |-
   |PB7
@@ Zeile 443: / Zeile 665: @@
   |ISP
   |SL4
+ |ISP: 7
   |Status LED 4 ***
   |-
   |PC0
   |SCL
-  |In/Out *
+  |In/Out ²
   |0
   |
   |I2C-Bus
   |SCL
+ |XBUS: 10
   |XBUS SCL
   |-
@@ Zeile 461: / Zeile 685: @@
   |I2C-Bus
   |SDA
+ |XBUS: 12
   |XBUS SDA
   |-
@@ Zeile 469: / Zeile 694: @@
   |0
   |JTAG
-  |DIR_L
+  |DIR_L *
+ |
   |Fahrtrichtung linke Kette
   |-
@@ Zeile 478: / Zeile 704: @@
   |0
   |JTAG
-  |DIR_R
+  |DIR_R *
+ |
   |Fahrtrichtung rechte Kette
   |-
@@ Zeile 488: / Zeile 715: @@
   |JTAG
   |SL1
+ |
   |Status LED 1 ***
   |-
@@ Zeile 497: / Zeile 725: @@
   |JTAG
   |SL2
+ |
   |Status LED 2 ***
   |-
@@ Zeile 506: / Zeile 735: @@
   |
   |SL3
+ |
   |Status LED 3
   |-
@@ Zeile 515: / Zeile 745: @@
   |
   |ACS_R
+ |
   |ACS Sendediode rechts
   |-
@@ Zeile 524: / Zeile 755: @@
   |RS232
   |RX
-  |Soll: Pullup ?
+  |PRG/U: 2
+ |
   |-
   |PD1
@@ Zeile 533: / Zeile 765: @@
   |RS232
   |TX
+ |PRG/U: 3
   |
   |-
@@ Zeile 542: / Zeile 775: @@
   |
   |ENC_L
+ |
   |Radencoder links
   |-
@@ Zeile 551: / Zeile 785: @@
   |
   |ENC_R
+ |
   |Radencoder rechts
   |-
@@ Zeile 559: / Zeile 794: @@
   |0
   |
-  |MOTOR_L
+  |MOTOR_L *
+ |
   |PWM Motor links
   |-
@@ Zeile 568: / Zeile 804: @@
   |0
   |
-  |MOTOR_R
+  |MOTOR_R *
+ |
   |PWM Motor rechts
   |-
@@ Zeile 578: / Zeile 815: @@
   |
   |ACS_PWR
+ |
   |ACS Sendedioden Power
   |-
@@ Zeile 587: / Zeile 825: @@
   |
   |IRCOMM
+ |
   |IRCOMM Sendedioden
   |-
 |}
+ Zeichen:
-Zeichen:
+  *   Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
-  *   I2C-Master: Out, Slave: In
+  **  Power On für Radencoder, IR-Empfänger *, Stromsensoren *, PWRON-LED *
-  **  Power On für Radencoder, IR-Empfänger, Stromsensoren
+  *** Zusätzlicher Anschluß von Bumpern oder Tastern möglich!
-  *** Zusätzlicher Anschluß von Bumpern oder Tastern möglich
+ ²   I2C-Master: Out, Slave: In
 =====Timer-Nutzung=====
+Die Nutzung der Timer wird in der RP6Base Library in der Funktion initRobotBase() am Ende der Datei RP6RobotBaseLib.c festgelegt.
+======Timer 0======
+Timer 0 arbeitet in der RP6Base Library im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 8 und nutzt als TOP-Wert OCR0. Bei einem Wert von 99 für OCR0 errechnet sich ein Zyklus von 100 us bei einer Quarzfrequenz von 8 MHz.
+Der Zyklus von 100 us wird genutzt für:
+* Verzögerungen (sleep, mSleep)
+* Stopwatches
+* RC5 Empfang
+* Timer Variable
+* Geschwindigkeits-Messung
+* Weiche PWM-Anpassung und automatische PWM-Abschaltung
+* ACS Timing
+* Blinken der Power On LED
+* Überstrom Zeitmessung
+* Bumper Check Intervall Zeitmessung
+* Selbsttest: Duty cycle Messung
+======Timer 1======
+Timer 1 arbeitet im phasenrichtigen (phase correct) PWM-Modus (Mode 10) mit einem Vorteiler von 1 (kein Vorteiler!) und nutzt als TOP-Wert ICR1. Bei einem Maximalwert von 210 für ICR1 errechnet sich eine PWM-Frequenz von ca. 19048 Hz.
+Die PWM wird genutzt für:
+* Geschwindigkeitsregelung der Motoren
+======Timer 2======
+Der Timer 2 arbeitet im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 1 (kein Vorteiler!) und nutzt als TOP-Wert OCR2. Bei einem Wert von 110 (= 0x6E) für OCR2 errechnet sich eine Frequenz von ca. 72072 Hz.
+Die 72 kHz Frequenz wird genutzt für:
+* ACS
+====RP6Control====
+Die RP6Control Library gibt es inzwischen in der Version 1.3 vom 24.02.2012. Gegenüber der Version 1.1 (ab 2007) wurde diese Verbesserung vorgenommen:
+* Stopwatch Fehler (10% zu langsam) berichtigt
+Von [http://www.roboternetz.de/community/members/1972-Dirk Dirk] wurde [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47198-RP6Control-M32-Neue-Library-Version-1.3beta hier] eine Version 1.3beta veröffentlicht mit folgenden Verbesserungen:
+* Neue Task ADC
+* Funktionen für die freien I/O-Portpins
+* Tonfrequenz-Konstanten für den Beeper
+Die neueste Version 1.32beta der RP6Control Library vom 19.07.2012 ist kompatibel zur offiziellen Version 1.3.
+Von [http://www.roboternetz.de/community/members/48237-RolfD RolfD] wurde [http://www.roboternetz.de/community/threads/64730-Senden-und-empfangen-auf-dem-UART-mit-ISR-kompatibel-zur-bisherigen-RP6lib?p=599477&viewfull=1#post599477 hier] eine neue Version der RP6Control Library veröffentlicht mit folgenden Änderungen:
+* Ursprüngliche Ein-/Ausgabefunktionen durch <stdio> Treiberfunktionen ersetzt
+* "Mantelfunktionen" zur Sicherung der Abwärtskompatibilität
+* ASCII- und Binär-Betriebsart
+* Neue Funktion lcd_generatechar (eigene Zeichen für das LCD definieren)
+* LCD-Ausgabefunktionen der RP6ControlLib_2 (writeLongLCD, writeLongLengthLCD, writeDoubleLCD, writeDoubleExpLCD) hinzugefügt
+Die vorgeschlagenen Änderungen der RP6Control Library müssen noch in eine der beiden letzten Versionen der RP6ControlLib (1.32beta oder 1.3) eingefügt werden. Eine Anleitung dazu befindet sich in dem verlinkten Thread.
+=====Bug-Report=====
-====RP6Control Library====
 =====Konfiguration=====
 Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 sind in der "RP6Config.h" zu finden. Sie enthält Festlegungen zu:
@@ Zeile 614: / Zeile 901: @@
 * Baudrate der seriellen Schnittstelle
 Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen der M32:
+ Erklärung der Spalten:
+ Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
+ Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
+ In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
+ Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
+ Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
+ Funktion    -> Schnittstellenfunktion
+ Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
+ Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
+ Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xxxxx: ADC-Kanal Bezeichnung)
 {| {{Blauetabelle}}
   |Port
@@ Zeile 622: / Zeile 919: @@
   |Funktion
   |Bezeichnung
+ |Stecker
   |Anmerkungen
   |-
@@ Zeile 630: / Zeile 928: @@
   |
   |
-  |MIC
+  |MIC *
+ |
   |ADC_MIC
   |-
@@ Zeile 639: / Zeile 938: @@
   |
   |
-  |KEYPAD
+  |KEYPAD *
+ |
   |ADC_KEYPAD
   |-
@@ Zeile 649: / Zeile 949: @@
   |
   |ADC2
+ |ADC: 2, ADC2: 3
   |ADC_2 (frei)
   |-
@@ Zeile 658: / Zeile 959: @@
   |
   |ADC3
+ |ADC: 1, ADC3: 3
   |ADC_3 (frei)
   |-
@@ Zeile 667: / Zeile 969: @@
   |
   |ADC4
+ |ADC: 3
   |ADC_4 (frei)
   |-
@@ Zeile 676: / Zeile 979: @@
   |
   |ADC5
+ |ADC: 5
   |ADC_5 (frei)
   |-
@@ Zeile 685: / Zeile 989: @@
   |
   |ADC6
+ |ADC: 7
   |ADC_6 (frei)
   |-
@@ Zeile 694: / Zeile 999: @@
   |
   |ADC7
+ |ADC: 9
   |ADC_7 (frei)
   |-
@@ Zeile 703: / Zeile 1.009: @@
   |
   |MEM_CS
+ |
   |EEPROM Chip Select
   |-
@@ Zeile 712: / Zeile 1.019: @@
   |
   |MEM_CS2
+ |
   |EEPROM Chip Select 2 **
   |-
@@ Zeile 720: / Zeile 1.028: @@
   |
   |
-  |EINT3 (INT2)
+  |EINT3 (INT2) *
+ |XBUS: 9
   |XBUS INT3
   |-
@@ Zeile 730: / Zeile 1.039: @@
   |
   |LCD_RS
+ |LCD: 4
   |LCD RS
   |-
@@ Zeile 739: / Zeile 1.049: @@
   |
   |LCD_EN
+ |LCD: 6
   |LCD EN
   |-
@@ Zeile 748: / Zeile 1.059: @@
   |ISP
   |MOSI
+ |ISP: 1
   |EEPROM SI
   |-
@@ Zeile 757: / Zeile 1.069: @@
   |ISP
   |MISO
+ |ISP: 9
   |EEPROM SO
   |-
@@ Zeile 766: / Zeile 1.079: @@
   |ISP
   |SCK
+ |ISP: 7
   |EEPROM SCK
   |-
   |PC0
   |SCL
-  |In/Out *
+  |In/Out ²
   |0
   |
   |I2C-Bus
   |SCL
+ |XBUS: 10
   |XBUS SCL
   |-
@@ Zeile 784: / Zeile 1.099: @@
   |I2C-Bus
   |SDA
+ |XBUS: 12
   |XBUS SDA
   |-
@@ Zeile 793: / Zeile 1.109: @@
   |JTAG
   |IO_PC2
+ |I/O: 7
   |frei
   |-
@@ Zeile 802: / Zeile 1.119: @@
   |JTAG
   |IO_PC3
+ |I/O: 5
   |frei
   |-
@@ Zeile 811: / Zeile 1.129: @@
   |JTAG
   |IO_PC4
+ |I/O: 6
   |frei
   |-
@@ Zeile 820: / Zeile 1.139: @@
   |JTAG
   |IO_PC5
+ |I/O: 3
   |frei
   |-
@@ Zeile 829: / Zeile 1.149: @@
   |
   |IO_PC6
+ |I/O: 4
   |frei
   |-
@@ Zeile 838: / Zeile 1.159: @@
   |
   |IO_PC7
+ |I/O: 1
   |frei
   |-
@@ Zeile 847: / Zeile 1.169: @@
   |RS232
   |RX
+ |PRG/U: 2
   |
   |-
@@ Zeile 856: / Zeile 1.179: @@
   |RS232
   |TX
+ |PRG/U: 3
   |
   |-
@@ Zeile 865: / Zeile 1.189: @@
   |
   |EINT1 (INT0)
-  |XBUS INT1, Soll: Pullup 1
+  |XBUS: 8
+ |XBUS INT1
   |-
   |PD3
@@ Zeile 873: / Zeile 1.198: @@
   |
   |
-  |EINT2 (INT1)
+  |EINT2 (INT1) *
-  |XBUS INT2, Soll: Pullup 1
+  |XBUS: 11
+ |XBUS INT2
   |-
   |PD4
@@ Zeile 883: / Zeile 1.209: @@
   |
   |STR
-  |frei
+  |
+ |IC3 STR
   |-
   |PD5
-  |Oc1A
+  |OC1A
   |In/Out
   |1
@@ Zeile 892: / Zeile 1.219: @@
   |
   |IO_PD5
+ |I/O: 9
   |frei
   |-
@@ Zeile 901: / Zeile 1.229: @@
   |
   |IO_PD6
+ |I/O: 8
   |frei
   |-
@@ Zeile 910: / Zeile 1.239: @@
   |
   |BUZ
+ |
   |Beeper
   |-
 |}
+ Zeichen:
-Zeichen:
+  *   Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
-  *   I2C-Master: Out, Slave: In
   **  Frei nutzbar. wenn kein 2. EEPROM (IC5) eingesetzt ist!
+ ²   I2C-Master: Out, Slave: In
 =====Timer-Nutzung=====
+Die Nutzung der Timer wird in der CONTROL M32 Library in der Funktion initRP6Control() am Ende der Datei RP6ControlLib.c festgelegt.
-====RP6uart Library====
+======Timer 0======
+Timer 0 arbeitet in der M32 Library im CTC-Modus (Mode 2) mit einem Vorteiler von 8 und nutzt als TOP-Wert OCR0. Bei einem Wert von 199 für OCR0 errechnet sich ein Zyklus von 100 us bei einer Quarzfrequenz von 16 MHz.
-====RP6I2Cmaster/slaveTWI Library====
+Der Zyklus von 100 us wird genutzt für:
+* Verzögerungen (sleep, mSleep)
+* Stopwatches
+* Timer Variable
+* Sound timing
+======Timer 1======
+Timer 1 ist in der M32 Library nicht genutzt und kann beliebig in eigenen Programmen eingesetzt werden.
+======Timer 2======
+Der Timer 2 arbeitet im Normal-Modus (Mode 0). Der Wert von OCR2 bestimmt die Frequenz.
+Die von Timer 2 erzeugte Frequenz wird genutzt für:
+* Beeper
+====RP6uart====
+Diese Library stellt Funktionen für die serielle Kommunikation zur Verfügung. Sie kann auf der RP6 Base und M32 eingesetzt werden. Die aktuelle Version ist seit dem 16.07.2012 die Version 1.2. Gegenüber der Version 1.1 vom 10.09.2007 gibt es folgende Verbesserung:
+* Fehler in der Funktion readChars berichtigt
+Die RP6uart Library ist standardmäßig in die RP6Base und CONTROL M32 Library eingebunden.
+In diesem [http://www.roboternetz.de/community/threads/64730-Senden-und-empfangen-auf-dem-UART-mit-ISR-kompatibel-zur-bisherigen-RP6lib Thread] entwickelt [http://www.roboternetz.de/community/members/48237-RolfD RolfD] die RP6uart Library weiter:
+* Nicht blockierende Sendefunktion mit eigenem Sendepuffer
+* Zeichen 0x00 kann übertragen werden
+* Neue Funktionen serial_sendc() und serial_getc()
+* <stdio> Treiberfunktionen
+* "Mantelfunktionen" zur Sicherung der Abwärtskompatibilität
+* ASCII- und Binär-Betriebsart
+* ASCII Edit mode
+* Xon/Xoff Modus
+* ...
+====RP6I2Cmaster/slaveTWI====
+Diese Library (bestehend aus einer Master- und einer Slave-Library) stellt Funktionen für die I2C-Kommunikation zur Verfügung. Die Library, die es in der Version 1.0 unverändert bereits seit dem 16.05.2007 gibt, läßt sich sowohl auf der RP6Base, als auch auf der M32 nutzen. Beide Plattformen können I2C-Master oder -Slave sein.
+Eine erweiterte Master-Library (Version 1.1) gibt es mit Datum vom 04.09.2012, veröffentlicht ab Februar 2014 von [http://www.jm3-engineering.com/ JM3 Engineering] für das [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#RP6_Sensor_Board_2|RP6 Sensor Board]] und die [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#RP6_Xtra_Module_2|Xtra Module]]. Sie ist abwärts-kompatibel zur Master-Library in der Version 1.0 vom 16.05.2007 und bietet lediglich folgende Erweiterung:
+* Neue Funktion I2CTWI_readWordRegisters() zum Lesen von 16 Bit Registern
+Eine neue Master-Library, die die TWI-Funktionen von Peter Fleury's I2C Master Library anstelle der Interrupt-basierten Funktionen der Original-Library von SlyD nutzt, wurde [http://www.roboternetz.de/community/threads/66003-Peter-Fleury-s-I2C-Master-Library-f%C3%BCr-RP6 hier] veröffentlicht. Sie basiert auf der o.g. erweiterten Master-Library (Version 1.1).
+=====Bug-Report=====
+Dieser interessante [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?51816-Dicker-Fehler-in-der-RP6I2CmasterTWI.h-der-RP6Lib-Bugfix Thread] von [http://www.roboternetz.de/community/members/48237-RolfD RolfD] dreht sich um eventuelle Fehler in dieser Lib und deren Fix.
+=====Ergänzung=====
+[http://www.roboternetz.de/community/threads/56861-Frage-zu-RP6-I2C-Library-Funktionen-der-Lib-von-Peter-Fleury?p=542255&viewfull=1#post542255 Hier] findet sich eine (evtl. noch nicht fehlerfreie) Veränderung der RP6I2Cmaster Library, um mit ihr den berührungslosen Temperatursensor MLX90614 anzusteuern. Die Änderungen ermöglichen einen Repeated Start zwischen dem Senden der I2C- und RAM-Adresse und dem Lesen der Sensor-Werte. Die Original-Library sendet an dieser Stelle ein Stop.
+=====RP6 I2C-Adressen=====
+'''Definierte I2C-Adressen des RP6-Systems:'''
+{| {{Blauetabelle}}
+|-
+| '''Definition (RP6 Sensor Board: Demo-Software)''' || '''I2C-<br/>Adresse''' || '''Alternative I2C-Adressen''' || '''Verwendung'''
+|-
+| I2C_RP6_BASE_ADR || 10 || || [[RP6v2|RP6v2]] Base: I2C-Slave
+|-
+| I2C_RP6_M32_ADR || 12 * || || RP6 CONTROL M32: I2C-Slave
+|-
+| I2C_RP6_M128_ADR || 14 * || || RP6 CCPRO M128: I2C-Slave
+|-
+| I2C_RP6_M256_ADR || 16 * || || [[RP6v2#RP6v2_M256_WiFi_Platine|RP6 M256 WiFi]]: I2C-Slave
+|-
+| TCN75_ADR || 0x90 ² || 0x92, 0x98, 0x9a || M128: TCN75 Temperatursensor
+|-
+| 24LCXXX_ADR || 0xa0 || 0xa2, 0xa4, 0xa6 || M128: 24LCxxx EEPROM
+|-
+| PCF8574_8LEDS_ADR || 0x70 || || RP6Base_I2CMaster_01 Example: PCF8574 **
+|-
+| PCF8591_4LDRS_ADR || 0x90 ² || || RP6Base_I2CMaster_02 Example: PCF8591 **
+|-
+| SRF_ADR || 0xe6 || 0xe0 (Standard) || RP6Base_I2CMaster_03 Example: SRF08/SRF10 **
+|-
+| SRF_LEFT_ADR || 0xe6 || || RP6Base_I2CMaster_04 Example: SRF08/SRF10 **
+|-
+| SRF_RIGHT_ADR || 0xe8|| || RP6Base_I2CMaster_04 Example: SRF08/SRF10 **
+|-
+| I2C_SENSOR_LSM303DLHC_A_ADR (ACCELEROMETER) || 0x32 ² || || [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#RP6_Sensor_Board_2|RP6 Sensor Board]]: LSM303DLHC Accelerometer
+|-
+| I2C_SENSOR_LSM303DLHC_M_ADR (MAGNETOMETER) || 0x3c || || RP6 Sensor Board: LSM303DLHC Magnetometer
+|-
+| I2C_SENSOR_PORTEXP_ADR (IOEXP1) || 0x40 || || RP6 Sensor Board: MAX7311 I/O Port Expander
+|-
+| I2C_SENSOR_SERVO_ADR (PWMDRIVER) || 0x88 || || RP6 Sensor Board: PCA9685 Servo Controller
+|-
+| I2C_SENSOR_LEDDRIVER_ADR (LEDDRIVER) || 0x8a || || RP6 Sensor Board: TCA6507 LED Controller
+|-
+| I2C_SENSOR_TEMP_ADR (TEMPSENSOR) || 0x90 ² || || RP6 Sensor Board: LM75B Temperatursensor
+|-
+| I2C_SENSOR_RTC_ADR (RTCLOCK) || 0xd0 ² || || RP6 Sensor Board: DS1339 RTC
+|-
+| I2C_GPS_RECEIVER_ADR (GPS) || 0xc8 || 0xca, 0xcc, 0xce, 0xd0 ², 0xd2,<br/>0xd4, 0xd6, 0xd8, 0xda, 0xdc,<br/>0xde || [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#I2C_GPS_Empf.C3.A4nger_JM3-GPS|RP6 I2C GPS Receiver]]
+|-
+| I2C_ACCSENS_ADR (ADR_ACC_MODULE) || 0x30 || 0x32 ² || [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#3D_Accelerometer_Modul_JM3-3DA|RP6 3D Accelerometer Modul]]
+|-
+| I2C_BHT_B_ADR (BAROMETER) || 0xee || || [[RP6_Sensor_Board_und_Xtra_Module#BHT_Modul_JM3-BHT31|RP6 BHT Modul]]: MS5607-02BA Pressure Sensor
+|-
+| I2C_BHT_HT_ADR (HYGROMETER) || 0x80 || || RP6 BHT Modul: HTU21D Humidity Sensor
+|}
+'''Zu *)'''  Adresse nicht festgelegt. Empfehlung!
+'''Zu **)''' Hardware nicht im RP6-System vorhanden.
+'''Zu ²)'''  Adress-Konflikt möglich!
 ===WinAVR===
+Die neueste Version von [[WinAVR]] kann man [http://sourceforge.net/projects/winavr/files/ hier] oder [http://www.arexx.com/rp6/html/de/software.htm hier] herunterladen.
+WinAVR ist eine fertige Windows-Einrichtung eines Editors (Programmer's Notepad 2) und eines C-Compilers für Atmel AVR-Microcontroller (AVR-GCC).
+Zu empfehlen ist ein Blick in folgende Anleitungen, die in der WinAVR-Installation enthalten sind:
+* WinAVR-user-manual.html (Benutzer-Handbuch im Stammverzeichnis)
+* pn2.chm (PN2 Hilfe-Datei im Unterverzeichnis \pn\help)
 ====Programmer's Notepad 2====
+Programmer's Notepad 2 (PN2) ist der Editor von WinAVR, mit dem man Programme schreibt.
 ====GCC====
+[http://gcc.gnu.org/ GCC] ist eine Sammlung von Compilern, die auch eine C-Variante enthält (AVR-GCC), die für die Programmierung von AVR-Microcontrollern eingesetzt wird. In AVR-GCC wird auch der RP6 programmiert. In seiner Anleitung gibt es einen "C - Crashkurs" (Kapitel 4.4.).
+Zusätzlich ist u.a. in der WinAVR-Installation folgende Referenz zu allen Definitionen und Funktionen der AVR-GCC-Libraries enthalten:
+* avr-libc-user-manual.pdf (Handbuch im Unterverzeichnis \doc\avr-libc)
+Es gibt gute Tutorials, um die Sprache zu lernen:
+* [[Avr-gcc]]
+* [[C-Tutorial]]
+* [http://www.c-howto.de/tutorial.html Das C Tutorial (deutsch)]
+* [http://c.baeumle-courth.eu/ Einiges zu ANSI-C]
+Darüber hinaus gibt es natürlich auch Bücher:
+* [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47538-Suche-C-Buch-für-Einstieg Suche C-Buch für Einstieg]
 ===Projekte===
+Ohne Anspruch auf Vollständigkeit habe ich hier Links zu wichtigen Software-Projekten für die RP6Base und die M32 aufgelistet. Wichtig war mir dabei, dass es sich um direkt nutzbare und vollständige Programme oder Libraries handelt.
+... kann gern ergänzt werden ...
 ====RP6 Base====
+* Library:
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?31931-Domino-Day-für-den-RP6&p=302166&viewfull=1#post302166 Minimale Lib für den RP6]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php/47114-RP6Control-M32-Rechteck-Generator?p=453225&viewfull=1#post453225 RP6uart_2 Lib]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/64730-Senden-und-empfangen-auf-dem-UART-mit-ISR-kompatibel-zur-bisherigen-RP6lib RP6uart Lib mit ISR]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/66003-Peter-Fleury-s-I2C-Master-Library-f%C3%BCr-RP6 Peter Fleury's I2C Master Library für RP6]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/66586-RP6v2-Base-CONTROL-M32-M256-WiFi-100%C2%B5s-Stopwatches-Library Library für acht 100µs Stopwatches]
+* LCD Ansteuerung (Demo, Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/37232-LCD-an-RP6-Base LCD an RP6 Base]
+* Servoansteuerung (Grundlagen, Demos, Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30877-RP6-Servo-Ansteuerung RP6 Servo Ansteuerung]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?31931-Domino-Day-für-den-RP6 Domino Day für den RP6]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?33909-Minimallösung-Servo-Sensor Minimallösung Servo-Sensor]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?41287-Libverträgliche-Servo-ISR Libverträgliche Servo-ISR]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?40052-RP6Base-Library-für-8-Servos RP6Base Library für 8 Servos]
+* LEDs als Helligkeitssensor (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/35322-LED-Sensor-am-RP6 LED-Sensor am RP6]
+* Ansteuerung externer I2C-Hardware (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30930-RP6-Beispiel-RTC-PCF8583 RP6 Beispiel RTC PCF8583]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30830-RP6-Beispiel-Devantech-CMPS03 RP6 Beispiel Devantech CMPS03]
+* Ansteuerung des RP6 durch Lego NXT über I2C (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/63240-howto-RP6-und-Lego-NXT-koppeln howto: RP6 und Lego NXT koppeln]
+* Kamera Minimallösung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?29906-Minimallösung-Kamera-für-den-RP6 Minimallösung Kamera für den RP6]
+* [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_Kamera_-_Mitmach-Projekt Kamera-Projekt] (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48057-RP6Base-Video-Grabber-1 RP6Base Video Grabber 1]
+* Clock (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30257-RP6(Control)-Einfache-Clock-Library RP6 Einfache Clock Library]
+* DCF77-Decoder/Clock (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30731-RP6(Control)-DCF77-Library RP6 DCF77 Library]
+* Linienfolger (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/34328-RP6-Linienfolger RP6 Linienfolger]
+* PC-Verbindung über Bluetooth (Grundlagen):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/52088-RP6-Uart-Adapter-für-btm222 RP6 Uart Adapter für BTM222]
+* PC-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/49953-RP6-über-Joystick-steuern-(in-VB2008) RP6 über Joystick steuern (in VB2008)]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53885-RP6-und-Funk RP6 und Funk]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47704-RP6-Remotrol-1.3-Die-Opensource-RP6-Fernsteuerung RP6 Remotrol 1.3]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?54162-Gemeinschaftsprojekt-RP6-Remotrol-2.0 Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/64684-RP6-mit-Raspberry-Pi-verbinden RP6 mit Raspberry Pi verbinden]
+* RC-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?32928-RP6-und-RC RP6 und RC]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47147-Fernsteuerung-für-den-RP6 Fernsteuerung für den RP6]
+* IR-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?52370-RP6_TV_-Remote RP6_TV_ Remote]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?51851-Servos-mittels-TV-Remote-steuern Servos mittels TV-Remote steuern]
+* IR-Kommunikation (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?29313-gelöst-Einfache-IR-Kommunikation-für-den-RP6 Einfache IR Kommunikation für den RP6]
+* RP6 und BASCOM (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30719-rp6-mit-bascom-(kleiner-anfang) RP6 mit BASCOM (kleiner Anfang)]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30738-rp6-mit-bascom-und-fernbedienung-rc5 RP6 mit BASCOM und Fernbedienung RC5]
+* RP6 und LabView (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/54946-Der-Robby-und-LabView Der Robby und LabView]
+* Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
+** [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_-_Morse-Code RP6 - Morse-Code]
+* RP6 mit MetaController (C++ Projekt):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/45940-RP6-mit-MetaController RP6 mit MetaController]
+* FreeRTos auf RP6 (Projekt):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/51774-FreeRTos-auf-RP6 FreeRTos auf RP6?]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/58790-Projekt-FreeRTos-auf-RP6 Projekt: FreeRTos auf RP6]
+* Verschiedenes:
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?40508-Maussensor-an-RP6 Maussensor an RP6]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?46581-Feuerwehrbot-Roboterwettbewerb-Der-Gewinner-ist... Feuerwehrbot Roboterwettbewerb]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47843-Projekt-RP6-mit-Snake-Vision Projekt RP6 mit Snake Vision]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/56098-First-release-of-rp6simul-a-simulator-for-the-RP6-and-m32 RP6 und M32 Simulator]
+** ...
 ====CONTROL M32====
+* Library:
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47198-RP6Control-M32-Neue-Library-Version-1.3beta RP6Control M32 Library Version 1.3beta]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php/47114-RP6Control-M32-Rechteck-Generator?p=453225&viewfull=1#post453225 RP6uart_2 Lib]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/64730-Senden-und-empfangen-auf-dem-UART-mit-ISR-kompatibel-zur-bisherigen-RP6lib RP6uart Lib mit ISR]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/64730-Senden-und-empfangen-auf-dem-UART-mit-ISR-kompatibel-zur-bisherigen-RP6lib?p=599477&viewfull=1#post599477 RP6Control M32 Library mit <stdio> Funktionen]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/63388-4-zeilen-LCD-display-an-der-m32 4x20 LCD an der M32 (KS0066 Controller)]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/66003-Peter-Fleury-s-I2C-Master-Library-f%C3%BCr-RP6 Peter Fleury's I2C Master Library für RP6]
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/66586-RP6v2-Base-CONTROL-M32-M256-WiFi-100%C2%B5s-Stopwatches-Library Library für acht 100µs Stopwatches]
+* Servoansteuerung (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?40090-RP6Control-M32-Library-für-8-Servos RP6Control M32 Library für 8 Servos]
+* Ansteuerung des zweiten SPI-EEPROMs (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?38922-RP6Control-Library-für-2.-SPI-EEPROM-(IC5) RP6Control Library für 2. SPI-EEPROM (IC5)]
+* Messgeräte (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47114-RP6Control-M32-Rechteck-Generator RP6Control M32 Rechteck Generator]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47088-RP6Control-M32-Impulslängen-Messgerät RP6Control M32 Impulslängen Messgerät]
+* [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_Kamera_-_Mitmach-Projekt Kamera-Projekt] (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48167-RP6Control-M32-Video-Zeilenzähler-1 RP6Control M32 Video Zeilenzähler 1]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48032-RP6Control-M32-Video-Grabber-1 RP6Control M32 Video Grabber 1]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48207-RP6Control-M32-Helligkeits-Sensor RP6Control M32 Helligkeits Sensor]
+* TRX433 (CS-8 C, 190045, Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30111-RP6Control-Lib-für-den-433-MHz-Transceiver-CS-8-C RP6Control Lib für den 433 MHz Transceiver CS-8 C]
+* Clock (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30257-RP6(Control)-Einfache-Clock-Library RP6 Einfache Clock Library]
+* DCF77-Decoder/Clock (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?30731-RP6(Control)-DCF77-Library RP6 DCF77 Library]
+* MultiIO Projekt (Demos, Library):
+** [http://rn-wissen.de/wiki/index.php/RP6_Multi_IO_Projekt_-_Software#RP6_CONTROL_M32 Multi IO Projekt - Software RP6 CONTROL M32]
+* ArduIO Projekt (Demos, Library):
+** [http://rn-wissen.de/wiki/index.php/RP6_ArduIO_-_Software ArduIO Projekt - Software]
+* Spiele (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?53345-RP6-Sammlung-von-Spielen-und-anderen-Mini-Programmen RP6 Sammlung von Spielen und anderen Mini-Programmen]
+* PC-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47704-RP6-Remotrol-1.3-Die-Opensource-RP6-Fernsteuerung RP6 Remotrol 1.3]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?54162-Gemeinschaftsprojekt-RP6-Remotrol-2.0 Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0]
+* IR-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/40446-M32-Master-Problem-mit-RC5?p=587907&viewfull=1#post587907 IR-Fernsteuerung mit M32 als I2C-Master]
+* Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
+** [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_-_Morse-Code RP6 - Morse-Code]
+* I2C-Slave (Programm):
+** [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6Control_M32:_I2C-Slave#I2C-Slave RP6Control M32 I2C-Slave]
+* NMEA Parser (Programm):
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/60893-RP6-im-Space?p=571655&viewfull=1#post571655 NMEA Parser mit GPS-Modul NL-552ETTL]
+* Verschiedenes:
+** [http://www.roboternetz.de/community/threads/56098-First-release-of-rp6simul-a-simulator-for-the-RP6-and-m32 RP6 und M32 Simulator]
+** [[Induktive Ladestation für den RP6]]
+** [[IR-bake für den RP6]]
+** ...
+<br/><br/>
 ==RP6 CCPRO M128==
-Die CCPRO M128 wird in BASIC oder CompactC programmiert.
+Die RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine ([http://www.conrad.de/ce/de/product/191563/Arexx-RP6-CC-PRO-MEGA128-Erweiterungssatz 191563]) hat zunächst keinen Microcontroller an Bord. Man muß daher das C-Control PRO MEGA128 Modul ([http://www.conrad.de/ce/de/product/198219/C-Control-PRO-Unit-Mega-128-45-55-VDC-Eingaenge-Ausgaenge-8-Analogeingaenge-6-mit-je-8-Pins-1-mit-5-Pins-Digital 198219]) mit bestellen. Es gehört zum C-Control PRO System von CONRAD und enthält einen ATmega128 Microcontroller. Das CCPRO MEGA128 Modul wird in CompactC oder BASIC programmiert. Die Programme werden als Byte-Code von der IDE in das Modul geladen und dort von einem Byte-Code-Interpreter ausgeführt.
+===Dokumentation===
+Die Dokumentation (Anleitung, Schaltplan, Datenblätter) befindet sich [http://www.arexx.com/rp6/html/de/soft_doc_ccpro.htm hier].
+====Manuals====
+====Schematics====
+====Datasheets====
 ===Demo-Programme===
@@ Zeile 952: / Zeile 1.528: @@
 {
      // WICHTIG! Immer als erstes aufrufen:
-    RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren !
+	RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren !
-     showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!");  // Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
+    // ------------------------------------------------------
+    // Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
+     showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!");
      // Zweimal piepsen:
      beep(200,300,100);   // Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
      beep(100,100,100);
-     AbsDelay(1000); // 1 Sekunde Pause:
+     // 2 Sekunden Pause:
+    AbsDelay(2000);
      // Untere Zeile im LCD löschen:
      clearPosLCD(1,0,16);
+    // ------------------------------------------------------
      // Lauflicht:
      byte runLight, dir;   // Variablen deklarieren
@@ Zeile 1.020: / Zeile 1.605: @@
      beep(200,300,100)   ' Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
      beep(100,100,100)
+    ' 2 Sekunde Pause:
+    AbsDelay(2000)
      ' Untere Zeile im LCD löschen:
      clearPosLCD(1,0,16)
-    ' 2 Sekunde Pause:
-    AbsDelay(2000)
      ' ------------------------------------------------------
@@ Zeile 1.064: / Zeile 1.650: @@
 ===Library===
+Die RP6 CCPRO M128 Library besteht aus den beiden Dateien RP6CClib.cc (CompactC) und RP6CClib.cbas (BASIC). Ihr Inhalt ist identisch.
 ====Versionen====
 Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der CCPRO M128:
 {| {{Blauetabelle}}
   |ZIP-Datum
+ |Version
   |Version CompactC
   |Version BASIC
@@ Zeile 1.073: / Zeile 1.662: @@
   |-
   |22.10.2008
+ |1.0
   |1.0_16.10.08
   |1.0_07.10.08
@@ Zeile 1.078: / Zeile 1.668: @@
   |-
   |31.01.2009
+ |[http://www.arexx.com/rp6/downloads/RP6_CCPRO_EXAMPLES_DE_20090131.zip 1.0]
   |1.0_16.10.08
   |1.0_07.10.08
@@ Zeile 1.083: / Zeile 1.674: @@
   |-
 |}
+====Bug-Report====
+Die Funktion '''void RP6_readRegisters(byte adr, byte start_reg, byte readBuffer[], byte reg_count)''' der RP6CClib liest "reg_count" Register des Controllers auf dem RP6 Mainboard über den I2C-Bus.
+In diesem Teil:
+<pre>    I2C_Start();
+    I2C_Write(adr+1);
+    byte i;
+    for(i=0;i<reg_count;i++)
+        readBuffer[i] = (I2C_Read_ACK());
+    readBuffer[i+1] = (I2C_Read_NACK());
+    I2C_Stop();
+</pre>
+... werden die Register eingelesen.
+Ist reg_count z.B. 10 (10 Register sollen gelesen werden), werden mit I2C_Read_ACK() die Register in readBuffer[0] bis readBuffer[9] abgelegt. Danach wird mit I2C_Read_NACK() noch das 11. Register in readBuffer[11] abgelegt. readBuffer[10] bleibt unberührt.
+Damit funktioniert diese Funktion zwar (d.h. in readBuffer[0..9] sind die gewünschten 10 Register vorhanden), aber es findet ein unnötiger Lesezyklus zusätzlich statt.
+Man kann die RP6CClib.cc so anpassen:
+<pre>    I2C_Start();
+    I2C_Write(adr+1);
+    byte i;
+    for(i=0;i<(reg_count-1);i++)
+        readBuffer[i] = (I2C_Read_ACK());
+    readBuffer[i] = (I2C_Read_NACK());
+    I2C_Stop();
+</pre>
+In der RP6CClib.cbas sieht das so aus:
+<pre>    I2C_Start()
+    I2C_Write(adr+1)
+    For i=0 To reg_count-2
+        readBuffer(i) = I2C_Read_ACK()
+    Next
+    readBuffer(i) = I2C_Read_NACK()
+    I2C_Stop()
+</pre>
 ====Konfiguration====
-Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen der RP6 CCPRO finden sich am Anfang der M128 Library (RP6CClib). Dort stehen Festlegungen zu:
+Die wesentlichen Hardware-Konfigurationen des RP6 finden sich am Anfang der M128 Library (RP6CClib). Dort steht eine Festlegung zur:
-* Encoder Auflösung
+* Encoder-Auflösung
 ====Port-Verwendung====
-Die Festlegungen zur Verwendung der Ports des RP6 CCPRO M128 Microcontrollers finden sich am Ende der M128 Library (RP6CClib) in der Funktion RP6_CCPRO_Init(). Dort wird auch noch Folgendes gemacht:
+Am Anfang der M128 Library (RP6CClib) werden Bezeichnungen für einige Portpins der RP6 CCPRO M128 definiert, siehe Abschnitt "C-Control Standard Port Konfiguration auf dem RP6 CCPRO M128 Modul". Diese Bezeichnungen kann man anstelle der Port-Bit Nummern verwenden, um das Programm selbsterklärender zu machen. Weitere Definitionen am Anfang der M128 Library:
-* SPI Initialisierung
+* Port On/Port Off
+* LF, CR, SPACE
+* LED1..LED6
+Die Festlegungen zur Verwendung der Ports des RP6 CCPRO M128 Microcontrollers finden sich am Ende der M128 Library in der Funktion RP6_CCPRO_Init(). Dort wird auch noch Folgendes gemacht:
+* SPI initialisieren
 * Schieberegister zurücksetzen
 * Serielle Schnittstelle initialisieren
@@ Zeile 1.096: / Zeile 1.728: @@
 * LCD initialisieren
 Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen der M128:
+ Erklärung der Spalten:
+ Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
+ Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
+ In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
+ Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
+ Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
+ Port-Bit    -> CCPRO Port-Bit Nummer (0..52)
+ Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
+ Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
+ Anmerkungen -> Kommentare
 {| {{Blauetabelle}}
   |Port
@@ Zeile 1.113: / Zeile 1.755: @@
   |
   |0
-  |AD0
+  |AD0 *
   |PORTA: 2
   |IC2/3 AD0
@@ Zeile 1.123: / Zeile 1.765: @@
   |
   |1
-  |AD1
+  |AD1 *
   |PORTA: 1
   |IC2/3 AD1
@@ Zeile 1.133: / Zeile 1.775: @@
   |
   |2
-  |AD2
+  |AD2 *
   |PORTA: 3
   |IC2/3 AD2
@@ Zeile 1.143: / Zeile 1.785: @@
   |
   |3
-  |AD3
+  |AD3 *
   |PORTA: 4
   |IC2/3 AD3
@@ Zeile 1.153: / Zeile 1.795: @@
   |
   |4
-  |AD4
+  |AD4 *
   |PORTA: 5
   |IC2/3 AD4
@@ Zeile 1.163: / Zeile 1.805: @@
   |
   |5
-  |AD5
+  |AD5 *
   |PORTA: 7
   |IC2/3 AD5
@@ Zeile 1.173: / Zeile 1.815: @@
   |
   |6
-  |AD6
+  |AD6 *
   |PORTA: 6
   |IC2/3 AD6
@@ Zeile 1.183: / Zeile 1.825: @@
   |
   |7
-  |AD7
+  |AD7 *
   |PORTA: 8
   |IC2/3 AD7
@@ Zeile 1.190: / Zeile 1.832: @@
   |SS
   |In
-  |****
+  |**
   |
   |8
@@ Zeile 1.470: / Zeile 2.112: @@
   |OC3B/INT4
   |In
-  |****
+  |**
   |
   |36
@@ Zeile 1.484: / Zeile 2.126: @@
   |37
   |PORT_PE5_INT *
-  |SPI_I/O: 7
+  |SPI_I/O: 7, XBUS: 8
-  |XBUS: 8, INT1 **
+  |XBUS INT1
   |-
   |PE6
@@ Zeile 1.494: / Zeile 2.136: @@
   |38
   |PORT_PE6_INT *
-  |
+  |XBUS: 9
-  |XBUS: 9, INT3 ***
+  |XBUS INT3
   |-
   |PE7
@@ Zeile 1.638: / Zeile 2.280: @@
   |-
 |}
+ Zeichen:
-Zeichen:
+  *    Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar.
-  *    Standard-Belegung! Über Jumper/Lötbrücke änderbar
+  **   Pullup-Widerstand 100 kOhm!
-  **   XBUS INT1  Base: PA4, Control M32: PD2
- ***  XBUS INT3  Base: n.c., Control M32: PB2
- **** Pullup-Widerstand 100 kOhm!
   ²    Über Serienwiderstand 470 Ohm
 ====Timer-Nutzung====
-====CompactC====
+Die Nutzung der Timer wird in der M128 Library in der Funktion RP6_CCPRO_Init() am Ende der Datei RP6CClib.cc oder RP6CClib.cbas festgelegt. Dort steht jedoch nur der Hinweis auf die Nutzung von Timer 3 für den Piezo Tongeber.
-====BASIC====
+=====Timer 0=====
+Frei für die eigene Nutzung.
+=====Timer 1=====
+Frei für die eigene Nutzung.
+=====Timer 2=====
+Interne CCPRO Zeitbasis (10ms Tick), z.B. für die Clock Funktion und die Thread-Ablaufsteuerung. Timer 2 kann vom eigenen Programm nicht anders konfiguriert werden, man kann aber den 10ms Tick im eigenen Programm nutzen.
+=====Timer 3=====
+Timer 3 wird in der Library für den Piezo Tongeber verwendet. Nutzt man die Funktionen beep(), beep_t() und die Macros sound(), sound_off() und tone() NICHT, kann man Timer 3 auch anders konfigurieren und nutzen.
+===C-Control PRO===
+[http://www.c-control.de/c-control-pro/c-control-pro/startseite_c-control-pro.html C-Control PRO] (CCPRO) ist eine Hardware- und Programmierumgebung von CONRAD. Sie ist angepaßt an die CCPRO Module MEGA32 und MEGA128. Das CCPRO MEGA128 Modul arbeitet auch auf der RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine.
-===C-Control Pro===
 ====IDE====
-====CompactC====
+Die neueste Version der CCPRO-IDE und das CCPRO-Handbuch sind [http://www.c-control.de/c-control-pro/software,_treiber,_downloads/software,_treiber,_downloads.html hier] zu finden.
-====BASIC====
+Um die Programmierung des C-Control PRO MEGA128 Moduls kennenzulernen, kann man sich auch die [http://www.c-control.de/c-control-pro/applikationen/applikationen.html Demo-Programme] ansehen. Achtung: Sie laufen nicht ohne Änderungen auf der RP6 CCPRO M128 Erweiterungsplatine!
+====Projekte====
+Derzeit gibt es nur ein interessantes Projekt als "Alternative" für die CCPRO IDE.
+... kann gern ergänzt werden ...
+=====CCPro-Loader=====
+[http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42017-CCPro-Loader-C-Control-Pro-ohne-Interpreter-nutzbar Hier] gab es den CCPro-Loader. Mit diesem Programm von [http://www.roboternetz.de/community/members/40147-messier messier] kann man HEX-Dateien, die man mit anderen Programmiersprachen erstellt hat, in das C-Control PRO MEGA128 Modul laden, ohne den Bootloader zu zerstören. Das eröffnet die Möglichkeit, das Modul nicht nur in CompactC oder BASIC (d.h. in Bytecode-Interpreter Sprachen) zu programmieren, sondern auch z.B. mit GCC oder BASCOM.
 ===Projekte===
+Ohne Anspruch auf Vollständigkeit habe ich hier Links zu wichtigen Software-Projekten für die RP6 CCPRO M128 aufgelistet. Wichtig war mir dabei, dass es sich um direkt nutzbare und vollständige Programme oder Libraries handelt.
+... kann gern ergänzt werden ...
 ====CompactC====
+* Stopwatches (Library):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?48406-CCPRO-M128-Stopwatches-(CompactC) CCPRO M128 Stopwatches]
+* DCF77-Decoder/Clock (Library):
+** CCPRO M128 DCF77 Decoder [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42859-CCPRO-M128-DCF77-Decoder-1-(CompactC) Teil 1] und [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42860-CCPRO-M128-DCF77-Decoder-2-(CompactC) Teil 2]
+** CCPRO M128 DCF Clock [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42983-CCPRO-M128-DCF-Clock-1-(CompactC) Teil 1] und [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42984-CCPRO-M128-DCF-Clock-2-(CompactC) Teil 2]
+* Servo-Ansteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42950-CCPRO-M128-Demo-Servo-Ansteuerung CCPRO M128 Demo Servo Ansteuerung]
+* PC-Fernsteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?47704-RP6-Remotrol-1.3-Die-Opensource-RP6-Fernsteuerung RP6 Remotrol 1.3]
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?54162-Gemeinschaftsprojekt-RP6-Remotrol-2.0 Gemeinschaftsprojekt RP6 Remotrol 2.0]
+* Morse-Code senden/empfangen (Demo, Library):
+** [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_-_Morse-Code RP6 - Morse-Code]
 ====BASIC====
+* DCF77-Decoder/Clock (Library):
+** CCPRO M128 DCF77 Decoder [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42861-CCPRO-M128-DCF77-Decoder-1-(CCPRO-BASIC) Teil 1] und [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42862-CCPRO-M128-DCF77-Decoder-2-(CCPRO-BASIC) Teil 2]
+** CCPRO M128 DCF Clock [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42985-CCPRO-M128-DCF-Clock-1-(CCPRO-BASIC) Teil 1] und [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42986-CCPRO-M128-DCF-Clock-2-(CCPRO-BASIC) Teil 2]
+* Servo-Ansteuerung (Demo):
+** [http://www.roboternetz.de/community/showthread.php?42950-CCPRO-M128-Demo-Servo-Ansteuerung CCPRO M128 Demo Servo Ansteuerung]
 ==Erfahrungsberichte==
-...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)
+... kann gerne ergänzt werden ...
 ==Siehe auch==
 * [[RP6]]
+* [[RP6v2]]
+* [[RP6 Sensor Board und Xtra Module]]
+* [[RP6Control M32: I2C-Slave]]
+* [[RP6 - Morse-Code]]
+* [[RP6 Multi IO Projekt - Software]]
+* [[RP6 ArduIO - Software]]
 * [[CCRP5]]
+* [[Wild Thumper]]
+* [[Wild Thumper - Programmierung]]
 * [[Yeti]]
 * [[Asuro]]
 * [[C't-Bot]]
+<br/>
 ==Weblinks==
 * [http://www.arexx.com/forum/viewforum.php?f=19 AREXX Support Forum]
+* [http://ccpro.cc2net.de/forum/ C-Control PRO Forum]
+* [http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=49 Roboternetz RP6 Forum]
+* [http://sourceforge.net/projects/rp6flashwriter/ RP6 FlashWriter]
+* [http://sourceforge.net/projects/rp6remotrol/ RP6 Remotrol]
+* [http://www.rn-wissen.de/index.php/RP6_mit_AVR_Studio RP6 mit AVR Studio]
+* [http://www.roboternetz.de/community/threads/62934-RP6-Projekt-induktive-Ladestation RP6-Projekt induktive Ladestation]
+* [http://www.roboternetz.de/community/threads/63467-IR-bake IR-bake]
-* [http://ccpro.cc2net.de/forum/ C-Control Pro Forum]
-* [http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=49 Roboternetz RP6 Forum]
+===Einzelne Projekte===
+* [http://www.schmiereck.de/jawiki/user/coders/RP6 JaWiki: RP6]
+* [http://www.mikrocontroller.net/topic/79965#1049779 Eclipse mit WinAVR]
+* [http://code.google.com/p/rp6cntrl/ rp6cntrl - Project in which a RP6 robot is interfaced with a Fox board]
+* Maximilian Voss: [http://maexchen.net/rp6/library.php My rewritten RP6 Library]
+* [http://www.euvolution.com/futurist-transhuman-news-blog/artificial-intelligence/rp6-robot-solves-a-maze-with-artificial-intelligence-video.php RP6 Robot solves a maze with Artificial Intelligence - Video]
+* Uwe Galepp: [http://www.roboternetz.de/community/threads/64486-Sprachmodul-f%C3%BCr-den-RP6-mit-SpeakJet Sprachmodul für den RP6 mit SpeakJet]
+* [[Induktive_Ladestation_f%C3%BCr_den_RP6|Induktive Ladestation für den RP6]]
+* [[IR-bake_f%C3%BCr_den_RP6|IR-bake für den RP6]]
+* fulltime: [http://www.roboternetz.de/community/threads/65410-RP6-Erster-Umbau RP6 Erster Umbau]
+* Roland Schmid (Pr0gm4n): [https://www.roboternetz.de/community/threads/77875-Wiederauferstehung-des-RP6-Erste-Erfahrungen-und-Aufruf-zum-Austausch%21 Rust programmieren mit RP6]
+** Das Projekt "Portieren der RP6Lib auf Rust" auf [https://github.com/Pr0gm4n/rust-rp6lib Github]
+* Dr. Fabian Queck (fabqu): [https://www.roboternetz.de/community/threads/77925-RP6-mit-ESP32-ein-kleine-Library-%28via-UART%29 RP6 mit ESP32 ein kleine Library (via UART)]
+** Das Projekt "Eine Bibliothek für ESP-basierte Controller um sie mit der RP6 Plattform zu verbinden" auf [https://github.com/MINT-Labs-Regensburg/RP6_UART2_Library Github]
+<br/>
+===Schule, Lehre und Ausbildung===
+* Droste-Hülshoff-Gymnasium Meersburg: [http://dhg-meersburg.de/portfolio/robotik/ Robotik]
+* HTW Berlin: [http://www.robotik-projekt.de/ Robotik-Projekt]
+* FH-Wiesbaden:
+** Home: [http://www.cs.hs-rm.de/~linn/vpdv08/RP6_1/index.html Anwendung der Prozessdatenverarbeitung]
+** Doku: [http://www.cs.hs-rm.de/~linn/vpdv08/RP6_1/Doku.pdf Anwendung der Prozessdatenverarbeitung]
+* FEEIT, Skopje Macedonia: [http://en.feit.ukim.edu.mk/ H&S 2011]
+* Uni Regensburg: Bachelorarbeit
+** ... im RP6-Forum: [http://www.roboternetz.de/community/threads/58177-LabView-Fernsteuerungs-Tool-mit-diversen-Routinen LabView-Fernsteuerungs-Tool mit diversen Routinen]
+** ... als Buch: [https://www.google.de/search?hl=de&tbo=p&tbm=bks&q=isbn:3863413067 Fabian Queck; Entwicklung und Programmierung einer Robot Remote Control in LabVIEW; Diplomica Verlag GmbH Hamburg 2012; ISBN: 978-3-86341-306-4]
+* Informatik Uni Frankfurt: [http://www-stud.informatik.uni-frankfurt.de/~tobiweis/Pics/Nerdstuff/RP6RobotControlSystem.pdf RP6RobotControlSystem]
+* Rudolf-Diesel-Fachschule Nürnberg: Mechatroniktechnik Projektarbeiten (teils mit RP6)
+** Mars-Explorer: [http://www.rdfnuernberg.de/download/projekte_met/Projekt_Mars_Explorer_2011.pdf Link]
+** ... 2011/12: [http://www.mechatroniktechniker-nuernberg.de/projektarbeiten-2011-12 Link]
+** ... 2012/13: [http://www.mechatroniktechniker-nuernberg.de/projektarbeiten-2012-2013 Link]
+** ... 2013/14: [http://www.mechatroniktechniker-nuernberg.de/projektarbeiten-2013-2014 Link]
+* Informatik HU Berlin: [http://se-it.de/Edel_Navigation.pdf Navigation eines autonomen Roboters mittels Lasertriangulation]
+* Mechatronik Uni Duisburg Essen: [http://www.uni-due.de/imperia/md/content/mechatronik/lehre/afgabenstellung_rp6-cmucam_search_and_destroy.pdf Ansteuerung und Implementierung einer Projektilabschussvorrichtung in einen mobilen Roboter (Aufgabenbeschreibung)]
+* Heinrich-Wieland-Schule Pforzheim: [http://technikerarbeit.mueller-fds.de/ Entwicklung eines mobilen, computergesteuerten R/C-Robotersystems mit 5-Achs-Greifarm]
+* [http://www.ostfalia.de/cms/de/ Ostfalia Hochschule für angewandte Wissenschaften]: Albert. Danewitz: Entwicklung einer Drohne und Steuerung dieser über eine Virtual-Reality-Brille (Basis: RP6-Robotersystem), 2014, Prof. Dr. Ing. Jürgen Kreyßig
+* Fachhochschule Südwestfalen: [http://www4.fh-swf.de/de/home/ueber_uns/standorte/ha/fb_ei/doz_ei/profs_ei/neugebauer/projektarbeiten/alf_roboter/alf_roboter_1.php Entwurf, Planung und Realisierung eines autonomen Roboterfahrzeugs zum Umfahren von Hindernissen], Prof. Dr. rer. nat. Gerhard Neugebauer
+* [http://www.dgpf.de DGPF] - Deutsche Gesellschaft für Photogrammetrie, Fernerkundung und Geoinformation: [http://www.dgpf.de/neu/Proc2014/proceedings/papers/Beitrag198.pdf Verarbeitung und spatio-temporale Anfragen von mobilen Sensordaten auf Basis des OGC-Sensorbeobachtungsdienstes SOS 2.0]
+<br/>
 [[Kategorie:Robotikeinstieg]]
 [[Kategorie:Praxis]]
 ==Autoren==
---[[Benutzer:Sloti|Sloti]] 22:23, 29. Dez 2007 (CET)
+--[http://www.roboternetz.de/community/members/24729-sloti sloti] 22:23, 29. Dez 2007 (CET)
---[[Benutzer:Tobias1|Tobias1]] 18:30, 06. April 2010 (CET)
+--[http://www.roboternetz.de/community/members/44891-Tobias1 Tobias1] 18:30, 6. Apr 2010 (CET)
---[[Benutzer:Dirk|Dirk]] 20:50, 03. August 2011 (CET)
+--[http://www.roboternetz.de/community/members/1972-Dirk Dirk] 19:03, 5. Feb 2023 (CET)

RP6 - Programmierung: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 5. Februar 2023, 19:03 Uhr

Inhaltsverzeichnis

Allgemein

RP6Loader

Loader Versionen

Geeignete Terminals

HTerm

ZOC

Projekte

RP6 Base und CONTROL M32

Dokumentation

Manuals

Schematics

Datasheets

Demo-Programme

RP6 Base

CONTROL M32

Library

Versionen

RP6RobotBase

Bug-Report

Konfiguration

Port-Verwendung

Timer-Nutzung

Timer 0

Timer 1

Timer 2

RP6Control

Bug-Report

Konfiguration

Port-Verwendung

Timer-Nutzung

Timer 0

Timer 1

Timer 2

RP6uart

RP6I2Cmaster/slaveTWI

Bug-Report

Ergänzung

RP6 I2C-Adressen

WinAVR

Programmer's Notepad 2

GCC

Projekte

RP6 Base

CONTROL M32

RP6 CCPRO M128

Dokumentation

Manuals

Schematics

Datasheets

Demo-Programme

CompactC

BASIC

Library

Versionen

Bug-Report

Konfiguration

Port-Verwendung

Timer-Nutzung

Timer 0

Timer 1

Timer 2

Timer 3

C-Control PRO

IDE

Projekte

CCPro-Loader

Projekte

CompactC

BASIC

Erfahrungsberichte

Siehe auch

Weblinks

Einzelne Projekte

Schule, Lehre und Ausbildung

Autoren

Navigationsmenü

Suche