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Measure: | Measure: | ||
If Channel > 0 And Channel < 6 Then | If Channel > 0 And Channel < 6 Then | ||
− | Empf(channel) = | + | Empf(channel) = Timer1 |
End If | End If | ||
Timer1 = 57536 'preload für 4ms | Timer1 = 57536 'preload für 4ms |
Version vom 23. November 2009, 19:03 Uhr
Dieser Artikel ist noch lange nicht vollständig. Der Auto/Initiator hofft das sich weitere User am Ausbau des Artikels beteiligen.
Das Ergänzen ist also ausdrücklich gewünscht! Besonders folgende Dinge würden noch fehlen: Mehr Grundlagen/ Erklärungen, und Code Beispiele in C |
Inhaltsverzeichnis
Vorwort
Um einen RC-Empfänger mit einem ATmega auszuwerten, bedient man sich am besten des Summensignals. Im Wiki von Mikrokopter.de findet sich eine Liste mit getesteten Empfängern und kurzen Anleitungen, wie man an das Signal kommt. Die Quellcode Beispiele in diesem Artikel funktionieren mit einen Atmel ATmega32 der mit einem 16Mhz Quarz betrieben wird. Werden andere µC's oder andere Quarze verwendet ändern sich natürlich einige Zeilen. Besonders bei Verwendung eines anderen Quarzes müssen die Zeilen "preload für 4ms" auf den entsprechend richtigen Preload geändert werden! Evtl. muss auch der Prescaler angepasst werden.
Für BASCOM kann man mit folgendem Code die Kanäle 1-6 auslesen (atmega32, 16Mhz Quarz - bei Bedarf anpassen):
Auslesen mit Timer0
$baud = 9600 $crystal = 16000000 $regfile "m32def.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 64 Config Timer0 = Timer , Prescale = 256 , Capture Edge = Falling , Noise Cancel = 1 Enable Timer0 On Timer0 Pausedetected Config Int1 = Falling 'Summensignal an int1 (am Mega32: Port D3), Reaktion auf fallende Flanke Enable Interrupts Enable Int1 'einschalten Int1 On Int1 Measure 'springe zum Interrupt von Timer0 Dim Empf(6) As Word Dim Channel As Byte Do 'Main Loop gibt Signale per UART aus Print Empf(1) ; " CH1" Print Empf(2) ; " CH2" Print Empf(3) ; " CH3" Print Empf(4) ; " CH4" Print Empf(5) ; " CH5" Print Empf(6) ; " CH6" Print " " Waitms 500 Loop Measure: 'Reaktion auf fallende Flanke If Channel > 0 And Channel < 6 Then Empf(channel) = Timer0 End If Timer0 = 6 'preload für 4ms Incr Channel Return Pausedetected: Channel = 0 Return End
Auslesen mit Timer1
Alternativ kann man den Empfänger natürlich auch mit Timer1 auslesen. Hier ist die Auflösung höher:
$baud = 9600 $crystal = 16000000 $regfile "m32def.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 64 Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 , Capture Edge = Falling , Noise Cancel = 1 Enable Timer1 On Timer1 PauseDetect Config Int1 = Falling Enable Interrupts Enable Int1 On Int1 Measure Dim Empf(6) As Word Dim Channel As Byte Do Print Empf(1) ; " CH1" Print Empf(2) ; " CH2" Print Empf(3) ; " CH3" Print Empf(4) ; " CH4" Print Empf(5) ; " CH5" Print Empf(6) ; " CH6" Print " " Waitms 500 Loop Measure: If Channel > 0 And Channel < 6 Then Empf(channel) = Timer1 End If Timer1 = 57536 'preload für 4ms Incr Channel Return PauseDetect: Channel = 0 Return End
C-Programmbeispiel (Auslesen mit Timer0)
Dieses Beispiel ist für einen ATMega128 mit 14,745600MHz und funktioniert für alle 8 möglichen Kanäle.
Wichtig ist es den Overflow des Counters zwischen 2ms und 4ms zu setzen, damit der Controller den Anfang des Signals erkennen kann. Die einzelnen Servosignale sind dann in cSumSig[] zu finden.
#ifndef RC_SUM_H #define RC_SUM_H #include <inttypes.h> #include <avr/interrupt.h> volatile unsigned char cSumSig[8]; volatile uint8_t iCounter=0,iValid=0; ISR(TIMER0_OVF_vect) { iCounter=0; // Bei Overflow den Channel Counter zurücksetzen iValid=0; // Messung bis zum ersten Puls blockieren } ISR(INT0_vect) { if(iValid==1) { // Nicht vor dem ersten Puls das zählen beginnen cSumSig[iCounter] = TCNT0; // Pulslänge im Array speichern iCounter++; // Counter für nächsten Puls erhöhen } else { iValid = 1; // Messung bei erstem Puls freigeben } TCNT0 = 0; // Counter zurücksetzen } void RC_SUM_init(void) { TIMSK |= (1<<TOIE0); // Overflow Interrupt einschalten TCCR0 |= ((1<<CS00) | (1<<CS02)); // Prescaler 128 TCNT0 = 0; // Overflow zwischen 2,2ms & 3,8ms EIMSK |= (1<<INT0); // INT0 enable EICRA |= ((1<<ISC01) | (1<<ISC00)); // Externer Interrupt bei steigender Flanke an Pin INT0 sei(); // Globale Interrupts erlauben } #endif