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LiFePO4 Speicher Test

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Der I2C GPS Empfänger ist eine kleine (38 x 23 mm) Zusatzplatine (RP6 Xtra Modul), die direkt auf das RP6 Sensor Board aufgesteckt werden kann. Sie kann aber auch überall eingesetzt werden, wo eine 5V Versorgungsspannung und ein I2C-Bus bis 400 kHz zur Verfügung steht.
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Der I2C GPS Empfänger ist eine kleine (45 x 23 mm) Zusatzplatine (RP6 Xtra Modul), die direkt auf das RP6 Sensor Board aufgesteckt werden kann. Sie kann aber auch überall eingesetzt werden, wo eine 5V Versorgungsspannung und ein I2C-Bus bis 400 kHz zur Verfügung steht.
  
 
Die Platine ist bestückt mit dem "Fastrax GPS antenna module" UC530. Als Backup-Batterie dient eine wieder aufladbare Lithium-Batterie (MS621FE). Zur Kommunikation zwischen dem UC530 und dem I2C-Bus ist ein ATtiny1634 an Bord, der auch die Auswertung des NMEA Protokolls übernimmt. Über den I2C-Bus können folgende Daten der NMEA-0183 Datensätze GGA, RMC, GSA und VTG auf einfache Weise gelesen werden:
 
Die Platine ist bestückt mit dem "Fastrax GPS antenna module" UC530. Als Backup-Batterie dient eine wieder aufladbare Lithium-Batterie (MS621FE). Zur Kommunikation zwischen dem UC530 und dem I2C-Bus ist ein ATtiny1634 an Bord, der auch die Auswertung des NMEA Protokolls übernimmt. Über den I2C-Bus können folgende Daten der NMEA-0183 Datensätze GGA, RMC, GSA und VTG auf einfache Weise gelesen werden:

Version vom 27. März 2014, 23:32 Uhr

Was bisher geschah

Siehe auch "Was bisher geschah" im RP6v2 und im RP6 Artikel!

Mit, 27. Nov 2013 - Ankündigung einer Sensorerweiterungsplatine, die an die RP6v2-M256-WIFI angeschlossen werden kann
Sam, 22. Feb 2014 - Auslieferungsbeginn des RP6 Sensor Boards, des I2C GPS Empfängers, des 3D Accelerometer Moduls und des Gyro Moduls
Mon, 17. Mär 2014 - Das RP6 Sensor Board ist "nicht lieferbar", neuer Liefertermin angekündigt für den 12.06.2014 (!?)
Die, 25. Mär 2014 - Das RP6 Sensor Board ist wieder "sofort lieferbar" (!?)



Allgemein

Dieser Artikel beschreibt die Grundlagen und Programmierung des RP6 Sensor Boards und der RP6 Xtra Module. Dieses Erweiterungs-Modul und die Xtra Module sind Teile des RP6-Systems, das in den RN-Wissen-Artikeln RP6, RP6v2 und RP6 - Programmierung ausführlich beschrieben wird. Ausgegliedert aus den "Haupt-Artikeln" habe ich diese Module, da sie m.E. zu einer neuen "Ära" des RP6-Systems gehören:

Sie wurden nicht mehr von SlyD (Dominik S. Herwald, Innok Robotics) in Zusammenarbeit mit AREXX entwickelt, sondern nun von JM3 Engeneering (Dipl.-Ing. Jürgen Maisel). Möglicherweise wurde auch schon die Entwicklung des RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2 (191625) von JM3 Engeneering geleistet. Ab Februar 2014 waren dann das RP6 Sensor Board (1082384) und drei RP6 Xtra Module bei CONRAD lieferbar. Einen ersten Eindruck vom Sensor Board kann man im RoboterNetz und AREXX Support Forum bekommen,- siehe unter Weblinks!

RP6 Sensor Board

Das RP6 Sensor Board gehört zu den "Erweiterungs-Modulen" des RP6-Systems. Andere "Erweiterungs-Module" werden im RP6v2 und im RP6 Artikel beschrieben!

RP6 Xtra Module

Die RP6 Xtra Module gehören zu den "Zubehör- und Ersatzteilen" des RP6-Systems. Über die weiteren "Zubehör- und Ersatzteile" zum RP6 informiert der entsprechende Abschnitt im RP6v2 und im RP6 Artikel!



RP6 Sensor Board

Das RP6 Sensor Board (1082384) wurde am 27.11.2013 von SlyD angekündigt (siehe Weblink!).

Das RP6 Sensor Board

Beschreibung

(Laut Online-Katalog der Firma CONRAD!)

"Das RP6 Sensor Board erweitert die Möglichkeiten aller RP6 Roboter um wesentliche Sensorsignale für Robotik-Anwendungen wie zum Beispiel Dreharten (Yaw-Gyro), Kipp- und Neigewinkel, Kompassrichtung oder aber auch Zeit und Datum. Sie können einfach mit zusätzlichen Sharp Sensoren Abstände genau messen, z.B. für autonome Fahrrouten oder falls der Sensor nach unten gerichtet ist, kann er Treppenstufen oder ähnliches entdecken. Außerdem gibt es die Möglichkeit z.B. die Sharp Sensoren ein- bzw. auszuschalten um Strom zu sparen. Zusätzlich können bis zu 8 Servos angesteuert werden um z.B. einen Roboterarm zu bewegen, der auch mechanisch einfach zu montieren ist. Um die Möglichkeiten des RP6 Sensor Boards komplett ausnutzen zu können, wird ein RP6V2 und RP6Wifi Control Board empfohlen. Die ermöglicht den Roboter über Wifi fernzusteuern oder Sensordaten auf dem Kommandozentrum (PC) z.B Kompassdaten, Temperatur oder Kipp- und Neigewinkel anzeigen zu lassen."

Ausstattung

  • Magnetometer- und Accelerometer für Kompassfunktion
  • Gyro Sensor (Yaw)
  • Sharp-Sensor Schnittstelle
  • LED Scheinwerfer
  • LED Treiber mit Smart Funktionen
  • I²C Bus mit max. 400 kHz Übertragungsrate; Hot Swap I²C-Bus Buffer
  • Taster mit LED
  • Echtzeit-Uhr RTC
  • Backupbatterie (Aufladung während des Betriebs)
  • Expansion Port z.B. für GPS-I²C Bus Modul
  • 8 Servo-Ausgänge mit eigenem Schaltregler
  • 8 PWM Ausgänge
  • 5 LED Ausgänge und 2 Digital-I/O Ausgänge.

Lieferumfang

  • RP6 Sensor Board
  • Montage-Kit
  • Kabel
  • Anleitung und CD mit Dokumentation.

Technische Daten

Mikrocontroller: kein
Speicher: kein
Programmierung: C++ (oder GCC)
Vorhandene Sensoren: Temperatur, 3D Magnetfeld (Kompass), 3D Beschleunigung, Yaw-Gyro
Vorhandene Aktoren: LED Controller (2 LEDs on board, 5 freie LED Ports), Status LED,
Button, Servo (PWM) Controller für 8 Servos und 8 PWM-Kanäle,
Real Time Clock (RTC), 2 freie I/O Ports
Abmessungen: (L × B × H) 112 × 90 × 19 mm
(B + 5 mm durch Scheinwerfer vorn)
Ausführung: Fertig aufgebautes Erweiterungsmodul
Stromversorgung: 6 AA NiMH Akkus (über die RP6v2 Base)
und optionaler Zusatzakku 7,2..10 V für Servo Power
Hersteller: Arexx Niederlande

Umbau-Optionen



RP6 Xtra Module

RP6 Xtra module

Von den AREXX RP6 Xtra Modulen sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

  • Arexx I2C GPS Empfänger JM3-GPS (1082385)
  • Arexx Gyro Modul JM3-GYRO (1082386)
  • Arexx 3D Accelerometer Modul JM3-3DA (1082387)

I2C GPS Empfänger JM3-GPS

RP6 I2C GPS Empfänger

(Laut Online-Katalog der Firma CONRAD!)

"Universelles GPS-I²C-Bus Modul für RP6 Roboter. Der GPS Empfänger stellt die NMEA-0183 Datensätze GGA, RMC, GSA und VTG in den veschiedenen Registern zur Verfügung. Damit ist eine einfache Weiterverarbeitung möglich."

Beschreibung

Der I2C GPS Empfänger ist eine kleine (45 x 23 mm) Zusatzplatine (RP6 Xtra Modul), die direkt auf das RP6 Sensor Board aufgesteckt werden kann. Sie kann aber auch überall eingesetzt werden, wo eine 5V Versorgungsspannung und ein I2C-Bus bis 400 kHz zur Verfügung steht.

Die Platine ist bestückt mit dem "Fastrax GPS antenna module" UC530. Als Backup-Batterie dient eine wieder aufladbare Lithium-Batterie (MS621FE). Zur Kommunikation zwischen dem UC530 und dem I2C-Bus ist ein ATtiny1634 an Bord, der auch die Auswertung des NMEA Protokolls übernimmt. Über den I2C-Bus können folgende Daten der NMEA-0183 Datensätze GGA, RMC, GSA und VTG auf einfache Weise gelesen werden:

  • Geograf. Breite
  • Geograf. Länge
  • GPS Status
  • HDOP
  • Satellitenzahl
  • Kurs
  • Geschwindigkeit
  • Höhe
  • UTC-Zeit
  • Datum
  • PDOP
  • VDOP
  • Satellit 1..12

Der ATtiny1634 ist natürlich vorprogrammiert, kann aber über eine vorbereitete 6-polige ISP-Schnittstelle auf der Platine auch umprogrammiert werden. Die Firmware des ATtiny1634 wird als .HEX mitgeliefert, leider ohne Source-Code.

Technische Daten

Versorgungsspannung: 5.0 V +/- 5%

Stromverbrauch: <= 20 mA (typ.)

I2C-Bus Geschwindigkeit: <= 400 kHz

GPS Antenne: eingebaut

Backup Batterie: Lithium, im Betrieb wieder aufladbar

Temperatur Bereich: -10 bis 65 °C

Form Faktor: 45 x 23 mm

Gewicht: ca. 6 g

Empfänger Spezifikationen (UC530):

Empfänger: GPS L1 C/A-Code, SPS

Kanäle: 66/22 (Suche/Track)

Tracking Empfindlichkeit: -165 dBm typ.

Navigations Empfindlichkeit: -148 dbm typ (Kalt aq.)

Update Rate: 1 sec

Positions Genauigkeit:

  • 3.0m (67%) typ horizontal
  • 5.0m (67%) typ vertikal
  • 0.02 m/s (50%) typ. Geschwindigkeit

Zeit bis zum ersten Fix: typ. 31 Sek.

Protokoll: NMEA-0183 Rev. 3.01

Umbau-Optionen










Gyro Modul JM3-GYRO

(Laut Online-Katalog der Firma CONRAD!)

"Das universelle Gyro-Sensor Modul für RP6, RP6 V2, RP6 ATMEGA32 und das RP6 V2 Control M256 Wifi-Kit ist ideal zur Erkennung der Blockierung des Roboters in seiner Drehbewegung, sowie der Stabilisierung der Geradeausfahrt."

Beschreibung

Technische Daten

Umbau-Optionen

3D Accelerometer Modul JM3-3DA

(Laut Online-Katalog der Firma CONRAD!)

"Universeller 3-Achsen Beschleunigungssensor für RP6, RP6 V2, RP6 ATMEGA32 und das RP6 V2 Control M256 WIFI-Kit. Ideal zur Winkelmessung (Neigung-, Kipp-Winkel) und vieles mehr."

Beschreibung

Technische Daten

Umbau-Optionen



Programmierung

RP6 Sensor Board

Dokumentation

Manuals
Schematics
Datasheets

Demo-Programmme

Library

Projekte

RP6 Xtra Module

I2C GPS Empfänger JM3-GPS

Gyro Modul JM3-GYRO

3D Accelerometer Modul JM3-3DA



Erfahrungsberichte

...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)



Siehe auch



Weblinks

Siehe auch die Weblinks im RP6v2 und im RP6 Artikel!



Autoren

--Dirk 21:05, 25. Mär 2014 (CET)

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LiFePO4 Speicher Test