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K (→‎Einrichten der Demo Programme)
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Version vom 15. August 2015, 21:33 Uhr

AREXX Wild Thumper mit Controller

Was bisher geschah



Allgemein

Hier soll es einen neuen Artikel zum AREXX Wild Thumper Roboter (WTR) mit AREXX Wild Thumper Controller (WTR-CK1) gehen.

Aber das dauert und ist solange eine ...

BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE



Eigenschaften



Aufbau

WTR und WTR-CK1 kommen in einem großen Paket an. Der WTR ist komplett aufgebaut,- es müssen nur die 6 riesigen Räder (Durchmesser 12cm, Breite 6 cm, Chromfelgen, V-Profil mit Spikes!) montiert werden. Dazu müssen die 6 Achsadapter mit einem mitgelieferten 6-Kant-Schlüssel auf die Motorachsen geschraubt werden. Sie sollten etwas Spiel zum Messing-Lager haben, damit nichts klemmt. Dann werden die 6 Räder auf die Achsadapter geschraubt. Das war's. Wenn's perfekt werden soll, beachtet man die Laufrichtung der Reifen: Das V-Profil der Reifen sollte mit seiner Spitze nach vorn in Fahrtrichtung zeigen, wenn man von oben auf die Reifen sieht.

Lüsterklemmen-Leiste

Der WTR ist so an einer 6-poligen Lüsterklemmen-Leiste verdrahtet, dass jeweils die linken 3 und die rechten 3 Motoren parallel geschaltet sind. Das ist sicher die häufigste Art, wie der WTR mit anderen Controllern betrieben wird: Man braucht dann nur 2 Motortreiber (H-Brücken), um den WTR zu steuern. Da ich den WTR mit dem AREXX Controller WTR-CK1 nutzen will, sieht die Sache anders aus: Der WTR-CK1 kann jeden Motor einzeln ansteuern, hat also 6 Motortreiber. Man muss daher die Kabel der Motoren von der Lüsterklemme lösen. Dazu später mehr.










Erst einmal etwas Anderes: die Stromversorgung des WTR. Ich habe mir gleich die empfohlenen LiPo Akkus 7,4V 4600mAh (2 Stück) mit bestellt. Sie passen perfekt in die "Wannen" zwischen den Radachsen. Diese Akkus haben ein kurzes Anschlußkabel mit 3-poliger LiPo-Balancer Steckbuchse (XH) und einer Hochstrom-T-Buchse für den Stromanschluß. Da das Akku-Anschlußkabel zu kurz ist, um den Akku mit der Controller-Platine WTR-CK1 zu verbinden, braucht man ein "Verlängerungskabel". Ich habe mich für das Modelcraft T-Stecker-Akkukabel 2.5 mm² 300 mm (2 Stück) entschieden. An einem Ende sitzt ein Hochstrom-T-Stecker zur Verbindung mit dem Akku-Anschlußkabel, das andere Ende ist offen und wird später an die Akku-Schraubklemm-Buchse des WTR-CK1 angeschraubt.

Wild Thumper Motorkabel

Um die Akkus einzubauen, muss man die obere Lochplatte des WTR komplett abschrauben. Die Akkus habe ich in etwas Schaumstoff gelegt zur Abpolsterung. Dann kann die obere Lochplatte wieder aufgeschraubt werden, diesmal aber nicht mit den M3-Schrauben, sondern mit den 8 M3-Abstandhaltern, die zum Lieferumfang des WTR-CK1 gehören. Vor dem Aufschrauben der oberen Lochplatte beachten: Alle Motorkabel sollten schon von der Lüsterklemme gelöst sein (s. Abb. rechts)!


Nun ist der WTR perfekt vorbereitet, und es kann nahtlos mit dem Controller WTR-CK1 weiter gehen. Die große Controller Platine wird auf den 8 Abstandhaltern so mit M3-Schrauben befestigt, dass der Infrarot-Empfänger TSOP (U9) nach vorn zeigt. An der abgewinkelten Vorderseite der oberen Lochplatte wird nun auch die Bumper- und Sensor-Platine mit 4 Abstandhaltern, Schrauben und Muttern befestigt. Ich würde sie auch gleich mit dem mitgelieferten 14-poligen Flachkabel mit der Hauptplatine (HDR5) verbinden.

Jetzt gilt es, die Motorstrom-Kabel der 6 Motoren anzuschließen. Dazu gibt es 6 grüne 2-polige Motor-Schraubklemm-Buchsen. Das rote (+) und das schwarze (-) Kabel jedes Motors ist ja bereits abisoliert, und beide Kabel werden verdrillt in die Öffnungen der Motor-Schraubklemm-Buchse eingeführt (vorher aufschrauben!) und festgeschraubt. Dabei wird das schwarze (-) Kabel jeweils in Fahrtrichtung vorn des WTR angebracht. Dann werden die 6 Motor-Schraubklemm-Buchsen in die seitlich offenen Steckerleisten Motor 1 (J5) bis Motor 6 (J14) der Controller-Platine eingesteckt.

Verkabelung links

Bevor nun der Akku an den WTR-CK1 angeschlossen wird, muss der Ein-/Ausschalter (S1) auf der Controller-Platine in Stellung AUS gebracht werden (Hebel nach Fahrtrichtung vorn gekippt!). Die offenen Enden des "Akku-Verlängerungskabels" werden abisoliert und leicht verdrillt in die Öffnungen der 4-poligen Akku-Schraubklemm-Buchsen eingeführt (vorher aufschrauben!) und festgeschraubt. Das rote (+) Kabel wird in die Öffnung eingeführt, die auf der Controller-Platine mit "+" gekennzeichnet ist. Ich habe für jeden Akku eine eigene Akku-Schraubklemm-Buchse benutzt,- 2 Pole der 4-poligen Buchsen bleiben frei. Dann werden die beiden Akku-Schraubklemm-Buchsen in die seitlich offenen Steckerleisten J2 und J3 der Controller-Platine eingesteckt. Abschließend werden die T-Stecker der beiden Verlängerungskabel mit den Akku-Anschlußkabeln verbunden. Damit ist nun auch die Stromversorgung verkabelt. Alle Kabel würde ich dann mit Kabelbindern am WTR Chassis befestigen, damit sie nicht in die Räder geraten können. Dabei müssen sich die Radaufhängungen nach oben und unten frei bewegen können.

Verkabelung rechts

So, es geht zum Endspurt des Aufbaus. Was noch fehlt sind die Radencoder-Anschlüsse. Anfangs wurde der WTR ohne Radencoder geliefert, so dass der Controller-Platine WTR-CK1 6 Bausätze von Radencodern beiliegen. Diese wurden zwischen Motor und Rad eingebaut. Inzwischen wird der WTR (unter dem AREXX Hersteller-Label) mit 6 Encoder-Motoren geliefert. Das schwarze Anschlußkabel der Encoder besitzt am Ende vier 1-polige Steckbuchsen für Stiftleisten mit RM 2,54mm. Diese kann man direkt einzeln auf die Innenstifte der Encoder-Wannenstecker (J4, 7, 8, 11, 12, 15) auf dem WTR-CK1 einstecken. Schaut man auf einen der Encoder-Wannenstecker (Stifte innen sichtbar), dann ist die Belegung:

  • Links -> Plus (+)
  • Mitte -> Signal
  • Rechts -> Minus (-)

Die 1-poligen Steckbuchsen der Encoder steckt man also so ein:

  • Links -> Rot (+)
  • Mitte -> Weiß ODER gelb (Signal)
  • Rechts -> Schwarz (-)

Wenn alles richtig verkabelt wurde, dann zeigen auf der linken WTR-Seite die roten Plus-Kabel nach vorn in Fahrtrichtung. Auf der rechten WTR-Seite zeigen die schwarzen Minus-Kabel nach vorn. Eine 1-polige Steckbuchse (gelb ODER weiß) wird nicht benutzt. Auch die Encoder-Kabel würde ich mit Kabelbindern am WTR Chassis befestigen, damit sie nicht in die Räder geraten können. Dabei müssen sich die Radaufhängungen nach oben und unten frei bewegen können.


Die Encoder-Kabel der beiden vorderen Motoren (3, 4) sind sehr knapp bemessen und bei mir sehr straff gespannt. Das werden wir später noch ändern. Die 1-poligen Steckbuchsen der Encoder passen auch nicht sehr gut zu den Encoder-Wannensteckern auf dem WTR-CK1. Auch das würde ich noch ändern. Die sechs Radencoder im Lieferumfang des WTR-CK1 nutze ich jedenfalls nicht,- sie bleiben im Karton.

Nun ist erst einmal alles für einen ersten Test bereit.



Inbetriebnahme

Vor dem Einschalten des WTR sollte man ihn aufbocken, so dass
alle Räder den Boden nicht berühren und frei drehen können.

Schaltet man dann mit Kippschalter S1 EIN, sollte die grüne LED 1 leuchten und die beiden grünen LEDs 7 und 8 sollten blinken. Sonst passiert nichts. Damit ist klar:

  • Es liegt Akkuspannung an (LED 1)
  • Der "Motor Controller" (ATmega644 [U4]) arbeitet (LED 7)
  • Der "Main Controller" (ATmega644 [U11]) arbeitet (LED 8)

Hat alles bis hierher geklappt, können wir den WTR auch wieder ausschalten, denn es gibt zuerst noch einiges zu tun.

Software Installation

Die Software Installation wird nun nach Deutsch-sprachiger Anleitung (Wild_Thumper_Steuerplatine.pdf, Version 0610) Kapitel 7 (Seiten 23 ff.) durchgeführt und hier nicht näher beschrieben, da sie abhängig vom Betriebssystem erfolgt. Auch die Installation des USB-Treibers und der Anschluß des USB-Interfaces, sowie die Installation des RobotLoaders (Kapitel 8) erfolgen nach dieser Anleitung.

Am Ende dieses Prozesses sollten zwei Dinge sicher funktionieren:

  • Programmer's Notepad (PN2) sollte aufrufbar sein und eine leere Bearbeitungsfläche zeigen
  • Der RobotLoader sollte aufrufbar sein (vorher das USB-Interface mit dem PC verbinden). Im Fenster links oben "Schritt 1: Port wählen" steht bereits eine Port-Bezeichnung (z.B. USB0|RP6 USB Interface|ARV82BPV o.ä.)

Wenn diese Punkte erfüllt sind, ist die Software Installation erfolgreich abgeschlossen.

Einrichten der Demo Programme

  • Für die WTR Programme legen wir auf der Festplatte z.B. unter ...\UserName ein neues Verzeichnis \WTR an.
  • Von der Wild Thumper CD-ROM kopieren wir die Verzeichnisse \Firmware und \WTExamples in unser neues Verzeichnis \WTR auf der Festplatte.
  • In \WTR legen wir ein neues Verzeichnis \WTRLib an.
  • In \WTRLib legen wir 3 neue Verzeichnisse an: \Common, \Main und \Motor.
  • Aus dem Ordner ...\Firmware\AVR\Wild_Thumper_Main kopieren wir die Dateien:
    • WT_Config_Main.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WildThumperLib_Main.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WildThumperLib_Main.c in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_UART.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_UART.c in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_I2Cmaster.h in den Ordner \WTRLib\Common,
    • WT_I2Cmaster.c in den Ordner \WTRLib\Common.
  • Aus dem Ordner ...\Firmware\AVR\Wild_Thumper_Motor kopieren wir die Dateien:
    • WT_Config_Motor.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WildThumperLib_Motor.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WildThumperLib_Motor.c in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_UART.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_UART.c in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_I2Cslave.h in den Ordner \WTRLib\Common,
    • WT_I2Cslave.c in den Ordner \WTRLib\Common.
  • Im Ordner \WTExamples\Main examples befinden sich schon 5 Unterordner mit einzelnen Demos für den Main Controller. In diesen Unterordnern machen wir Folgendes:
    • \Selftest -> nichts
    • \WT_I2C -> alles löschen bis auf: WT_I2C.c
    • \WT_LED -> alles löschen bis auf: WT_Led.c
    • \WT_Move -> alles löschen bis auf: WT_Move.c
    • \WT_UART0 -> alles löschen bis auf: WT_UART0.c
  • Im Ordner \WTExamples\Motor examples befinden sich schon 3 Unterordner mit einzelnen Demos für den Motor Controller. In diesen Unterordnern machen wir Folgendes:
    • \Selftest -> nichts
    • \WT_LED -> alles löschen bis auf: WT_Led.c
    • \WT_UART0 -> alles löschen bis auf: WT_UART0.c
  • In alle Unterordner von \Main examples und von \Motor examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei make_all.bat mit dem Inhalt:
set LANG=C
make all
  • In alle Unterordner von \Main examples und von \Motor examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei make_clean.bat mit dem Inhalt:
set LANG=C
make clean
  • In alle Unterordner von \Main examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei makefile mit dem Inhalt:


  •  In alle Unterordner von \Motor examples kopieren wir ...

    •  eine Textdatei makefile mit dem Inhalt:




  •  ...


Anpassen der Libraries


Anpassen der Demo Programme








Zubehör und Ersatzteile








Programmierung








Erfahrungsberichte








Siehe auch









Weblinks











Autoren


--Dirk 14:11, 14. Aug 2015 (CET)







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