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Version vom 6. Dezember 2005, 13:52 Uhr
Inhaltsverzeichnis
AVR Assembler Einführung
Es gibt mehrere Gründe, sich mit dem AVR-Assembler zu beschäftigen:
- reines Interesse
- Man hat eben keinen anderen Compiler, Bascom kostet ja was und GCC-C kann man möglicherweise genausowenig, also warum nicht gleich.
- Endlich Programmieren ohne Sprach-Restriktionen
- (theoretisch) sagenhaft schneller und kurzer Code
Dadurch ergeben sich aber auch verschiedene Haupt-Zielgruppen für eine Einführung. Die eine ist in einer oder mehreren anderen Sprachen durchaus versiert, und möchte endlich auch mal richtig in die Tiefen der Hardware steigen. Die andere ist totaler Neueinsteiger und hat eben gehört, daß man Micro-Controller eben am besten mit Assembler programmiert.
Unterschiede zu anderen Sprachen
Bildhaft ist der Unterschied der: Beim Assembler hat man ein weißes Stück Papier (ohne Linien) und ein Alphabet von A-Z. Aus diesen Buchstaben soll man nun erstmal Worte suchen und dann damit einen sinnvollen Text verfassen.
Bei "höheren" Sprachen ist das Papier zumindest mal liniert, und dazu kriegt man auch ein Wörtebuch und die Grammatik. Teile des Textes sind schon vorgeschrieben und ich muß nurmehr bei den ..... Punkten was einsetzen.
- Daten
Höherer Sprachen kennen alle möglichen Datentypen in allen möglichen Längen, integer, floating point, Strings. Dadurch sind aber auch gleich die möglichen und zulässigen Operationen damit schon eingeschränkt.
Beim (AVR) Assembler gibt es nur zwei Typen: Bytes mit Vorzeichen und Bytes ohne Vorzeichen. Aus. Und es gibt wenige Einschränkungen, was man damit machen kann.
- Vor- und Nachteile
Wenn man den Assembler mit höheren Sprachen vergleicht, um vielleicht Vor- und Nachteile herausarbeiten zu können, kommt man schnell drauf, daß in jedem Vorteil für eine der Seiten auch schon der Nachteil drinnen steckt. Was ich beim Assembler an Performance heraushole, weil ich z.B. "Goodies" eines Controllers ausnutze, bezahle ich, wenn ich mir einen anderen kaufe und dann das ganze Programm umbauen muß.
Struktur eines AVR-Maschinenprogrammes
Bei höheren Sprachen wird diese Struktur vom Compiler/Linker erzeugt, beim Assembler muß man sich selbst darum kümmern.
Der Controller beginnt mit der Abarbeitung links oben bei der Programmspeicheradresse 0000. Wenn man Interrupts verwenden will, muß man gleich das nächste Bereich (ISR-Vectoren) überspringen (mit "JMP"). Wenn nicht, kann man sich diese Vektoren aber auch wegdenken.
Man landet so oder so bei den Befehlen, die der Initialisierung dienen (Setzen der Startbedingung). Das ist zumindest die Festlegung des Stack-Pointers, sonst kann man keine "CALLS" oder Interrupts durchführen.
Danach kommt man von oben in die Haupt-Programm-Schleife, die (üblicherweise) immer wieder ohne Ende durchlaufen wird.
Das "End" ist bei Microcontrollern daher auch kaum wirklich notwendig. Wenn es da ist, ist das eine ewige Wiederholung eines einzigen Befehls.
Source-Code Muster
Das folgende Codebeispiel ist eine reine Basis-Initialisierung ohne irgendeine erkennbare Funktion. Für den Einstieg ist es am besten, das einfach abzuschreiben, wie es ist, und dann an den bezeichnenten Stellen mit eigenen Befehlen nach und nach zu erweitern.
Atmel AVR-Assembler
.NOLIST ; List-Output unterdrücken
.INCLUDE <m8def.inc> ; das gibt es für jeden Controllertyp
.LIST ; List-Output wieder aufdrehen
.CSEG ; was nun folgt, gehört in den FLASH-Speicher
;------------------------------------------------------
; Start Adresse 0000
;------------------------------------------------------
RESET:
rjmp INIT ; springen nach "INIT"
;------------------------------------------------------
; ISR VECTORS
;------------------------------------------------------
; ..... hier kommen dann die Sprungadressen für die Interrupts rein
; dazu kommen wir noch
.ORG INT_VECTORS_SIZE ; dadurch haben wir für die Vektoren Platz gelassen
INIT:
;------------------------------------------------------
; INITIALIZE
;------------------------------------------------------
ldi r24,high(RAMEND) ;Stack Pointer setzen
out SPH,r24 ; "RAMEND" ist in m8def.inc (s.o.) festgelegt
ldi r24,low(RAMEND) ;
out SPL,r24 ;
;------------------------------------------------------
; eigene Initialisierungen
;------------------------------------------------------
;....
;....
;....
;------------------------------------------------------
; HAUPTSCHLEIFE
;------------------------------------------------------
Hauptschleife:
;.... eigene befehle
;.... eigene befehle
;.... eigene befehle
rjmp Hauptschleife ; immer wiederholen
;------------------------------------------------------
; ENDE
;------------------------------------------------------
Ende:
rjmp Ende
Befehle
Autor: PicNick
