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* [http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS06/Robotik/motors_Ue7.pdf Models for DC Motors,Raul Rojas] | * [http://www.inf.fu-berlin.de/lehre/SS06/Robotik/motors_Ue7.pdf Models for DC Motors,Raul Rojas] | ||
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Version vom 19. Oktober 2006, 09:42 Uhr
Relativ neu ist das OmniWheel-Prinzip, welches in einigen verschiedenen Implementationen zu finden ist. OmniWheels sind spezielle Räder, welche sich in eine Richtung wie normale Rader verhalten, in eine andere aufgrund ihrer Rollen jedoch widerstandsarm gleiten. Dies erlaubt in der Anwendung, dass Räder auch, ohne sich gegenseitig zu behindern, nichtparallel benutzt werden können; ein Differential wird nicht benötigt. Das am weitesten verbreitete System setzt Räder ein, bei denen die Radachse um 90 Grad zur Achse der Rollen verdreht ist.
Die Räder werden im Winkel von 120 Grad zueinander angeordnet, wodurch ein solcher Roboter in jede beliebige Richtung ohne die Notwendigkeit, sich zu drehen, fahren kann. Die einzelnen Kräfte, die die Räder auf den Untergrund ausüben, können für die Gesamtberechnung einfach vektoriell addiert werden.
Autor/en
- Frank
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