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Version vom 25. Juli 2008, 12:27 Uhr
Eine tolle Vision. Bei der praktischen Umsetzung würde ich gerne mitmachen...
Aber: Viel von dem bisher Beschriebenen sind nach meinem Verständnis keine Zellen mehr, sondern bereits zusammengesetzte Module! Um zellulare Bots zu bauen, muß daher meiner Meinung nach zwingend die Betrachtung/Entwicklung der Roboterelektronik von der Mechanik getrennt werden.
Beispiel: Eine Bewegungszelle (der Teil logischer Funktionalität, der für Bewegung zuständig ist) bekommt von der Gehirnzelle (der Teil logischer Funktionalität, der für die Erfüllung der gestellten Aufgabe zuständig ist) nur mitgeteilt "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...".
Die Bewegungszelle führt nun diese Bewegung aus, und dabei muß es egal sein, ob ein Schrittmotor, ein Linearmotor, ein Winkelservo, ein Hydraulikzylinder oder was auch immer angesteuert wird... und hier liegt die größte Schwierigkeit: Die Bewegungszelle muß alle vorhandenen Antriebselemente steuern können, da ihr vorher nicht bekannt ist, was verwendet wird (ob sie Rad, Bein oder Kranarm ist...)!
Die Bewegungszelle weiß, wieviel Zeit ihr für die Ausführung dieser Bewegung bleibt. Ihre Rückmeldung an die Gehirnzelle besteht nur aus "OK" (Aufgabe in vorgegebener Zeit erledigt), "ERR" (Störung der gesamten Bewegungszelle) oder "NOxx" (Aufgabe aus verschiedenen Gründen nur teilweise erledigt, xx ist der Erfüllungsgrad in Prozent).
Auf diese Art bleiben nur wenige Roboterzellen übrig:
- Bewegungszelle (s.o.)
- Gehirnzelle (s.o.)
- Sensorzelle (zuständig für die Ansteuerung beliebiger (!) Sensoren sowie die Auswertung deren Ergebnisse)
- Stromversorgungszelle (zuständig für Batterien, Solarversorgung, externe Ladeströme etc.)
- Kommunikationszelle (Ermitteln und Erkennen der eigenen Position sowie Mensch-Roboter-Schnittstelle)
Der Rest ist (wenn auch mit viel Elektrik) für mich aber Mechanik. Muß zwar sein, ist aber nicht unbedingt zellularer Roboter... Auf diesem Weg kannst Du (sofern die Mechanik stimmt) mit
- zwei Bewegungszellen sowie je einer der anderen Zellen einen kettengetriebene Planierraupe,
daraus aber auch
- mit vier zusätzlichen Bewegungszellen einen Hexabot zur kameragestützten Geländeerkundung
bauen.
--Williwilli 13:27, 25. Jul 2008 (CEST)