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| + | *[http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=6894 Thread im RN-Forum] | ||
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| + | *[http://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=12579 Thread im RN-Forum] | ||
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[[Kategorie:Sensoren]] | [[Kategorie:Sensoren]] | ||
Version vom 21. September 2006, 09:40 Uhr
Vorlage:Überarbeitenüberarbeitungsbedürftig.
Inhaltsverzeichnis
Grundsätzliches
Computermäuse bieten sich als Entfernungs- und Geschwindigkeitsmesser in autonomen Robotern geradezu an. Die Entwicklung weg von den "Kugelmäusen" hin zu optischen Sensoren hat viele Probleme beseitigt, welche diese Bausteine jetzt hochinterressant erscheinen lassen:
- berührungslos
- billig
- hochintegriert und einfach zu beschalten
Die optischen Mäuse verfügen über eine kleine CCD-"Kamera" von 16x16 bis 30x30 Pixeln. Damit wird ein mikroskopisches Bild des Untergrundes aufgenommen. Über den Vergleich zweier aufeinander folgender Bilder mittels eines integrierten DSPs wird eine Bewegungs-Information errechnet, welche die Bewegungsrichtung (2 Achsen) und Entfernung beinhaltet. Viele dieser Sensorchips haben noch einen "Kompatibilitätsmodus", welcher Quadratur-Signale wie eine Kugelmaus zur Verfügung stellt. Die neueren Chips verzichten darauf immer häufiger.
In einer Maus findet man in aller Regel den Sensorchip selber und einen Controller, der das Sensorsignal auswertet und in ein PS/2 oder USB-Signal umwandelt.
Sehr verbreitet in der Anfangszeit der optischen Mäuse waren die Sensoren von Agilent ADNS2051. Die Chips in vielen Billigmäusen sind dazu kompatibel, auch wenn die Bezeichnungen abweichen. Häufig kann über den SDIO-Anschluss auch das Sensorbild ausgelesen werden, was praktisch zur Anpassung einer Geänderten Optik ist.
Anschluss (elektrisch)
Der Anschluss über SDIO ist relativ simpel. Man braucht muss zwei PINS dazu identifizieren, Clock und SDIO. Der Takt wird vom Controller vorgegeben, damit kann dann Bitweise gelesen oder geschrieben werden. Die Sensorchips haben in aller Regel auch ein paar Konfigurations-Register, in denen Betriebsmodus und Auflösung eingestellt werden können.
Für die Quadratur-Ausgänge muss man 4 leitungen am Chip identifizieren.
seriell über SDIO
Über Quadratur-Ausgänge
Auswertung (Software)
Hier bitte Codebeispiele einfügen, anhand derer man einen Einstieg finden kann.
seriell über SDIO
über Quadratur-Ausgänge
Siehe auch
- Sensorarten
Weblinks