Ultraschall SRF10 an RN-Control

Dieses Beispielprogramm demonstriert wie man das beliebte Ultraschallmodul SRF10 an einem Board wie RN-Control nutzt. Die Bilder veranschaulichen zudem wie man ein solches Modul an den I2C-Bus anschließt. Das Programm funktioniert natürlich auch auf ähnlichen Boards mit ATMega32 (z.B. RNBFRA-Board)

Die Funktionen sind übersichtlich in Unterroutinen gekapselt, so das die Einbindung in eigene Programme bequem möglich ist.

Anschluss über I2C Kabel

Eine Stiftleiste erleichtert den Anschluss

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'srf10_ultraschallbeispiel2.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL (ab Version 1.1)
'und das SRF10 Ultraschallmodul für Entfernungsmessung
'Datenblatt zu SRF10:
'http://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=310
'Bezug: Robotikhardware.de

'Aufgabe:
' Gibt die Entfernung von Objekten in Zentimetern aus
' Die Messungen werden mit fest vorgegebenen Verstärkungsfaktor
' ermittelt

'Autor: Frank  (Roboternetz)
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'#######################################################


Declare Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Declare Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
Declare Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 42
$hwstack = 42

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1


Dim Entfernung As Integer

   Wait 3                                        'Warte 3 Sekunden
   I2cinit
   Print "SRF10 Testprogramm "
   Print "SRF 10 Firmware Version:" ; Srf10_firmware(&He0)

   Srf10_reichweite &HE0 , 1000                 'Reichweite in Zentimetern festlegen
   Srf10_verstaerkung &HE0 , 10                 'Verstärkungsfaktor



   Do
     Entfernung = Srf10_entfernung(&He0)
     Print "Entfernung:" ; Entfernung ; "cm"
     Wait 1
   Loop

End




Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Local LoB As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte

   Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1

   'Messvorgang in starten
   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 0
   I2cwbyte 81                                  in Zentimetern messen
   I2cstop

Warteaufmessung:
   Waitms 1
   Firmware = Srf10_firmware(&He0)
   If Firmware = 255 Then Goto Warteaufmessung

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 2                                   'Leseregister festlegen
   I2cstop


   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid_read
   I2crbyte Hib , Ack
   I2crbyte Lob , Nack
   I2cstop


   Srf10_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function



'Messreichweite in cm festlegen
Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Local Wert As Word
Local Temp As Byte

   Wert = Reichweite / 4                         'Ungefähre Registerberechnung
   Temp = Low(wert)

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 2                                    'Register
   I2cwbyte Temp
   I2cstop

End Sub


'Verstärung  festlegen
Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 1                                    'Register
   I2cwbyte Srf10_verstaerkung
   I2cstop

End Sub



Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
Local Firmware As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte

   Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 0                                      'Leseregister festlegen
   I2cstop

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid_read
   I2crbyte Firmware , Nack
   I2cstop

   Srf10_firmware = Firmware
End Function

Siehe auch

• RN-Control