RP6 - Programmierung

Allgemein

In diesem Artikel geht es um die Programmierung des RP6 und seiner Erweiterungsplatinen RP6 CONTROL M32 und RP6 CCPRO M128. Zu den Grundlagen des RP6 gibt es eine eigene Seite: RP6

RP6Loader

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RP6Loader Versionen für die RP6 Base und M32:

ZIP-Datum	Version	Bemerkungen	Examples
03.08.2007	1.1c	ab Win2k SP4 (XP, VISTA, W7)
05.09.2007	1.1e - JRE1.5	JRE5, Version für Win98SE/ME
07.09.2007	1.1c	wie 03.08.2007 (?)
28.09.2007	1.2	ab 1.2: \n wird gesendet	ab 16.10.2007
30.09.2007	1.2	wie 28.09.2007 (?)
17.12.2007	1.4 - BETA	ab 1.4: neuer Encodertest	neuer Selftest!
23.12.2007	1.4 - BETA	spezielle Testversion
28.03.2008	1.4c	diese Version gibt's auch für Linux 64bit

RP6 Base und CONTROL M32

Der RP6 und die M32 können frei in C programmiert werden. Dies wird durch die umfangreiche Funktionsbibliothek und die detailliert beschriebene Anleitung auch Anfängern sehr leicht gemacht. Die Software, die zur Programmierung verwendet wird, ist ausschließlich Freeware und kann entweder der CD entnommen oder aus dem Internet (hier) heruntergeladen werden.

Demo-Programme

Die RP6 Base und M32 Demo Programme sind hier zu finden.

RP6 Base

Ein Programm für die RP6 Base kann zum Beispiel so aussehen:

#include "RP6RobotBaseLib.h" // IMMER einbinden	

int main(void)
{
	initRobotBase(); // Den Roboter initialisieren

	setLEDs(0b111111); // Alle LEDs anschalten
	moveAtSpeed(100,100); // Mit Geschwindigkeit 100 auf beiden Motoren fahren
	mSleep(2000); // 2 Sekunden warten
	Stop(); // Anhalten

	while(true)
	{
               task_motionControl; // Geschwindigkeit regeln
	}
	return 0; 

}

In dem Programm würde der RP6 als erstes alle LEDs anschalten und für 2 Sekunden mit der selben Geschwindigkeit auf beiden Motoren fahren und dann stehen bleiben.

CONTROL M32

Noch ein Beispiel für die M32:

// Includes:

#include "RP6ControlLib.h" 		// IMMER einbinden!!!


int main(void)
{
	initRP6Control(); // IMMER als ERSTES aufrufen!!!
	initLCD(); // Das LCD starten. Muss IMMER aufgerufen werden, BEVOR das LCD verwendet wird!
	setLEDs(0b1111); // Alle LEDs ein
	mSleep(500); // Eine halbe Sekunde warten
	setLEDs(0b0000); // Alle LEDs aus
	sound(180,80,25); // 2 mal Piepsen
	sound(220,80,0);
	showScreenLCD("################", "################"); // Etwas auf dem Display zeigen
	mSleep(1500); // Warten
	showScreenLCD("<<RP6  Control>>", "<<LC - DISPLAY>>"); //
	mSleep(2500); // Warten
	showScreenLCD("Hello World", "Example Program");
	mSleep(2500); //Warten
	clearLCD(); // Das LCD löschen
		
	while(true) 
	{
	     mSleep(1500); // Ewig warten...
	}
	return 0;
}

Library

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der RP6 Base und M32:

ZIP-Datum	VERSION_	RP6	RP6Control	RP6LIB_VERSION	RP6Config.h	BaseLib	ControlLib	UartLib	MasterTWI	SlaveTWI
07.06.2007	1.0	1.0	1.0	nein	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
08.07.2007	1.0	1.0	1.0	nein	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
31.07.2007	1.1	1.1	1.0	nein	1.1_27.07.07	1.1_27.07.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
07.08.2007	1.2	1.2_07.08.07	1.0	nein	1.2_07.08.07	1.2_07.08.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
11.08.2007	1.2	1.2_07.08.07	1.0	nein	1.2_07.08.07	1.2_07.08.07	1.0_16.05.07	1.0_10.04.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
28.09.2007	1.3	1.3_25.09.07	1.1	nein	1.2_07.08.07	1.3_25.09.07	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
16.10.2007	1.3	1.3_25.09.07	1.1	13	1.2_07.08.07	1.3_25.09.07	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
10.05.2008	1.4	1.4_29.04.08	1.1	13	1.2_07.08.07	1.4_29.04.08	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
15.09.2008	1.5	1.5_12.09.08	1.2	13	1.2_07.08.07	1.4_29.04.08	1.1	1.1_10.09.07	1.0_16.05.07	1.0_16.05.07
13.03.2010	1.5	1.5_12.09.08	1.3beta	15			1.3beta

In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. und 4. Spalte steht die Versionsangabe der RP6Library und RP6ControlLibrary laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.

In der 5. Spalte gebe ich den Wert der Konstante RP6LIB_VERSION an. Es gibt sie erst ab den Examples vom 16.10.2007. In den Spalten 6 bis 11 führe ich nacheinander die Versionsnummern und ggf. das in der Datei genannte Datum der Header-Datei/Library an: RP6Config.h, BaseLib, ControlLib, UartLib, MasterTWI, SlaveTWI.

Die jeweils aktuelle Library ist in den Demo-Programmen auf der AREXX Homepage enthalten. Link siehe oben! Die RP6Control Library in der Version 1.3beta vom 13.03.2010 könnt ihr hier finden.

RP6RobotBase Library

Port-Verwendung

Port	Name	In/Out	Pullup	Wert	Funktion	Bezeichnung	Anmerkungen
PA0	ADC0	In	0			ADC0	ADC_ADC0 (frei)
PA1	ADC1	In	0			ADC1	ADC_ADC1 (frei)
PA2	ADC2	In	0			LS_R	ADC_LS_R
PA3	ADC3	In	0			LS_L	ADC_LS_L
PA4	ADC4	In/(Out)	0			E_INT1 (INT1)	XBUS INT1
PA5	ADC5	In	0			MCURRENT_R	ADC_MCURRENT_R
PA6	ADC6	In	0			MCURRENT_L	ADC_MCURRENT_L
PA7	ADC7	In	0			UBAT	ADC_BAT
PB0	T0/XCK	Out		0		SL6	Status LED 6
PB1	T1	Out		0		SL5	Status LED 5 ***
PB2	AIN0/INT2	In	0			ACS (INT2)	IR Empfänger (TSOP)
PB3	AIN1/OC0	Out		0		ACS_PWRH	ACS Sendedioden HiPwr
PB4	SS	Out		0		PWRON	Power On **
PB5	MOSI	In	0		ISP	START	Start/Stop-Taster
PB6	MISO	Out		0	ISP	ACS_L	ACS Sendediode rechts
PB7	SCK	Out		0	ISP	SL4	Status LED 4 ***
PC0	SCL	In/Out *	0		I2C-Bus	SCL	XBUS SCL
PC1	SDA	In/Out	0		I2C-Bus	SDA	XBUS SDA
PC2	TCK	Out		0	JTAG	DIR_L	Fahrtrichtung linke Kette
PC3	TMS	Out		0	JTAG	DIR_R	Fahrtrichtung rechte Kette
PC4	TDO	Out		0	JTAG	SL1	Status LED 1 ***
PC5	TDI	Out		0	JTAG	SL2	Status LED 2 ***
PC6	TOSC1	Out		0		SL3	Status LED 3
PC7	TOSC2	Out		0		ACS_R	ACS Sendediode rechts
PD0	RXD	In	1		RS232	RX	Soll: Pullup ?
PD1	TXD	Out		0	RS232	TX
PD2	INT0	In	0			ENC_L	Radencoder links
PD3	INT1	In	0			ENC_R	Radencoder rechts
PD4	OC1B	Out		0		MOTOR_L	PWM Motor links
PD5	OC1A	Out		0		MOTOR_R	PWM Motor rechts
PD6	ICP	Out		0		ACS_PWR	ACS Sendedioden Power
PD7	OC2	Out		0		IRCOMM	IRCOMM Sendedioden

RP6Control Library

Port-Verwendung

Port	Name	In/Out	Pullup	Wert	Funktion	Bezeichnung	Anmerkungen
PA0	ADC0	In	0			MIC	ADC_MIC
PA1	ADC1	In	0			KEYPAD	ADC_KEYPAD
PA2	ADC2	In	0			ADC2	ADC_2 (frei)
PA3	ADC3	In	0			ADC3	ADC_3 (frei)
PA4	ADC4	In/(Out)	0			ADC4	ADC_4 (frei)
PA5	ADC5	In	0			ADC5	ADC_5 (frei)
PA6	ADC6	In	0			ADC6	ADC_6 (frei)
PA7	ADC7	In	0			ADC7	ADC_7 (frei)
PB0	T0/XCK	Out		1		MEM_CS	EEPROM Chip Select
PB1	T1	Out		1		MEM_CS2	EEPROM Chip Select 2 **
PB2	AIN0/INT2	In	1			EINT3 (INT2)	XBUS INT3
PB3	AIN1/OC0	Out		0		LCD_RS	LCD RS
PB4	SS	Out		0		LCD_EN	LCD EN
PB5	MOSI	Out		0	ISP	MOSI	EEPROM SI
PB6	MISO	In	0		ISP	MISO	EEPROM SO
PB7	SCK	Out		0	ISP	SCK	EEPROM SCK
PC0	SCL	In/Out *	0		I2C-Bus	SCL	XBUS SCL
PC1	SDA	In/Out	0		I2C-Bus	SDA	XBUS SDA
PC2	TCK	In/Out	1		JTAG	IO_PC2	frei
PC3	TMS	In/Out	1		JTAG	IO_PC3	frei
PC4	TDO	In/Out	1		JTAG	IO_PC4	frei
PC5	TDI	In/Out	1		JTAG	IO_PC5	frei
PC6	TOSC1	In/Out	1			IO_PC6	frei
PC7	TOSC2	In/Out	1			IO_PC7	frei
PD0	RXD	In	0		RS232	RX
PD1	TXD	Out		0	RS232	TX
PD2	INT0	In	0			EINT1 (INT0)	XBUS INT1, Soll: Pullup 1
PD3	INT1	In	0			EINT2 (INT1)	XBUS INT2, Soll: Pullup 1
PD4	OC1B	Out		0		STR	frei
PD5	Oc1A	In/Out	1			IO_PD5	frei
PD6	ICP	In/Out	1			IO_PD6	frei
PD7	OC2	Out		0		BUZ	Beeper

RP6 CCPRO M128

Die CCPRO M128 wird in BASIC oder CompactC programmiert.

Demo-Programme

Die RP6 CCPRO M128 Demo Programme sind hier zu finden.

CompactC

Hier ein Beispiel in CompactC:

// WICHTIG: Immer die RP6CCLib mit einbinden:
#include "../../RP6CCLib/RP6CCLib.cc"

void main(void)
{
    // WICHTIG! Immer als erstes aufrufen:
    RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren !
    showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!");  // Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
    // Zweimal piepsen:
    beep(200,300,100);   // Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
    beep(100,100,100); 
    AbsDelay(1000); // 1 Sekunde Pause:

    // Untere Zeile im LCD löschen:
    clearPosLCD(1,0,16);

    // Lauflicht:
    byte runLight, dir;   // Variablen deklarieren
    runLight = 1;  // Lauflicht Variable
    dir = 0;       // Laufrichtung des Lauflichtes
    while(true)
    {
		// LEDs setzen:
		setLEDs(runLight);

        // Laufrichtung wechseln wenn die äusseren LEDs erreicht wurden:
		if(runLight >= 16) {
            dir = 1;
            // Laufrichtung im LCD anzeigen:
            setCursorPosLCD(1,4);
            printLCD("<<<<----");
        }
		else if (runLight <= 1) {
			dir = 0;
            // Laufrichtung im LCD anzeigen:
            setCursorPosLCD(1,4);
            printLCD("---->>>>");
        }

		// LED Bit weiter "shiften" - nach links oder rechts, je nach Richtung:
		if(dir == 0)
			runLight = runLight << 1;
		else
			runLight = runLight >> 1;

        // 150ms Pause:
        AbsDelay(150);
    }
}

Library

Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der CCPRO M128:

ZIP-Datum	Version CompactC	Version BASIC	Bemerkungen
22.10.2008	1.0_16.10.08	1.0_07.10.08
31.01.2009	1.0_16.10.08	1.0_07.10.08	wie 22.10.2008 (?)

Erfahrungsberichte

...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)

Siehe auch

• RP6
• CCRP5
• Yeti
• Asuro
• C't-Bot

Weblinks

• AREXX Support Forum

• C-Control Pro Forum

• Roboternetz RP6 Forum

Autoren

--Sloti 22:23, 29. Dez 2007 (CET)

--Tobias1 18:30, 06. April 2010 (CET)

--Dirk 20:50, 02. August 2011 (CET)