RP6v2 Orientierung

RP6v2 Orientierung: Hardware

In diesem Projekt soll eine "Exp" (RP6#Experimentierplatine, CONRAD 191537) für den RP6v2 (natürlich auch für den RP6) "gebaut" werden, mit der sich der RP6v2 besser im Raum orientieren kann.

Die Sensoren des RP6v2 (Odometrie, ACS, Helligkeitssensoren, Bumper) helfen ihm zwar schon dabei, sich im Raum zu orientieren, aber das geht noch besser:

• Wenn er einen Kompass bekommen würde, könnte er eine bestimmte Richtung einhalten oder genauere Kurven fahren. Ein einfach zu verwendendes Kompassmodul auf Basis des MMC2120MG von MEMSIC ist das HDMM01 (Pollin Best.-Nr. 810164). Es kann über den I2C-Bus ausgelesen und an 5V betrieben werden. Zudem ist es recht preisgünstig.

• Wenn er auch noch einen Beschleunigungssensor bekommen würde, könnte er Bewegungen und Beschleunigungen messen. ELV bietet ein 3-Achsen-Beschleunigungssensor-Modul (ELV Best.-Nr. 91521) auf Basis des BMA020 von Bosch Sensortec an. Auch dieses Modul kann an 5V betrieben werden und verfügt über I2C-Pegelwandler, um es an einen I2C-Bus mit 5V-Pegeln anschliessen zu können.

• Wenn er sogar noch ein GPS-Modul bekäme, könnte er seine eigene Position bestimmen. Ob ein GPS-Modul für einen Roboter, der eigentlich nur in Innenräumen fahren kann, sinnvoll ist, muss jeder selbst eintscheiden. Geeignet für unsere Zwecke ist das GPS-Modul NL-552ETTL von Navilock (auch z.B. bei ELV erhältlich: Artikel-Nr. 68-094241. Bitte unbedingt auch das Anschlusskabel: Artikel-Nr. 68-081846 mit bestellen!). Das Modul kann ebenfalls mit 5V betrieben werden,- leider arbeitet seine serielle Schnittstelle mit 3,3V-Pegeln. Dies ist aber kein wesentliches Problem, weil nur TX des Moduls mit einem UART-Eingangspin (RX) des Microcontrollers (µC) verbunden werden muss, und der versteht die 3,3V-TTL-Logik in der Regel ohne Probleme.

• Da wir schon dabei sind, können wir auch noch eine 3,3V-Pegel-Anpassung des I2C-Busses des RP6v2 auf der Exp vorsehen: Man kann dann auch I2C-Slave-Bausteine, die nur an einem 3,3V-I2C-Bus arbeiten, an den RP6v2 anschließen.

Was braucht man allgemein für den Aufbau einer Schaltung auf der Exp:

• Seitenschneider, Schere, Zange
• Lötkolben 25..30 Watt, Lötzinn
• Plastik 70 Schutzlack (CONRAD 813621)
• Isolierter Schaltdraht YV 0,20 mm² (CONRAD 606065)
• Versilberter CU-Draht 0,6 mm (CONRAD 605581)

Mit dem versilberten CU-Draht stellt man auf der Unterseite (= Lötseite) der Exp Verbindungen zwischen den Bauteilen her; mit dem isolierten Schaltdraht werden Drahtbrücken auf der Oberseite (= Bestückungsseite) der Exp eingesetzt.

Aufbau

Hier der Schaltplan:

Teileliste:
C1  Elko 10µF, 16V
C2  Keram. Kondensator 0,1µF
C3  Keram. Kondensator 0,1µF
C4  Keram. Kondensator 0,1µF

R1  Kohleschicht-Widerstand 4,7 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R2  Kohleschicht-Widerstand 10 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R3  Kohleschicht-Widerstand 4,7 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R4  Kohleschicht-Widerstand 10 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R5  Kohleschicht-Widerstand 4,7 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R6  Kohleschicht-Widerstand 4,7 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt
R7  Kohleschicht-Widerstand 2,2 kOhm, 1/8 oder 1/4 Watt

Q1  MosFET BSN10A
Q2  MosFET BSN10A

3,3V Spannungsregler  ST L78L33A

Viel Erfolg beim Aufbau!

Natürlich muss man nicht alle drei Sensoren aufbauen!
Man kann einfach den/die Sensor/en weglassen, die man nicht nutzen will!

Siehe auch

• RP6
• RP6 - Programmierung
• RP6v2
• RP6 Kamera - Mitmach-Projekt
• RP6v2 I2C-Portexpander
• RP6v2 USB-RS232-Adapter
• CCRP5
• Yeti
• Asuro
• C't-Bot

Quellen

• Kompassmodul HDMM01
• MMC2120MG Datasheet
• 3-Achsen-Beschleunigungssensor-Modul
• Bosch BMA020 Datasheet
• Navilock NL-552ETTL GPS-Modul
• ST L78L33A Datasheet
• BSN10A Datasheet

Autoren

--Dirk 20:37, 30. Sep 2012 (CET)