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LiFePO4 Speicher Test

AREXX Wild Thumper mit Controller

Was bisher geschah



Allgemein

Hier soll es einen neuen Artikel zum AREXX Wild Thumper Roboter (WTR) mit AREXX Wild Thumper Controller (WTR-CK1) gehen.

Aber das dauert und ist solange eine ...

BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE ... BAUSTELLE



Eigenschaften



Aufbau

WTR und WTR-CK1 kommen in einem großen Paket an. Der WTR ist komplett aufgebaut,- es müssen nur die 6 riesigen Räder (Durchmesser 12cm, Breite 6 cm, Chromfelgen, V-Profil mit Spikes!) montiert werden. Dazu müssen die 6 Achsadapter mit einem mitgelieferten 6-Kant-Schlüssel auf die Motorachsen geschraubt werden. Sie sollten etwas Spiel zum Messing-Lager haben, damit nichts klemmt. Dann werden die 6 Räder auf die Achsadapter geschraubt. Das war's. Wenn's perfekt werden soll, beachtet man die Laufrichtung der Reifen: Das V-Profil der Reifen sollte mit seiner Spitze nach vorn in Fahrtrichtung zeigen, wenn man von oben auf die Reifen sieht.

Lüsterklemmen-Leiste

Der WTR ist so an einer 6-poligen Lüsterklemmen-Leiste verdrahtet, dass jeweils die linken 3 und die rechten 3 Motoren parallel geschaltet sind. Das ist sicher die häufigste Art, wie der WTR mit anderen Controllern betrieben wird: Man braucht dann nur 2 Motortreiber (H-Brücken), um den WTR zu steuern. Da ich den WTR mit dem AREXX Controller WTR-CK1 nutzen will, sieht die Sache anders aus: Der WTR-CK1 kann jeden Motor einzeln ansteuern, hat also 6 Motortreiber. Man muss daher die Kabel der Motoren von der Lüsterklemme lösen. Dazu später mehr.










Erst einmal etwas Anderes: die Stromversorgung des WTR. Ich habe mir gleich die empfohlenen LiPo Akkus 7,4V 4600mAh (2 Stück) mit bestellt. Sie passen perfekt in die "Wannen" zwischen den Radachsen. Diese Akkus haben ein kurzes Anschlußkabel mit 3-poliger LiPo-Balancer Steckbuchse (XH) und einer Hochstrom-T-Buchse für den Stromanschluß. Da das Akku-Anschlußkabel zu kurz ist, um den Akku mit der Controller-Platine WTR-CK1 zu verbinden, braucht man ein "Verlängerungskabel". Ich habe mich für das Modelcraft T-Stecker-Akkukabel 2.5 mm² 300 mm (2 Stück) entschieden. An einem Ende sitzt ein Hochstrom-T-Stecker zur Verbindung mit dem Akku-Anschlußkabel, das andere Ende ist offen und wird später an die Akku-Schraubklemm-Buchse des WTR-CK1 angeschraubt.

Wild Thumper Motorkabel

Um die Akkus einzubauen, muss man die obere Lochplatte des WTR komplett abschrauben. Die Akkus habe ich in etwas Schaumstoff gelegt zur Abpolsterung. Dann kann die obere Lochplatte wieder aufgeschraubt werden, diesmal aber nicht mit den M3-Schrauben, sondern mit den 8 M3-Abstandhaltern, die zum Lieferumfang des WTR-CK1 gehören. Vor dem Aufschrauben der oberen Lochplatte beachten: Alle Motorkabel sollten schon von der Lüsterklemme gelöst sein (s. Abb. rechts)!


Nun ist der WTR perfekt vorbereitet, und es kann nahtlos mit dem Controller WTR-CK1 weiter gehen. Die große Controller Platine wird auf den 8 Abstandhaltern so mit M3-Schrauben befestigt, dass der Infrarot-Empfänger TSOP (U9) nach vorn zeigt. An der abgewinkelten Vorderseite der oberen Lochplatte wird nun auch die Bumper- und Sensor-Platine mit 4 Abstandhaltern, Schrauben und Muttern befestigt. Ich würde sie auch gleich mit dem mitgelieferten 14-poligen Flachkabel mit der Hauptplatine (HDR5) verbinden.

Jetzt gilt es, die Motorstrom-Kabel der 6 Motoren anzuschließen. Dazu gibt es 6 grüne 2-polige Motor-Schraubklemm-Buchsen. Das rote (+) und das schwarze (-) Kabel jedes Motors ist ja bereits abisoliert, und beide Kabel werden verdrillt in die Öffnungen der Motor-Schraubklemm-Buchse eingeführt (vorher aufschrauben!) und festgeschraubt. Dabei wird das schwarze (-) Kabel jeweils in Fahrtrichtung vorn des WTR angebracht. Dann werden die 6 Motor-Schraubklemm-Buchsen in die seitlich offenen Steckerleisten Motor 1 (J5) bis Motor 6 (J14) der Controller-Platine eingesteckt.

Verkabelung links

Bevor nun der Akku an den WTR-CK1 angeschlossen wird, muss der Ein-/Ausschalter (S1) auf der Controller-Platine in Stellung AUS gebracht werden (Hebel nach Fahrtrichtung vorn gekippt!). Die offenen Enden des "Akku-Verlängerungskabels" werden abisoliert und leicht verdrillt in die Öffnungen der 4-poligen Akku-Schraubklemm-Buchsen eingeführt (vorher aufschrauben!) und festgeschraubt. Das rote (+) Kabel wird in die Öffnung eingeführt, die auf der Controller-Platine mit "+" gekennzeichnet ist. Ich habe für jeden Akku eine eigene Akku-Schraubklemm-Buchse benutzt,- 2 Pole der 4-poligen Buchsen bleiben frei. Dann werden die beiden Akku-Schraubklemm-Buchsen in die seitlich offenen Steckerleisten J2 und J3 der Controller-Platine eingesteckt. Abschließend werden die T-Stecker der beiden Verlängerungskabel mit den Akku-Anschlußkabeln verbunden. Damit ist nun auch die Stromversorgung verkabelt. Alle Kabel würde ich dann mit Kabelbindern am WTR Chassis befestigen, damit sie nicht in die Räder geraten können. Dabei müssen sich die Radaufhängungen nach oben und unten frei bewegen können.

Verkabelung rechts

So, es geht zum Endspurt des Aufbaus. Was noch fehlt sind die Radencoder-Anschlüsse. Anfangs wurde der WTR ohne Radencoder geliefert, so dass der Controller-Platine WTR-CK1 6 Bausätze von Radencodern beiliegen. Diese wurden zwischen Motor und Rad eingebaut. Inzwischen wird der WTR (unter dem AREXX Hersteller-Label) mit 6 Encoder-Motoren geliefert. Das schwarze Anschlußkabel der Encoder besitzt am Ende vier 1-polige Steckbuchsen für Stiftleisten mit RM 2,54mm. Diese kann man direkt einzeln auf die Innenstifte der Encoder-Wannenstecker (J4, 7, 8, 11, 12, 15) auf dem WTR-CK1 einstecken. Schaut man auf einen der Encoder-Wannenstecker (Stifte innen sichtbar), dann ist die Belegung:

  • Links -> Plus (+)
  • Mitte -> Signal
  • Rechts -> Minus (-)

Die 1-poligen Steckbuchsen der Encoder steckt man also so ein:

  • Links -> Rot (+)
  • Mitte -> Weiß ODER gelb (Signal)
  • Rechts -> Schwarz (-)

Wenn alles richtig verkabelt wurde, dann zeigen auf der linken WTR-Seite die roten Plus-Kabel nach vorn in Fahrtrichtung. Auf der rechten WTR-Seite zeigen die schwarzen Minus-Kabel nach vorn. Eine 1-polige Steckbuchse (gelb ODER weiß) wird nicht benutzt. Auch die Encoder-Kabel würde ich mit Kabelbindern am WTR Chassis befestigen, damit sie nicht in die Räder geraten können. Dabei müssen sich die Radaufhängungen nach oben und unten frei bewegen können.


Die Encoder-Kabel der beiden vorderen Motoren (3, 4) sind sehr knapp bemessen und bei mir sehr straff gespannt. Das werden wir später noch ändern. Die 1-poligen Steckbuchsen der Encoder passen auch nicht sehr gut zu den Encoder-Wannensteckern auf dem WTR-CK1. Auch das würde ich noch ändern. Die sechs Radencoder im Lieferumfang des WTR-CK1 nutze ich jedenfalls nicht,- sie bleiben im Karton.

Nun ist erst einmal alles für einen ersten Test bereit.



Inbetriebnahme

Vor dem Einschalten des WTR sollte man ihn aufbocken, so dass
alle Räder den Boden nicht berühren und frei drehen können.

Schaltet man dann mit Kippschalter S1 EIN, sollte die grüne LED 1 leuchten, und die beiden grünen LEDs 7 und 8 sollten blinken. Sonst passiert nichts. Damit ist klar:

  • Es liegt Akkuspannung an (LED 1)
  • Der "Motor Controller" ATmega644 (U4) arbeitet (LED 7)
  • Der "Main Controller" ATmega644 (U11) arbeitet (LED 8)

Hat alles bis hierher geklappt, können wir den WTR auch wieder ausschalten, denn es gibt zuerst noch einiges zu tun.

Software Installation

Die Software Installation wird nun nach Deutsch-sprachiger Anleitung (Wild_Thumper_Steuerplatine.pdf, Version 0610) Kapitel 7 (Seiten 23 ff.) durchgeführt und hier nicht näher beschrieben, da sie abhängig vom Betriebssystem erfolgt. Auch die Installation des USB-Treibers und der Anschluß des USB-Interfaces, sowie die Installation des RobotLoaders (Kapitel 8) erfolgen nach dieser Anleitung.

Am Ende dieses Prozesses sollten zwei Dinge sicher funktionieren:

  • Programmer's Notepad (PN2) sollte aufrufbar sein und eine leere Bearbeitungsfläche zeigen
  • Der RobotLoader sollte aufrufbar sein (vorher das USB-Interface mit dem PC verbinden). Im Fenster links oben "Schritt 1: Port wählen" steht bereits eine Port-Bezeichnung (z.B. USB0|RP6 USB Interface|ARV82BPV o.ä.)

Wenn diese Punkte erfüllt sind, ist die Software Installation erfolgreich abgeschlossen.

Einrichten der Demo Programme

  • Für die WTR Programme legen wir auf der Festplatte z.B. unter ...\UserName ein neues Verzeichnis \WTR an.
  • Von der Wild Thumper CD-ROM kopieren wir die Verzeichnisse \Firmware und \WTExamples in unser neues Verzeichnis \WTR auf der Festplatte.
  • In \WTR legen wir ein neues Verzeichnis \WTRLib an.
  • In \WTRLib legen wir 3 neue Verzeichnisse an: \Common, \Main und \Motor.
  • Aus dem Ordner ...\Firmware\AVR\Wild_Thumper_Main kopieren wir die Dateien:
    • WT_Config_Main.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WildThumperLib_Main.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WildThumperLib_Main.c in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_UART.h in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_UART.c in den Ordner \WTRLib\Main,
    • WT_I2Cmaster.h in den Ordner \WTRLib\Common,
    • WT_I2Cmaster.c in den Ordner \WTRLib\Common.
  • Aus dem Ordner ...\Firmware\AVR\Wild_Thumper_Motor kopieren wir die Dateien:
    • WT_Config_Motor.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WildThumperLib_Motor.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WildThumperLib_Motor.c in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_UART.h in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_UART.c in den Ordner \WTRLib\Motor,
    • WT_I2Cslave.h in den Ordner \WTRLib\Common,
    • WT_I2Cslave.c in den Ordner \WTRLib\Common.
  • Im Ordner \WTExamples\Main examples befinden sich schon 5 Unterordner mit einzelnen Demos für den Main Controller. In diesen Unterordnern machen wir Folgendes:
    • \Selftest -> nichts
    • \WT_I2C -> alles löschen bis auf: WT_I2C.c
    • \WT_LED -> alles löschen bis auf: WT_Led.c
    • \WT_Move -> alles löschen bis auf: WT_Move.c
    • \WT_UART0 -> alles löschen bis auf: WT_UART0.c
  • Im Ordner \WTExamples\Main examples erstellen wir einen neuen Unterordner \WT_Main und kopieren die Datei Wild_Thumper_Main.c (aus dem Ordner \Firmware\AVR\Wild_Thumper_Main) hinein.
  • Im Ordner \WTExamples\Motor examples befinden sich schon 3 Unterordner mit einzelnen Demos für den Motor Controller. In diesen Unterordnern machen wir Folgendes:
    • \Selftest -> nichts
    • \WT_LED -> alles löschen bis auf: WT_Led.c
    • \WT_UART0 -> alles löschen bis auf: WT_UART0.c
  • Im Ordner \WTExamples\Motor examples erstellen wir einen neuen Unterordner \WT_Motor und kopieren die Datei Wild_Thumper_Motor.c (aus dem Ordner \Firmware\AVR\Wild_Thumper_Motor) hinein.
  • Den kompletten Ordner \Firmware brauchen wir nicht mehr und können ihn löschen.
  • In alle Unterordner von \Main examples und von \Motor examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei make_all.bat mit dem Inhalt:
set LANG=C
make all
  • In alle Unterordner von \Main examples und von \Motor examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei make_clean.bat mit dem Inhalt:
set LANG=C
make clean
  • In alle Unterordner von \Main examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei makefile mit dem Inhalt:
# Hey Emacs, this is a -*- makefile -*-
###############################################################################
# WTR MAKEFILE FOR WinAVR
# Based on WinAVR Sample makefile written by Eric B. Weddington,
# Jörg Wunsch, et al.
#
#
# YOU NEED TO EDIT SOME SMALL THINGS IN THIS FILE IF YOU WANT TO USE
# IT FOR YOUR OWN PROJECTS!
# THESE LINES ARE ALL AT THE TOP OF THIS FILE AND MARKED VERY CLEARLY !
# BETTER DO NOT EDIT ANYTHING ELSE!
#
# To compile everything you can simply type "make all" on a command line in
# this directory or simply use the supplied batch files!
# To remove all the temporary files the compiler has generated you can use
# "make clean"
# See end of this file and "make" user manual for more details!
#
#
# Note: Everything behind a '#' is interpreted as a comment in this file!
#
###############################################################################




###############################################################################
# Target file name (without extension).
# This is the name of your main C source file! Do NOT append the ".c"!
# Example: Let's assume your main source file is "WT_MyProgram.c", then
# you would write: TARGET = WT_MyProgram

TARGET = WT_I2C

###############################################################################



###############################################################################
# Specify relative path to WTR library files here.
# This is "../../WTRLib" or "../WTRLib" usually.

WTR_LIB_PATH=../../WTRLib
WTR_LIB_PATH_OTHERS= $(WTR_LIB_PATH)/Main $(WTR_LIB_PATH)/Common

###############################################################################


#------------------------------------------------
# Main Source file is _automatically_ added here:
SRC = $(TARGET).c
# DO NOT EDIT THIS!


###############################################################################
# If there is more than one source file, append them here separated by spaces.
# Usually you have to add the Library files here! (ONLY add c files "*.c" here,
# NO header files "*.h"!)
# Don't forget to add relative paths!

SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Main/WildThumperLib_Main.c
SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Main/WT_UART.c
SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Common/WT_I2Cmaster.c

# You can also wrap lines by appending a backslash to the end of the line
# like this:
#SRC += xyz.c \
#abc.c \
#asdf.c
#
###############################################################################


###############################################################################
# Optimization level, can be [0, 1, 2, 3, s]. 0 turns off optimization.
# (Note: 3 is not always the best optimization level. See avr-libc FAQ.)

OPT = s

###############################################################################















#                                                                             #
#-----------------------------------------------------------------------------#
###############################################################################
######-------------------------------------------------------------------######
###### DO NOT EDIT ANYTHING BELOW IF YOU DO NOT KNOW WHAT YOU ARE DOING! ######
######-------------------------------------------------------------------######
###############################################################################
#-----------------------------------------------------------------------------#
#                                                                             #














# MCU name - atmega644p for WTR Main processor
MCU = atmega644p


# Output format. (can be srec, ihex, binary)
FORMAT = ihex


# List Assembler source files here.
#     Make them always end in a capital .S.  Files ending in a lowercase .s
#     will not be considered source files but generated files (assembler
#     output from the compiler), and will be deleted upon "make clean"!
#     Even though the DOS/Win* filesystem matches both .s and .S the same,
#     it will preserve the spelling of the filenames, and gcc itself does
#     care about how the name is spelled on its command-line.
ASRC =


# Debugging format.
#     Native formats for AVR-GCC's -g are dwarf-2 [default] or stabs.
#     AVR Studio 4.10 requires dwarf-2.
#     AVR [Extended] COFF format requires stabs, plus an avr-objcopy run.
DEBUG = dwarf-2


# List any extra directories to look for include files here.
#     Each directory must be seperated by a space.
#     Use forward slashes for directory separators.
#     For a directory that has spaces, enclose it in quotes.
EXTRAINCDIRS = $(WTR_LIB_PATH) $(WTR_LIB_PATH_OTHERS)


# Compiler flag to set the C Standard level.
#     c89   = "ANSI" C
#     gnu89 = c89 plus GCC extensions
#     c99   = ISO C99 standard (not yet fully implemented)
#     gnu99 = c99 plus GCC extensions
CSTANDARD = -std=gnu99




# DO NOT USE THIS FOR WTR PROJECTS!
#
# Processor frequency.
#     This will define a symbol, F_CPU, in all source code files equal to the
#     processor frequency. You can then use this symbol in your source code to
#     calculate timings. Do NOT tack on a 'UL' at the end, this will be done
#     automatically to create a 32-bit value in your source code.
# F_CPU = 8000000

# Place -D or -U options here
CDEFS =
# -DF_CPU=$(F_CPU)UL
# uncommented - caused a compile problem.




# Place -I options here
CINCS =



#---------------- Compiler Options ----------------
#  -g*:          generate debugging information
#  -O*:          optimization level
#  -f...:        tuning, see GCC manual and avr-libc documentation
#  -Wall...:     warning level
#  -Wa,...:      tell GCC to pass this to the assembler.
#    -adhlns...: create assembler listing
CFLAGS = -g$(DEBUG)
CFLAGS += $(CDEFS) $(CINCS)
CFLAGS += -O$(OPT)
CFLAGS += -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums
CFLAGS += -Wall -Wstrict-prototypes
CFLAGS += -Wa,-adhlns=$(<:.c=.lst)
CFLAGS += $(patsubst %,-I%,$(EXTRAINCDIRS))
CFLAGS += $(CSTANDARD)


#---------------- Assembler Options ----------------
#  -Wa,...:   tell GCC to pass this to the assembler.
#  -ahlms:    create listing
#  -gstabs:   have the assembler create line number information; note that
#             for use in COFF files, additional information about filenames
#             and function names needs to be present in the assembler source
#             files -- see avr-libc docs [FIXME: not yet described there]
#  -listing-cont-lines: Sets the maximum number of continuation lines of hex
#       dump that will be displayed for a given single line of source input.
ASFLAGS = -Wa,-adhlns=$(<:.S=.lst),-gstabs,--listing-cont-lines=100


#---------------- Library Options ----------------
# Minimalistic printf version
PRINTF_LIB_MIN = -Wl,-u,vfprintf -lprintf_min

# Floating point printf version (requires MATH_LIB = -lm below)
PRINTF_LIB_FLOAT = -Wl,-u,vfprintf -lprintf_flt

# If this is left blank, then it will use the Standard printf version.
PRINTF_LIB =
#PRINTF_LIB = $(PRINTF_LIB_MIN)
#PRINTF_LIB = $(PRINTF_LIB_FLOAT)


# Minimalistic scanf version
SCANF_LIB_MIN = -Wl,-u,vfscanf -lscanf_min

# Floating point + %[ scanf version (requires MATH_LIB = -lm below)
SCANF_LIB_FLOAT = -Wl,-u,vfscanf -lscanf_flt

# If this is left blank, then it will use the Standard scanf version.
SCANF_LIB =
#SCANF_LIB = $(SCANF_LIB_MIN)
#SCANF_LIB = $(SCANF_LIB_FLOAT)


MATH_LIB = -lm



#---------------- External Memory Options ----------------

# 64 KB of external RAM, starting after internal RAM (ATmega128!),
# used for variables (.data/.bss) and heap (malloc()).
#EXTMEMOPTS = -Wl,--section-start,.data=0x801100,--defsym=__heap_end=0x80ffff

# 64 KB of external RAM, starting after internal RAM (ATmega128!),
# only used for heap (malloc()).
#EXTMEMOPTS = -Wl,--defsym=__heap_start=0x801100,--defsym=__heap_end=0x80ffff

EXTMEMOPTS =



#---------------- Linker Options ----------------
#  -Wl,...:     tell GCC to pass this to linker.
#    -Map:      create map file
#    --cref:    add cross reference to  map file
LDFLAGS = -Wl,-Map=$(TARGET).map,--cref
LDFLAGS += $(EXTMEMOPTS)
LDFLAGS += $(PRINTF_LIB) $(SCANF_LIB) $(MATH_LIB)



#---------------- Programming Options (avrdude) ----------------

# Programming hardware: alf avr910 avrisp bascom bsd
# dt006 pavr picoweb pony-stk200 sp12 stk200 stk500
#
# Type: avrdude -c ?
# to get a full listing.
#
AVRDUDE_PROGRAMMER = stk500

# com1 = serial port. Use lpt1 to connect to parallel port.
AVRDUDE_PORT = com1    # programmer connected to serial device

AVRDUDE_WRITE_FLASH = -U flash:w:$(TARGET).hex
#AVRDUDE_WRITE_EEPROM = -U eeprom:w:$(TARGET).eep


# Uncomment the following if you want avrdude's erase cycle counter.
# Note that this counter needs to be initialized first using -Yn,
# see avrdude manual.
#AVRDUDE_ERASE_COUNTER = -y

# Uncomment the following if you do /not/ wish a verification to be
# performed after programming the device.
#AVRDUDE_NO_VERIFY = -V

# Increase verbosity level.  Please use this when submitting bug
# reports about avrdude. See <http://savannah.nongnu.org/projects/avrdude>
# to submit bug reports.
#AVRDUDE_VERBOSE = -v -v

AVRDUDE_FLAGS = -p $(MCU) -P $(AVRDUDE_PORT) -c $(AVRDUDE_PROGRAMMER)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_NO_VERIFY)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_VERBOSE)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_ERASE_COUNTER)



#---------------- Debugging Options ----------------

# For simulavr only - target MCU frequency.
DEBUG_MFREQ = $(F_CPU)

# Set the DEBUG_UI to either gdb or insight.
# DEBUG_UI = gdb
DEBUG_UI = insight

# Set the debugging back-end to either avarice, simulavr.
DEBUG_BACKEND = avarice
#DEBUG_BACKEND = simulavr

# GDB Init Filename.
GDBINIT_FILE = __avr_gdbinit

# When using avarice settings for the JTAG
JTAG_DEV = /dev/com1

# Debugging port used to communicate between GDB / avarice / simulavr.
DEBUG_PORT = 4242

# Debugging host used to communicate between GDB / avarice / simulavr, normally
#     just set to localhost unless doing some sort of crazy debugging when
#     avarice is running on a different computer.
DEBUG_HOST = localhost



#============================================================================


# Define programs and commands.
SHELL = sh
CC = avr-gcc
OBJCOPY = avr-objcopy
OBJDUMP = avr-objdump
SIZE = avr-size
NM = avr-nm
AVRDUDE = avrdude
REMOVE = rm -f
REMOVEDIR = rmdir
COPY = cp
WINSHELL = cmd


# Define Messages
# English
MSG_ERRORS_NONE = Errors: none
MSG_BEGIN = -------- begin --------
MSG_END = --------  end  --------
MSG_SIZE_BEFORE = Size before:
MSG_SIZE_AFTER = Size after:
MSG_COFF = Converting to AVR COFF:
MSG_EXTENDED_COFF = Converting to AVR Extended COFF:
MSG_FLASH = Creating load file for Flash:
MSG_EEPROM = Creating load file for EEPROM:
MSG_EXTENDED_LISTING = Creating Extended Listing:
MSG_SYMBOL_TABLE = Creating Symbol Table:
MSG_LINKING = Linking:
MSG_COMPILING = Compiling:
MSG_ASSEMBLING = Assembling:
MSG_CLEANING = Cleaning project:




# Define all object files.
OBJ = $(SRC:.c=.o) $(ASRC:.S=.o)

# Define all listing files.
LST = $(SRC:.c=.lst) $(ASRC:.S=.lst)


# Compiler flags to generate dependency files.
GENDEPFLAGS = -MD -MP -MF .dep/$(@F).d


# Combine all necessary flags and optional flags.
# Add target processor to flags.
ALL_CFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. $(CFLAGS) $(GENDEPFLAGS)
ALL_ASFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. -x assembler-with-cpp $(ASFLAGS)





# Default target.
all: begin gccversion sizebefore build sizeafter end

build: elf hex eep lss sym

elf: $(TARGET).elf
hex: $(TARGET).hex
#eep: $(TARGET).eep
lss: $(TARGET).lss
sym: $(TARGET).sym



# Eye candy.
# AVR Studio 3.x does not check make's exit code but relies on
# the following magic strings to be generated by the compile job.
begin:
	@echo
	@echo $(MSG_BEGIN)

end:
	@echo $(MSG_END)
	@echo


# Display size of file.
HEXSIZE = $(SIZE) --target=$(FORMAT) $(TARGET).hex
ELFSIZE = $(SIZE) --format=avr --mcu=$(MCU) $(TARGET).elf

sizebefore:
	@if test -f $(TARGET).elf; then echo; echo $(MSG_SIZE_BEFORE); $(ELFSIZE); \
	2>/dev/null; echo; fi

sizeafter:
	@if test -f $(TARGET).elf; then echo; echo $(MSG_SIZE_AFTER); $(ELFSIZE); \
	2>/dev/null; echo; fi



# Display compiler version information.
gccversion :
	@$(CC) --version



# Program the device.
program: $(TARGET).hex $(TARGET).eep
	$(AVRDUDE) $(AVRDUDE_FLAGS) $(AVRDUDE_WRITE_FLASH) $(AVRDUDE_WRITE_EEPROM)


# Generate avr-gdb config/init file which does the following:
#     define the reset signal, load the target file, connect to target, and set
#     a breakpoint at main().
gdb-config:
	@$(REMOVE) $(GDBINIT_FILE)
	@echo define reset >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo SIGNAL SIGHUP >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo end >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo file $(TARGET).elf >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo target remote $(DEBUG_HOST):$(DEBUG_PORT)  >> $(GDBINIT_FILE)
ifeq ($(DEBUG_BACKEND),simulavr)
	@echo load  >> $(GDBINIT_FILE)
endif
	@echo break main >> $(GDBINIT_FILE)

debug: gdb-config $(TARGET).elf
ifeq ($(DEBUG_BACKEND), avarice)
	@echo Starting AVaRICE - Press enter when "waiting to connect" message displays.
	@$(WINSHELL) /c start avarice --jtag $(JTAG_DEV) --erase --program --file \
	$(TARGET).elf $(DEBUG_HOST):$(DEBUG_PORT)
	@$(WINSHELL) /c pause
else
	@$(WINSHELL) /c start simulavr --gdbserver --device $(MCU) --clock-freq \
	$(DEBUG_MFREQ) --port $(DEBUG_PORT)
endif
	@$(WINSHELL) /c start avr-$(DEBUG_UI) --command=$(GDBINIT_FILE)



# Convert ELF to COFF for use in debugging / simulating in AVR Studio or VMLAB.
COFFCONVERT=$(OBJCOPY) --debugging \
--change-section-address .data-0x800000 \
--change-section-address .bss-0x800000 \
--change-section-address .noinit-0x800000 \
--change-section-address .eeprom-0x810000


coff: $(TARGET).elf
	@echo
	@echo $(MSG_COFF) $(TARGET).cof
	$(COFFCONVERT) -O coff-avr $< $(TARGET).cof


extcoff: $(TARGET).elf
	@echo
	@echo $(MSG_EXTENDED_COFF) $(TARGET).cof
	$(COFFCONVERT) -O coff-ext-avr $< $(TARGET).cof



# Create final output files (.hex, .eep) from ELF output file.
%.hex: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_FLASH) $@
	$(OBJCOPY) -O $(FORMAT) -R .eeprom $< $@

#%.eep: %.elf
#	@echo
#	@echo $(MSG_EEPROM) $@
#	-$(OBJCOPY) -j .eeprom --set-section-flags .eeprom=alloc,load \
#	--change-section-lma .eeprom=0 -O $(FORMAT) $< $@ 
	
# Create extended listing file from ELF output file.
%.lss: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_EXTENDED_LISTING) $@
	$(OBJDUMP) -h -S $< > $@

# Create a symbol table from ELF output file.
%.sym: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_SYMBOL_TABLE) $@
	$(NM) -n $< > $@



# Link: create ELF output file from object files.
.SECONDARY : $(TARGET).elf
.PRECIOUS : $(OBJ)
%.elf: $(OBJ)
	@echo
	@echo $(MSG_LINKING) $@
	$(CC) $(ALL_CFLAGS) $^ --output $@ $(LDFLAGS)


# Compile: create object files from C source files.
%.o : %.c
	@echo
	@echo $(MSG_COMPILING) $<
	$(CC) -c $(ALL_CFLAGS) $< -o $@


# Compile: create assembler files from C source files.
%.s : %.c
	$(CC) -S $(ALL_CFLAGS) $< -o $@


# Assemble: create object files from assembler source files.
%.o : %.S
	@echo
	@echo $(MSG_ASSEMBLING) $<
	$(CC) -c $(ALL_ASFLAGS) $< -o $@

# Create preprocessed source for use in sending a bug report.
%.i : %.c
	$(CC) -E -mmcu=$(MCU) -I. $(CFLAGS) $< -o $@


# Target: clean project.
clean: begin clean_list end

clean_list :
	@echo
	@echo $(MSG_CLEANING)

# We want to keep the generated hexfiles:
#	$(REMOVE) $(TARGET).hex

#	$(REMOVE) $(TARGET).eep
	$(REMOVE) $(TARGET).cof
	$(REMOVE) $(TARGET).elf
	$(REMOVE) $(TARGET).map
	$(REMOVE) $(TARGET).sym
	$(REMOVE) $(TARGET).lss
	$(REMOVE) $(OBJ)
	$(REMOVE) $(LST)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.s)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.d)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.i)
	$(REMOVE) .dep/*
	$(REMOVEDIR) .dep


# Include the dependency files.
include $(shell mkdir .dep 2>/dev/null) $(wildcard .dep/*)


# Listing of phony targets.
.PHONY : all begin finish end sizebefore sizeafter gccversion \
build elf hex eep lss sym coff extcoff \
clean clean_list program debug gdb-config


###############################################################################
# Based on WinAVR Sample makefile written by Eric B. Weddington,
# Jörg Wunsch, et al.
# Released to the Public Domain.
# Please read the "make" user manual!
#
# On command line:
#
# make all = Make software.
#
# make clean = Clean out built project files.
#
# make coff = Convert ELF to AVR COFF.
#
# make extcoff = Convert ELF to AVR Extended COFF.
#
# make program = Download the hex file to the device, using avrdude.
#                Please customize the avrdude settings first!
#
# make debug = Start either simulavr or avarice as specified for debugging,
#              with avr-gdb or avr-insight as the front end for debugging.
#
# make filename.s = Just compile filename.c into the assembler code only.
#
# make filename.i = Create a preprocessed source file for use in submitting
#                   bug reports to the GCC project.
#
# To rebuild project do "make clean" then "make all".
#
###############################################################################
  • In alle Unterordner von \Motor examples kopieren wir ...
    • eine Textdatei makefile mit dem Inhalt:
# Hey Emacs, this is a -*- makefile -*-
###############################################################################
# WTR MAKEFILE FOR WinAVR
# Based on WinAVR Sample makefile written by Eric B. Weddington,
# Jörg Wunsch, et al.
#
#
# YOU NEED TO EDIT SOME SMALL THINGS IN THIS FILE IF YOU WANT TO USE
# IT FOR YOUR OWN PROJECTS!
# THESE LINES ARE ALL AT THE TOP OF THIS FILE AND MARKED VERY CLEARLY !
# BETTER DO NOT EDIT ANYTHING ELSE!
#
# To compile everything you can simply type "make all" on a command line in
# this directory or simply use the supplied batch files!
# To remove all the temporary files the compiler has generated you can use
# "make clean"
# See end of this file and "make" user manual for more details!
#
#
# Note: Everything behind a '#' is interpreted as a comment in this file!
#
###############################################################################




###############################################################################
# Target file name (without extension).
# This is the name of your main C source file! Do NOT append the ".c"!
# Example: Let's assume your main source file is "WT_MyProgram.c", then
# you would write: TARGET = WT_MyProgram

TARGET = WT_LED

###############################################################################



###############################################################################
# Specify relative path to WTR library files here.
# This is "../../WTRLib" or "../WTRLib" usually.

WTR_LIB_PATH=../../WTRLib
WTR_LIB_PATH_OTHERS= $(WTR_LIB_PATH)/Motor $(WTR_LIB_PATH)/Common

###############################################################################


#------------------------------------------------
# Main Source file is _automatically_ added here:
SRC = $(TARGET).c
# DO NOT EDIT THIS!


###############################################################################
# If there is more than one source file, append them here separated by spaces.
# Usually you have to add the Library files here! (ONLY add c files "*.c" here,
# NO header files "*.h"!)
# Don't forget to add relative paths!

SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Motor/WildThumperLib_Motor.c
SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Motor/WT_UART.c
SRC += $(WTR_LIB_PATH)/Common/WT_I2Cslave.c

# You can also wrap lines by appending a backslash to the end of the line
# like this:
#SRC += xyz.c \
#abc.c \
#asdf.c
#
###############################################################################


###############################################################################
# Optimization level, can be [0, 1, 2, 3, s]. 0 turns off optimization.
# (Note: 3 is not always the best optimization level. See avr-libc FAQ.)

OPT = s

###############################################################################















#                                                                             #
#-----------------------------------------------------------------------------#
###############################################################################
######-------------------------------------------------------------------######
###### DO NOT EDIT ANYTHING BELOW IF YOU DO NOT KNOW WHAT YOU ARE DOING! ######
######-------------------------------------------------------------------######
###############################################################################
#-----------------------------------------------------------------------------#
#                                                                             #














# MCU name - atmega644p for WTR Motor processor
MCU = atmega644p


# Output format. (can be srec, ihex, binary)
FORMAT = ihex


# List Assembler source files here.
#     Make them always end in a capital .S.  Files ending in a lowercase .s
#     will not be considered source files but generated files (assembler
#     output from the compiler), and will be deleted upon "make clean"!
#     Even though the DOS/Win* filesystem matches both .s and .S the same,
#     it will preserve the spelling of the filenames, and gcc itself does
#     care about how the name is spelled on its command-line.
ASRC =


# Debugging format.
#     Native formats for AVR-GCC's -g are dwarf-2 [default] or stabs.
#     AVR Studio 4.10 requires dwarf-2.
#     AVR [Extended] COFF format requires stabs, plus an avr-objcopy run.
DEBUG = dwarf-2


# List any extra directories to look for include files here.
#     Each directory must be seperated by a space.
#     Use forward slashes for directory separators.
#     For a directory that has spaces, enclose it in quotes.
EXTRAINCDIRS = $(WTR_LIB_PATH) $(WTR_LIB_PATH_OTHERS)


# Compiler flag to set the C Standard level.
#     c89   = "ANSI" C
#     gnu89 = c89 plus GCC extensions
#     c99   = ISO C99 standard (not yet fully implemented)
#     gnu99 = c99 plus GCC extensions
CSTANDARD = -std=gnu99




# DO NOT USE THIS FOR WTR PROJECTS!
#
# Processor frequency.
#     This will define a symbol, F_CPU, in all source code files equal to the
#     processor frequency. You can then use this symbol in your source code to
#     calculate timings. Do NOT tack on a 'UL' at the end, this will be done
#     automatically to create a 32-bit value in your source code.
# F_CPU = 8000000

# Place -D or -U options here
CDEFS =
# -DF_CPU=$(F_CPU)UL
# uncommented - caused a compile problem.




# Place -I options here
CINCS =



#---------------- Compiler Options ----------------
#  -g*:          generate debugging information
#  -O*:          optimization level
#  -f...:        tuning, see GCC manual and avr-libc documentation
#  -Wall...:     warning level
#  -Wa,...:      tell GCC to pass this to the assembler.
#    -adhlns...: create assembler listing
CFLAGS = -g$(DEBUG)
CFLAGS += $(CDEFS) $(CINCS)
CFLAGS += -O$(OPT)
CFLAGS += -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums
CFLAGS += -Wall -Wstrict-prototypes
CFLAGS += -Wa,-adhlns=$(<:.c=.lst)
CFLAGS += $(patsubst %,-I%,$(EXTRAINCDIRS))
CFLAGS += $(CSTANDARD)


#---------------- Assembler Options ----------------
#  -Wa,...:   tell GCC to pass this to the assembler.
#  -ahlms:    create listing
#  -gstabs:   have the assembler create line number information; note that
#             for use in COFF files, additional information about filenames
#             and function names needs to be present in the assembler source
#             files -- see avr-libc docs [FIXME: not yet described there]
#  -listing-cont-lines: Sets the maximum number of continuation lines of hex
#       dump that will be displayed for a given single line of source input.
ASFLAGS = -Wa,-adhlns=$(<:.S=.lst),-gstabs,--listing-cont-lines=100


#---------------- Library Options ----------------
# Minimalistic printf version
PRINTF_LIB_MIN = -Wl,-u,vfprintf -lprintf_min

# Floating point printf version (requires MATH_LIB = -lm below)
PRINTF_LIB_FLOAT = -Wl,-u,vfprintf -lprintf_flt

# If this is left blank, then it will use the Standard printf version.
PRINTF_LIB =
#PRINTF_LIB = $(PRINTF_LIB_MIN)
#PRINTF_LIB = $(PRINTF_LIB_FLOAT)


# Minimalistic scanf version
SCANF_LIB_MIN = -Wl,-u,vfscanf -lscanf_min

# Floating point + %[ scanf version (requires MATH_LIB = -lm below)
SCANF_LIB_FLOAT = -Wl,-u,vfscanf -lscanf_flt

# If this is left blank, then it will use the Standard scanf version.
SCANF_LIB =
#SCANF_LIB = $(SCANF_LIB_MIN)
#SCANF_LIB = $(SCANF_LIB_FLOAT)


MATH_LIB = -lm



#---------------- External Memory Options ----------------

# 64 KB of external RAM, starting after internal RAM (ATmega128!),
# used for variables (.data/.bss) and heap (malloc()).
#EXTMEMOPTS = -Wl,--section-start,.data=0x801100,--defsym=__heap_end=0x80ffff

# 64 KB of external RAM, starting after internal RAM (ATmega128!),
# only used for heap (malloc()).
#EXTMEMOPTS = -Wl,--defsym=__heap_start=0x801100,--defsym=__heap_end=0x80ffff

EXTMEMOPTS =



#---------------- Linker Options ----------------
#  -Wl,...:     tell GCC to pass this to linker.
#    -Map:      create map file
#    --cref:    add cross reference to  map file
LDFLAGS = -Wl,-Map=$(TARGET).map,--cref
LDFLAGS += $(EXTMEMOPTS)
LDFLAGS += $(PRINTF_LIB) $(SCANF_LIB) $(MATH_LIB)



#---------------- Programming Options (avrdude) ----------------

# Programming hardware: alf avr910 avrisp bascom bsd
# dt006 pavr picoweb pony-stk200 sp12 stk200 stk500
#
# Type: avrdude -c ?
# to get a full listing.
#
AVRDUDE_PROGRAMMER = stk500

# com1 = serial port. Use lpt1 to connect to parallel port.
AVRDUDE_PORT = com1    # programmer connected to serial device

AVRDUDE_WRITE_FLASH = -U flash:w:$(TARGET).hex
#AVRDUDE_WRITE_EEPROM = -U eeprom:w:$(TARGET).eep


# Uncomment the following if you want avrdude's erase cycle counter.
# Note that this counter needs to be initialized first using -Yn,
# see avrdude manual.
#AVRDUDE_ERASE_COUNTER = -y

# Uncomment the following if you do /not/ wish a verification to be
# performed after programming the device.
#AVRDUDE_NO_VERIFY = -V

# Increase verbosity level.  Please use this when submitting bug
# reports about avrdude. See <http://savannah.nongnu.org/projects/avrdude>
# to submit bug reports.
#AVRDUDE_VERBOSE = -v -v

AVRDUDE_FLAGS = -p $(MCU) -P $(AVRDUDE_PORT) -c $(AVRDUDE_PROGRAMMER)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_NO_VERIFY)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_VERBOSE)
AVRDUDE_FLAGS += $(AVRDUDE_ERASE_COUNTER)



#---------------- Debugging Options ----------------

# For simulavr only - target MCU frequency.
DEBUG_MFREQ = $(F_CPU)

# Set the DEBUG_UI to either gdb or insight.
# DEBUG_UI = gdb
DEBUG_UI = insight

# Set the debugging back-end to either avarice, simulavr.
DEBUG_BACKEND = avarice
#DEBUG_BACKEND = simulavr

# GDB Init Filename.
GDBINIT_FILE = __avr_gdbinit

# When using avarice settings for the JTAG
JTAG_DEV = /dev/com1

# Debugging port used to communicate between GDB / avarice / simulavr.
DEBUG_PORT = 4242

# Debugging host used to communicate between GDB / avarice / simulavr, normally
#     just set to localhost unless doing some sort of crazy debugging when
#     avarice is running on a different computer.
DEBUG_HOST = localhost



#============================================================================


# Define programs and commands.
SHELL = sh
CC = avr-gcc
OBJCOPY = avr-objcopy
OBJDUMP = avr-objdump
SIZE = avr-size
NM = avr-nm
AVRDUDE = avrdude
REMOVE = rm -f
REMOVEDIR = rmdir
COPY = cp
WINSHELL = cmd


# Define Messages
# English
MSG_ERRORS_NONE = Errors: none
MSG_BEGIN = -------- begin --------
MSG_END = --------  end  --------
MSG_SIZE_BEFORE = Size before:
MSG_SIZE_AFTER = Size after:
MSG_COFF = Converting to AVR COFF:
MSG_EXTENDED_COFF = Converting to AVR Extended COFF:
MSG_FLASH = Creating load file for Flash:
MSG_EEPROM = Creating load file for EEPROM:
MSG_EXTENDED_LISTING = Creating Extended Listing:
MSG_SYMBOL_TABLE = Creating Symbol Table:
MSG_LINKING = Linking:
MSG_COMPILING = Compiling:
MSG_ASSEMBLING = Assembling:
MSG_CLEANING = Cleaning project:




# Define all object files.
OBJ = $(SRC:.c=.o) $(ASRC:.S=.o)

# Define all listing files.
LST = $(SRC:.c=.lst) $(ASRC:.S=.lst)


# Compiler flags to generate dependency files.
GENDEPFLAGS = -MD -MP -MF .dep/$(@F).d


# Combine all necessary flags and optional flags.
# Add target processor to flags.
ALL_CFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. $(CFLAGS) $(GENDEPFLAGS)
ALL_ASFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. -x assembler-with-cpp $(ASFLAGS)





# Default target.
all: begin gccversion sizebefore build sizeafter end

build: elf hex eep lss sym

elf: $(TARGET).elf
hex: $(TARGET).hex
#eep: $(TARGET).eep
lss: $(TARGET).lss
sym: $(TARGET).sym



# Eye candy.
# AVR Studio 3.x does not check make's exit code but relies on
# the following magic strings to be generated by the compile job.
begin:
	@echo
	@echo $(MSG_BEGIN)

end:
	@echo $(MSG_END)
	@echo


# Display size of file.
HEXSIZE = $(SIZE) --target=$(FORMAT) $(TARGET).hex
ELFSIZE = $(SIZE) --format=avr --mcu=$(MCU) $(TARGET).elf

sizebefore:
	@if test -f $(TARGET).elf; then echo; echo $(MSG_SIZE_BEFORE); $(ELFSIZE); \
	2>/dev/null; echo; fi

sizeafter:
	@if test -f $(TARGET).elf; then echo; echo $(MSG_SIZE_AFTER); $(ELFSIZE); \
	2>/dev/null; echo; fi



# Display compiler version information.
gccversion :
	@$(CC) --version



# Program the device.
program: $(TARGET).hex $(TARGET).eep
	$(AVRDUDE) $(AVRDUDE_FLAGS) $(AVRDUDE_WRITE_FLASH) $(AVRDUDE_WRITE_EEPROM)


# Generate avr-gdb config/init file which does the following:
#     define the reset signal, load the target file, connect to target, and set
#     a breakpoint at main().
gdb-config:
	@$(REMOVE) $(GDBINIT_FILE)
	@echo define reset >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo SIGNAL SIGHUP >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo end >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo file $(TARGET).elf >> $(GDBINIT_FILE)
	@echo target remote $(DEBUG_HOST):$(DEBUG_PORT)  >> $(GDBINIT_FILE)
ifeq ($(DEBUG_BACKEND),simulavr)
	@echo load  >> $(GDBINIT_FILE)
endif
	@echo break main >> $(GDBINIT_FILE)

debug: gdb-config $(TARGET).elf
ifeq ($(DEBUG_BACKEND), avarice)
	@echo Starting AVaRICE - Press enter when "waiting to connect" message displays.
	@$(WINSHELL) /c start avarice --jtag $(JTAG_DEV) --erase --program --file \
	$(TARGET).elf $(DEBUG_HOST):$(DEBUG_PORT)
	@$(WINSHELL) /c pause
else
	@$(WINSHELL) /c start simulavr --gdbserver --device $(MCU) --clock-freq \
	$(DEBUG_MFREQ) --port $(DEBUG_PORT)
endif
	@$(WINSHELL) /c start avr-$(DEBUG_UI) --command=$(GDBINIT_FILE)



# Convert ELF to COFF for use in debugging / simulating in AVR Studio or VMLAB.
COFFCONVERT=$(OBJCOPY) --debugging \
--change-section-address .data-0x800000 \
--change-section-address .bss-0x800000 \
--change-section-address .noinit-0x800000 \
--change-section-address .eeprom-0x810000


coff: $(TARGET).elf
	@echo
	@echo $(MSG_COFF) $(TARGET).cof
	$(COFFCONVERT) -O coff-avr $< $(TARGET).cof


extcoff: $(TARGET).elf
	@echo
	@echo $(MSG_EXTENDED_COFF) $(TARGET).cof
	$(COFFCONVERT) -O coff-ext-avr $< $(TARGET).cof



# Create final output files (.hex, .eep) from ELF output file.
%.hex: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_FLASH) $@
	$(OBJCOPY) -O $(FORMAT) -R .eeprom $< $@

#%.eep: %.elf
#	@echo
#	@echo $(MSG_EEPROM) $@
#	-$(OBJCOPY) -j .eeprom --set-section-flags .eeprom=alloc,load \
#	--change-section-lma .eeprom=0 -O $(FORMAT) $< $@ 
	
# Create extended listing file from ELF output file.
%.lss: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_EXTENDED_LISTING) $@
	$(OBJDUMP) -h -S $< > $@

# Create a symbol table from ELF output file.
%.sym: %.elf
	@echo
	@echo $(MSG_SYMBOL_TABLE) $@
	$(NM) -n $< > $@



# Link: create ELF output file from object files.
.SECONDARY : $(TARGET).elf
.PRECIOUS : $(OBJ)
%.elf: $(OBJ)
	@echo
	@echo $(MSG_LINKING) $@
	$(CC) $(ALL_CFLAGS) $^ --output $@ $(LDFLAGS)


# Compile: create object files from C source files.
%.o : %.c
	@echo
	@echo $(MSG_COMPILING) $<
	$(CC) -c $(ALL_CFLAGS) $< -o $@


# Compile: create assembler files from C source files.
%.s : %.c
	$(CC) -S $(ALL_CFLAGS) $< -o $@


# Assemble: create object files from assembler source files.
%.o : %.S
	@echo
	@echo $(MSG_ASSEMBLING) $<
	$(CC) -c $(ALL_ASFLAGS) $< -o $@

# Create preprocessed source for use in sending a bug report.
%.i : %.c
	$(CC) -E -mmcu=$(MCU) -I. $(CFLAGS) $< -o $@


# Target: clean project.
clean: begin clean_list end

clean_list :
	@echo
	@echo $(MSG_CLEANING)

# We want to keep the generated hexfiles:
#	$(REMOVE) $(TARGET).hex

#	$(REMOVE) $(TARGET).eep
	$(REMOVE) $(TARGET).cof
	$(REMOVE) $(TARGET).elf
	$(REMOVE) $(TARGET).map
	$(REMOVE) $(TARGET).sym
	$(REMOVE) $(TARGET).lss
	$(REMOVE) $(OBJ)
	$(REMOVE) $(LST)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.s)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.d)
	$(REMOVE) $(SRC:.c=.i)
	$(REMOVE) .dep/*
	$(REMOVEDIR) .dep


# Include the dependency files.
include $(shell mkdir .dep 2>/dev/null) $(wildcard .dep/*)


# Listing of phony targets.
.PHONY : all begin finish end sizebefore sizeafter gccversion \
build elf hex eep lss sym coff extcoff \
clean clean_list program debug gdb-config


###############################################################################
# Based on WinAVR Sample makefile written by Eric B. Weddington,
# Jörg Wunsch, et al.
# Released to the Public Domain.
# Please read the "make" user manual!
#
# On command line:
#
# make all = Make software.
#
# make clean = Clean out built project files.
#
# make coff = Convert ELF to AVR COFF.
#
# make extcoff = Convert ELF to AVR Extended COFF.
#
# make program = Download the hex file to the device, using avrdude.
#                Please customize the avrdude settings first!
#
# make debug = Start either simulavr or avarice as specified for debugging,
#              with avr-gdb or avr-insight as the front end for debugging.
#
# make filename.s = Just compile filename.c into the assembler code only.
#
# make filename.i = Create a preprocessed source file for use in submitting
#                   bug reports to the GCC project.
#
# To rebuild project do "make clean" then "make all".
#
###############################################################################
  • In jedem makefile müssen wir die Zeile:
    • "Target = ..." an das jeweilige Demo Programm anpassen (Beispiel: Die Demo heißt "WT_Led.c", dann lautet die Zeile im makefile: "Target = WT_Led" [ohne .c!])
    • und makefile wieder speichern.

Anlegen von Projekten im PN2

Jetzt sollten wir noch die erstellten Demo-Programme als Projekte im Programmer's Notepad (PN2) anlegen. Das müssen wir für jede Demo (d.h. für jeden Unterordner von \Main examples und \Motor examples) durchführen. So geht's:

  • Im PN2 klicken wir auf File -> New -> Project.
  • Im Fenster New Project ... geben wir einen Namen für das Projekt ein, z.B. "WT_LED" für die LED-Demo.
  • Im Fenster New Project ... suchen wir unter Folder das Verzeichnis der Demo, z.B. \Dieser PC\Partition:\UserName\WTR\WTExamples\Main examples\WT_LED für die LED-Demo des Main Controllers und bestätigen mit OK.
  • Im linken Fenster "Projects" des PN2 müßte jetzt zu sehen sein:
New Project Group
|_ WT_LED
  • Mit der rechten Maustaste klicken wir jetzt auf WT_LED und wählen aus dem Kontextmenü "Add Files".
  • Im Fenster "Add Files" suchen wir wieder das Verzeichnis unserer Demo (z.B. \WTR\WTExamples\Main examples\WT_LED), markieren die Demo (z.B. WT_Led.c) und klicken auf "Öffnen".
  • Im linken Fenster "Projects" des PN2 sieht es jetzt so aus:
New Project Group
|_ WT_LED
|___WT_Led.c
  • Ein Doppelklick auf WT_Led.c öffnet jetzt die Demo. Man kann sie dann ansehen und verändern.
  • Durch Klicken auf Tools -> [WinAVR] Make All kann eine fertige Demo kompiliert werden. Das Ergebnis ist eine sog. HEX-Datei (z.B. WT_Led.hex), die dann mit dem RobotLoader in den Main (oder Motor) Controller des WTR-CK1 geladen und dort ausgeführt werden kann.
  • Will man später ein Projekt im PN2 wieder öffnen, klickt man auf File -> Open Projects..., sucht das Verzeichnis des Projekts (d.h. der Demo), markiert darin den Eintrag "ProjektName.pnproj" und klickt auf "Öffnen".

Hochladen und Starten von Programmen mit dem RobotLoader

So, endlich können wir uns nun wieder dem Wild Thumper zuwenden! Dazu schließen wir den USB-Adapter an den PC an und öffnen den RobotLoader. Den WTR schalten wir ein (Grüne LED 1 leuchtet, grüne LEDs 7 und 8 blinken!). Im RobotLoader ist ein Portname (z.B. USB0|RP6 USB Interface|ARV82BPV) im Fenster "Schritt 1: Port wählen" zu sehen. Wir verbinden die 10-polige Buchse des Flachkabels des USB-Adapters mit dem UART-Wannenstecker (HDR14) des Main Controllers. JP4 muss geschlossen sein: Ein Jumper ist dort aufgesteckt. Im RobotLoader klicken wir nun auf den Portnamen und auf "Verbinden". Im Status Fenster rechts unten müßte nun zu lesen sein: 

Connected to:
"Wild Thumper Main"
FW Version: 1.4
Battery Voltage: 7.73V

Herzlichen Glückwunsch! Wir sind mit dem Main Controller des WTR verbunden und die Akkuspannung beträgt 7,73V, ist also sehr gut. 

HINWEIS: Die Akkuspannung darf NIEMALS unter 6,0V
         absinken!!!  Die LiPo Akkus werden sonst
         unwiederbringlich zerstört!!!

Zum Test wollen wir jetzt ein Night Rider Lauflicht mit den LEDs 8 bis 13 starten. Diese LEDs werden vom Main Controller gesteuert. Ein passendes Demo-Programm haben wir ja bereits: WT_Leds.c im Ordner \WTR\WTExamples\Main examples\WT_LED. Nachdem wir diese Demo kompiliert hatten (s.o.), befindet sich auch die HEX-Datei WT_Leds.hex in diesem Ordner.

Im RobotLoader klicken wir auf das [+] im Fensterbereich "Schritt 2: Hexfile hinzufügen/auswählen" und geben einen Namen für die Kategorie ein. Da wir den Main Controller programmieren wollen, kann man die Kategorie "Main" nennen. Die Kategorie braucht man nur einmalig einzugeben. Durch Klicken auf "Hinzufügen" suchen wir das Verzeichnis der Demo. Im Fenster "Öffnen" klicken wir auf den Dateinamen WT_Leds.hex. Dann klicken wir auf "Upload" und anschließend auf "Start" oder gleich auf "Upload + Start". Die 6 LEDs auf dem WTR-CK1 zeigen jetzt ein Lauflicht,- David Hasselhoff wäre begeistert. Abbrechen kann man die Demo mit "Reset".

Dasselbe Lauflicht (LEDs 4 bis 7) gibt es auch für den Motor Controller im Verzeichnis \WTR\WTExamples\Motor examples\WT_LED (Demo WT_LED.c). Probiert das 'mal aus. Das Vorgehen ist identisch, die 10-polige Buchse des Flachkabels des USB-Adapters muss aber jetzt mit dem UART-Wannenstecker (HDR3) des Motor Controllers verbunden werden. JP3 muss geschlossen sein: Ein Jumper ist dort aufgesteckt.

Nun haben wir es zu 90% geschafft! Der WTR ist aufgebaut, die Software installiert, die Demo Programme sind eingerichtet, können kompiliert und in die beiden Controller des WTR geladen und dort ausgeführt werden. Wenn das nichts ist...!

Anpassen der Libraries

Eigentlich sollte man die Libraries des Main und Motor Controllers auf dem WTR-CK1 unverändert lassen. Eine Änderung muss aber leider erfolgen, wenn bestimmte Funktionen nicht das tun, was sie sollen.

Main Library

Die Main Library besteht aus den Dateien WT_Config_Main.h, WildThumperLib_Main.h und WildThumperLib_Main.c.

Hier brauchen wir keine Anpassungen vorzunehmen!

Motor Library

Die Motor Library besteht aus den Dateien WT_Config_Motor.h, WildThumperLib_Motor.h und WildThumperLib_Motor.c.

Quadratur-Encoder

Wir müssen eine Anpassung vornehmen, weil wir nicht die Radencoder benutzen, die mit dem WTR-CK1 mitgeliefert werden, sondern die Quadratur-Encoder der Motoren des WTR. Ein sehr knappes Deutsch-sprachiges Beiblatt über diese Encoder liegt dem WTR-CK1 bei. Was unterscheidet die Radencoder des WTR-CK1, an die die Motor Library angepasst ist, von den Quadratur-Encodern?

Eigentlich nichts. Beide bestehen aus Hall-Sensoren, die Impulsflanken erzeugen, wenn ein wechselndes Magnetfeld anliegt. Beide erzeugen 8 Impulsflanken pro Umdrehung des Magneten, beim Quadratur-Encoder unter Nutzung nur EINES der beiden Ausgänge.

Es gibt aber einen wesentlichen Unterschied: Die Radencoder des WTR-CK1 wären auf die Radachse zwischen Motor und Rad montiert worden. Siehe die Abbildung auf Seite 4 der Anleitung (Wild_Thumper_Steuerplatine.pdf, Version 0610) zum WTR-CK1! Damit könnte man mit diesen Radencodern 8 Impulsflanken pro Radumdrehung messen.

Die Quadratur-Encoder der Motoren des WTR sind jedoch auf der Motorachse angebracht. Siehe Abbildung des Encoder-Motors auf dem Beiblatt zum Quadratur-Encoder! Sie erzeugen also 8 Impulsflanken pro Motorumdrehung und nicht pro Radumdrehung. Da die Getriebe der WTR Motoren eine Übersetzung von 34:1 haben, bedeutet dies, dass die Quadratur-Encoder 272 Impulsflanken pro Radumdrehung erzeugen.

Daran muss die Motor Library nun angepasst werden:

  • Die Dateien WildThumperLib_Motor.h und WildThumperLib_Motor.c kopieren, um sie im Original zu behalten.
  • Änderung der WildThumperLib_Motor.h (v. 1.0 vom 18.07.2011):
    • Wir öffnen die Datei im PN2 und schalten die Zeilennummern mit View -> Line Numbers ein.
    • Im "Encoder" Abschnitt fügen wir ab Zeile 138 ein:
// ---------------------------------------------
// Use motors with built in quadrature encoders:
#define Q_ENC
// If you make a comment of this definition, the
// default wheel encoders of WTR-CK1 are used!
// ---------------------------------------------
  • Änderung der WildThumperLib_Motor.c (v. 1.0 vom 18.07.2011):
    • Wir öffnen die Datei im PN2 und schalten die Zeilennummern mit View -> Line Numbers ein.
    • Im "Encoder Signals" Abschnitt fügen wir ab Zeile 745 ein:
#ifdef Q_ENC
volatile uint8_t pcint2cnt = 0;
#endif

In die folgende Funktion fügen wir hinter: 

ISR(PCINT2_vect)
  {

... also ab Zeile 749 (der unveränderten Originaldatei!) ein: 

#ifdef Q_ENC
	pcint2cnt++;
	if (pcint2cnt <= 34) return;
	pcint2cnt = 0;
#endif
    • Im "Encoder Signals" Abschnitt fügen wir ab Zeile 935 (der unveränderten Originaldatei!) ein:
#ifdef Q_ENC
volatile uint8_t pcint3cnt = 0;
#endif

In die folgende Funktion fügen wir hinter: 

ISR(PCINT3_vect)
  {

... also ab Zeile 939 (der unveränderten Originaldatei!) ein: 

#ifdef Q_ENC
	pcint3cnt++;
	if (pcint3cnt <= 34) return;
	pcint3cnt = 0;
#endif

Damit ist die Motor Library angepasst an die Quadratur-Encoder.

JTAG-Schnittstelle

Eine weitere Anpassung der Motor Library ist zwingend, weil (zumindest bei meinem Exemplar des WTR-CK1) die JTAG-Schnittstelle des Motor Controllers eingeschaltet ist. Das hat den Vorteil, dass man Programme im Motor Controller über diese Schnittstelle "entwanzen" (debuggen) kann.

Der Nachteil ist, dass bei eingeschalteter JTAG-Schnittstelle (Standard bei ATmega Prozessoren) einige Portpins von Port C (PC2..PC5) nicht wie üblich als Ein-/Ausgabe Pins (I/Os) funktionieren. Diese Pins werden aber für bestimmte Funktionen des WTR-CK1 als I/Os benötigt:

  • PC2 -> I2C Interrupt
  • PC3 -> Encoder-Signal von Motor 4
  • PC4 -> Encoder-Signal von Motor 3
  • PC5 -> Encoder-Signal von Motor 2

Schaltet man das JTAG-Interface also nicht aus, wird die Geschwindigkeitsregelung der Motoren 2 bis 4 nicht funktionieren. Zudem kann der Motor Controller als I2C Slave nicht signalisieren, dass Daten verfügbar sind und vom I2C Master (Main Controller) gelesen werden können.

Um die JTAG-Schnittstelle einzuschalten, müssen die beiden Fusebits JTAGEN und OCDEN programmiert werden,- zum Ausschalten entsprechend wieder umprogrammiert werden. Dazu braucht man einen sog. ISP-Programmer und Software, die Fusebits lesen und ändern kann. Hat man diese Ausstattung nicht, kann man die JTAG-Schnittstelle auch per Software ausschalten. Nachteil: Man muss das nach jedem Reset wieder machen.

Die Anpassung der Motor Library sieht dann so aus:

  • Die Datei WT_Config_Motor.h kopieren, um sie im Original zu behalten.
  • Änderung der WT_Config_Motor.h (v. 1.0 vom 30.06.2011):
    • Wir öffnen die Datei im PN2 und schalten die Zeilennummern mit View -> Line Numbers ein.
    • Im "I/O Port init macro" Abschnitt ändern wir die Zeile 168 wie folgt:
DDRD = INIT_DDRD;	\

... und fügen ab Zeile 169 ein: 

MCUCR = (1 << JTD);	\
MCUCR = (1 << JTD);

Damit wird die JTAG-Schnittstelle durch Aufruf des Makros portInit() ausgeschaltet, und alle Portpins von Port C sind als I/Os nutzbar.

Anpassen der Demo Programme

Teilweise funktionieren die Demo Programme nicht auf Anhieb. Sie müssen daher angepasst werden.

Auf ein Problem sowohl bei Programmen für den Main Controller als auch für den Motor Controller kann hinweisen, wenn bei Textausgaben über UART0 im Serial Terminal Fenster des RobotLoaders nur "merkwürdige Zeichen" zu sehen sind. Dies liegt dann daran, dass der RobotLoader eine höhere Baudrate über die serielle Schnittstelle erwartet, als der Controller des WTR-CK1 sendet. Mein RobotLoader, mit dem ich auch Programme in den RP6 lade, ist auf 38400 Baud eingestellt, der Controller des WTR-CK1 sendet jedoch mit 9600 Baud. Wenn dieses Problem auftritt, muss man die Zeile: 

USART0_Init(9600);			// Init USART0

... ersetzen durch: 

USART0_Init(38400);			// Init USART0

Damit müßte die Textausgabe auf dem RobotLoader Terminal wieder funktionieren.

Main examples

WT_I2C

Das Beispiel WT_I2C.c für den Main Controller erzeugt ein Lauflicht mit den LEDs, die an den Motor Controller angeschlossen sind. Im Motor Controller muss das Programm Wild_Thumper_Motor.c laufen. In WT_I2C.c ist die I2C Master Library (WT_I2Cmaster) nicht eingebunden. Das muss man im Bereich "Include library" nachholen: 

#include "WT_I2Cmaster.h"

Motor examples

WT_UART0

Das Beispiel WT_UART0 für den Motor Controller (v. 1.0 vom 14.07.2011) gibt Zahlen und Text über UART0 aus. Leider gibt es folgende Funktionen nicht in der WT_UART Library des Motor Controllers:

  • USART0_WriteInt()
  • USART0_WriteIntLength()
  • writeStringLength()

Ihre Nutzung führt dann zu Fehlern beim Kompilieren. Man kann mit der WT_UART Library des Motor Controllers nur nutzen:

  • USART0_WriteString()
  • USART0_WriteINT()

Das Beispiel muss man somit umschreiben.



Stromversorgung und Akku-Ladung

Stromversorgung

Akku-Ladung



Zubehör und Ersatzteile



Programmierung



Erfahrungsberichte



Siehe auch



Weblinks



Autoren

--Dirk 20:22, 16. Aug 2015 (CET)

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LiFePO4 Speicher Test