Aus RN-Wissen.de
Dieses Beispielprogramm demonstriert wie man das beliebte Ultraschallmodul SRF10 an einem Board wie RN-Control nutzt. Die Bilder veranschaulichen zudem wie man ein solches Modul an den I2C-Bus anschließt. Das Programm funktioniert natürlich auch auf ähnlichen Boards mit ATMega32 (z.B. RNBFRA-Board)
Die Funktionen sind übersichtlich in Unterroutinen gekapselt, so das die Einbindung in eigene Programme bequem möglich ist.
Inhaltsverzeichnis
Anschluss über I2C Kabel
Anschluß ist recht einfach
Eine Stiftleiste erleichtert den Anschluss
Beispielprogramm um Entfernungen zu messen
'###################################################
'srf10_ultraschallbeispiel2.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL (ab Version 1.1)
'und das SRF10 Ultraschallmodul für Entfernungsmessung
'Datenblatt zu SRF10:
'http://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=310
'Bezug: Robotikhardware.de
'Aufgabe:
' Gibt die Entfernung von Objekten in Zentimetern aus
' Die Messungen werden mit fest vorgegebenen Verstärkungsfaktor
' ermittelt
'Autor: Frank (Roboternetz)
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'#######################################################
Declare Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Declare Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
Declare Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 42
$hwstack = 42
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
Dim Entfernung As Integer
Wait 3 'Warte 3 Sekunden
I2cinit
Print "SRF10 Testprogramm "
Print "SRF 10 Firmware Version:" ; Srf10_firmware(&He0)
Srf10_reichweite &HE0 , 1000 'Reichweite in Zentimetern festlegen
Srf10_verstaerkung &HE0 , 10 'Verstärkungsfaktor
Do
Entfernung = Srf10_entfernung(&He0)
Print "Entfernung:" ; Entfernung ; "cm"
Wait 1
Loop
End
Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Local LoB As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte
Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
'Messvorgang in starten
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 0
I2cwbyte 81 in Zentimetern messen
I2cstop
Warteaufmessung:
Waitms 1
Firmware = Srf10_firmware(&He0)
If Firmware = 255 Then Goto Warteaufmessung
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 2 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid_read
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Srf10_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function
'Messreichweite in cm festlegen
Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Local Wert As Word
Local Temp As Byte
Wert = Reichweite / 4 'Ungefähre Registerberechnung
Temp = Low(wert)
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 2 'Register
I2cwbyte Temp
I2cstop
End Sub
'Verstärung festlegen
Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 1 'Register
I2cwbyte Srf10_verstaerkung
I2cstop
End Sub
Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
Local Firmware As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte
Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 0 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid_read
I2crbyte Firmware , Nack
I2cstop
Srf10_firmware = Firmware
End Function
Beispielprogramm um günstigen Verstärkungsfaktor zu finden
Das nachfolgende Programm ist nahezu identisch mit dem vorherigen. Hier werden nur in einer Schleife unterschiedliche Verstärkungsfaktoren für die Messungen genutzt. Das Programm eignet sich daher vorallem dazu den richtigen Faktor für die entsprechende Umgebung zu finden. In kleinen Räumen mit vielen Gegenständen kann ein niedrigere Faktor, also eine niedrigere Empfindlichkeit sinnvoll sein.
'###################################################
'srf10_ultraschallbeispiel1.bas
'für
'RoboterNetz Board RN-CONTROL (ab Version 1.1)
'und das SRF10 Ultraschallmodul für Entfernungsmessung
'Datenblatt zu SRF10:
'http://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=310
'Aufgabe:
' Gibt die Entfernung von Objekten in Zentimetern aus
' Die Messungen werden mit verschiedenen Verstärkungsfaktoren
' durchgeführt und die Ergebnisse in Zentimetern über RS232
' ausgegeben. Das Programm eignet sich ideal um den optimalen
' Verstärkungsfaktor zu finden
'Autor: Frank (Roboternetz)
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'unter http://www.Roboternetz.de oder robotikhardware.de
'#######################################################
Declare Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Declare Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
Declare Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 42
$hwstack = 42
$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600
Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
Dim Entfernung As Integer
Dim V As Byte
Wait 3 'Warte 3 Sekunden
I2cinit
Print "SRF10 Testprogramm "
Print "SRF 10 Firmware Version:" ; Srf10_firmware(&He0)
Srf10_reichweite &HE0 , 1000 'Reichweite in Zentimetern festlegen
V = 1
Do
Entfernung = Srf10_entfernung(&He0)
Srf10_verstaerkung &HE0 , V 'Verstärkungsfaktor
Print "Verstärkung:" ; V ; " " ; "Entfernung:" ; Entfernung ; "cm"
V = V + 3
Wait 1
Loop
End
Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte
Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
'Messvorgang in starten
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 0
I2cwbyte 81 'in Zentimetern messen
I2cstop
Warteaufmessung:
Waitms 1
Firmware = Srf10_firmware(&He0)
If Firmware = 255 Then Goto Warteaufmessung
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 2 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid_read
I2crbyte Hib , Ack
I2crbyte Lob , Nack
I2cstop
Srf10_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function
'Messreichweite in cm festlegen
Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Local Wert As Word
Local Temp As Byte
Wert = Reichweite / 4 'Ungefähre Registerberechnung
Temp = Low(wert)
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 2 'Register
I2cwbyte Temp
I2cstop
End Sub
'Verstärung festlegen
Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 1 'Register
I2cwbyte Srf10_verstaerkung
I2cstop
End Sub
Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
Local Firmware As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte
Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid
I2cwbyte 0 'Leseregister festlegen
I2cstop
I2cstart
I2cwbyte Srf10_slaveid_read
I2crbyte Firmware , Nack
I2cstop
Srf10_firmware = Firmware
End Function
Siehe auch
Weblinks
