C't-Bot

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Rasenmaehroboter fuer schwierige und grosse Gaerten im Test

c't-Bot

Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung
2 Autor(en)
3 Siehe auch
4 Weblinks

Einleitung

Der c't-Bot ist ein Projekt der Computerzeitschrift c't aus dem Heise-Verlag. Neben dem realen Roboter gibt es zudem eine Simulation unter Java, den c't-Sim. Über seine UART kann auch der c't-Bot mit dem c't-Sim Daten austauschen.

Der c't-Bot besteht aus einer kreisrunden Alu-Plattform in den Abmessungen einer CD (~12cm). Darauf sitzt die ebenfalls kreisrunde Grundplatine mit der Steuerung. Als Antrieb dienen 2 Faulhaber Getriebemotoren, an denen jeweils ein Alu-Rad montiert ist. Als Stützrad besitzt der c't-Bot einen Teflon-Gleitpin. Das Gehirn des c't-Bots bildet ein AVR RISC ATmega32 der Firma Atmel. Dieser verfügt über 32KB Flash, 2KB RAM und 1KB EEPROM und wird mit 16MHz getaktet. Programmiert wird der c't-Bot in C. Als Entwicklungsumgebung wurde Eclipse gewählt, weil damit sowohl der c't-Bot in C, als auch der c't-Sim in Java unter einer Entwicklungsumgebung programmiert werden kann.

An Sensoren besitzt der c't-Bot neben 2 Sharp GP2D12 Distanzsensoren, 7 CNY70 als Liniensensor, Abgrunddetektoren, Radencoder und Klappensensor, sowie einen optischen Maussensor zur Wegstreckenmessung. Zudem besitzt er noch zwei Lichtsensoren und eine Lichtschranke für die optionale Transportklappe.

Technische Daten

Mikrocontroller:	Atmel AVR RISC ATmega32 mit 16MHz 32 kB Flash 2 kB RAM 1 kB EEPROM Alternativ: Atmel AVR RISC ATmega644 mit 16MHz 64 kB Flash 4 kB RAM 2 kB EEPROM
Sensoren:	2 Distanzsensoren (Sharp GP2D12) 2 Abgrunddetektoren (CNY70) 1 Liniensensor (2 × CNY70) 2 Radencoder (CNY70 mit Schmitt-Trigger), Auflösung 60 Impulse pro Rad-Umdrehung 1 optischer Maussensor (Agilent A2610), Auflösung 400dpi in X- und Y-Richtung 2 Lichtsensoren (LDR) 1 Lichtschranke (Sharp ISF471) (für das Transportfach) 1 Klappensensor (CNY70) (für die optionale Transportklappe)
Aktoren:	1 LN293D Motortreiber 2 Faulhaber Getriebemotoren 2619 006 SR mit 33:1 Untersetzung 1 Servo (optional für die Transportklappe) 8 LEDs über Porterweiterung 8 Enable Leitungen über Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten 1 LCD-Modul (optional) über Porterweiterung
Kommunikation:	UART mit TTL Pegel (optional RS232-Modul, USB-Modul oder WLAN-Modul) Infrarot Empfänger für Fernbedienung
Schnittstellen:	I²C SPI
Programmer:	Standard ISP (6 oder 10 poliger Anschluß), oder seriell über Bootloader
Abessungen:	(L × B × H) 120 × 120 × 120 mm
Stromversorgung:	6 Volt für Motoren und Servos (ungeregelt), 5 Volt für Elektronik (geregelt) 5 × AA Mignon-Batterien oder Akkus 6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb)
Gewicht:	ca. 500 g (inkl. Akkus oder Batterien) ca. 600 g (inkl. LCD-Modul)
Vertrieb:	Segor Electronics