Inhaltsverzeichnis
Programmierung
Hier geht es um die Programmierung des Roboters RP6 und seiner Erweiterungsplatinen RP6 CONTROL M32 und RP6 CCPRO M128.
Den Grundlagenartikel zum RP6 findet ihr hier: RP6
Beschreibung
Der RP6 und die M32 können frei in C programmiert werden. Dies wird durch die umfangreiche Funktionsbibliothek und die detailliert beschriebene Anleitung auch Anfängern sehr leicht gemacht. Die Software, die zur Programmierung verwendet wird, ist ausschließlich Freeware und kann entweder der CD entnommen oder aus dem Internet (hier) heruntergeladen werden.
RP6 Base
Ein Programm für die RP6 Base kann zum Beispiel so aussehen:
#include "RP6RobotBaseLib.h" // IMMER einbinden
int main(void)
{
initRobotBase(); // Den Roboter initialisieren
setLEDs(0b111111); // Alle LEDs anschalten
moveAtSpeed(100,100); // Mit Geschwindigkeit 100 auf beiden Motoren fahren
mSleep(2000); // 2 Sekunden warten
Stop(); // Anhalten
while(true)
{
task_motionControl; // Geschwindigkeit regeln
}
return 0;
}
In dem Programm würde der RP6 als erstes alle LEDs anschalten und für 2 Sekunden mit der selben Geschwindigkeit auf beiden Motoren fahren und dann stehen bleiben.
M32
Noch ein Beispiel für die M32:
// Includes:
#include "RP6ControlLib.h" // IMMER einbinden!!!
int main(void)
{
initRP6Control(); // IMMER als ERSTES aufrufen!!!
initLCD(); // Das LCD starten. Muss IMMER aufgerufen werden, BEVOR das LCD verwendet wird!
setLEDs(0b1111); // Alle LEDs ein
mSleep(500); // Eine halbe Sekunde warten
setLEDs(0b0000); // Alle LEDs aus
sound(180,80,25); // 2 mal Piepsen
sound(220,80,0);
showScreenLCD("################", "################"); // Etwas auf dem Display zeigen
mSleep(1500); // Warten
showScreenLCD("<<RP6 Control>>", "<<LC - DISPLAY>>"); //
mSleep(2500); // Warten
showScreenLCD("Hello World", "Example Program");
mSleep(2500); //Warten
clearLCD(); // Das LCD löschen
while(true)
{
mSleep(1500); // Ewig warten...
}
return 0;
}
CCPRO M128
Die CCPRO M128 wird in Basic oder CompactC programmiert, hier ein Beispiel:
CompactC:
// WICHTIG: Immer die RP6CCLib mit einbinden:
#include "../../RP6CCLib/RP6CCLib.cc"
void main(void)
{
// WICHTIG! Immer als erstes aufrufen:
RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten, LCD und andere Dinge initialisieren !
showScreenLCD("RP6 CCPRO M128", "Hello World!"); // Zwei Zeilen Text mit dem LCD anzeigen:
// Zweimal piepsen:
beep(200,300,100); // Format: beep (<tonhöhe>, <dauer>, <pause>)
beep(100,100,100);
AbsDelay(1000); // 1 Sekunde Pause:
// Untere Zeile im LCD löschen:
clearPosLCD(1,0,16);
// Lauflicht:
byte runLight, dir; // Variablen deklarieren
runLight = 1; // Lauflicht Variable
dir = 0; // Laufrichtung des Lauflichtes
while(true)
{
// LEDs setzen:
setLEDs(runLight);
// Laufrichtung wechseln wenn die äusseren LEDs erreicht wurden:
if(runLight >= 16) {
dir = 1;
// Laufrichtung im LCD anzeigen:
setCursorPosLCD(1,4);
printLCD("<<<<----");
}
else if (runLight <= 1) {
dir = 0;
// Laufrichtung im LCD anzeigen:
setCursorPosLCD(1,4);
printLCD("---->>>>");
}
// LED Bit weiter "shiften" - nach links oder rechts, je nach Richtung:
if(dir == 0)
runLight = runLight << 1;
else
runLight = runLight >> 1;
// 150ms Pause:
AbsDelay(150);
}
}
RP6Loader
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RP6Loader Versionen des RP6:
| ZIP-Datum | Version | Bemerkungen | Examples |
| 03.08.2007 | 1.1c | ab Win2k SP4 (XP, VISTA, W7) | |
| 05.09.2007 | 1.1e - JRE1.5 | JRE5, Version für Win98SE/ME | |
| 07.09.2007 | 1.1c | wie 03.08.2007 (?) | |
| 28.09.2007 | 1.2 | ab 1.2: \n wird gesendet | ab 16.10.2007 |
| 30.09.2007 | 1.2 | wie 28.09.2007 (?) | |
| 17.12.2007 | 1.4 - BETA | ab 1.4: neuer Encodertest | neuer Selftest! |
| 23.12.2007 | 1.4 - BETA | spezielle Testversion | |
| 28.03.2008 | 1.4c | diese Version gibt's auch für Linux 64bit |
RP6 Demo-Programme
Die RP6 Demo Programme sind hier zu finden.
RP6 Library
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen des RP6:
| ZIP-Datum | VERSION_ | RP6 | RP6Control | RP6LIB_VERSION | RP6Config.h | BaseLib | ControlLib | UartLib | MasterTWI | SlaveTWI |
| 07.06.2007 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | nein | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 08.07.2007 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | nein | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 31.07.2007 | 1.1 | 1.1 | 1.0 | nein | 1.1_27.07.07 | 1.1_27.07.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 07.08.2007 | 1.2 | 1.2_07.08.07 | 1.0 | nein | 1.2_07.08.07 | 1.2_07.08.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 11.08.2007 | 1.2 | 1.2_07.08.07 | 1.0 | nein | 1.2_07.08.07 | 1.2_07.08.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_10.04.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 28.09.2007 | 1.3 | 1.3_25.09.07 | 1.1 | nein | 1.2_07.08.07 | 1.3_25.09.07 | 1.1 | 1.1_10.09.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 16.10.2007 | 1.3 | 1.3_25.09.07 | 1.1 | 13 | 1.2_07.08.07 | 1.3_25.09.07 | 1.1 | 1.1_10.09.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 10.05.2008 | 1.4 | 1.4_29.04.08 | 1.1 | 13 | 1.2_07.08.07 | 1.4_29.04.08 | 1.1 | 1.1_10.09.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 15.09.2008 | 1.5 | 1.5_12.09.08 | 1.2 | 13 | 1.2_07.08.07 | 1.4_29.04.08 | 1.1 | 1.1_10.09.07 | 1.0_16.05.07 | 1.0_16.05.07 |
| 13.03.2010 | 1.5 | 1.5_12.09.08 | 1.3beta | 15 | 1.3beta |
In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. und 4. Spalte steht die Versionsangabe der RP6Library und RP6ControlLibrary laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.
In der 5. Spalte gebe ich den Wert der Konstante RP6LIB_VERSION an. Es gibt sie erst ab den Examples vom 16.10.2007. In den Spalten 6 bis 11 führe ich nacheinander die Versionsnummern und ggf. das in der Datei genannte Datum der Header-Datei/Library an: RP6Config.h, BaseLib, ControlLib, UartLib, MasterTWI, SlaveTWI.
Die jeweils aktuelle Library ist in den Demo-Programmen auf der AREXX Homepage enthalten. Link siehe oben! Die RP6Control Library in der Version 1.3beta vom 13.03.2010 könnt ihr hier finden.
RP6RobotBase Library
Timer-Nutzung
RP6Control Library
Timer-Nutzung
Die RP6uart Library
Die RP6I2Cmaster/slaveTWI Library
Erfahrungsberichte
...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)
Siehe auch
Weblinks
Autoren
--Sloti 22:23, 29. Dez 2007 (CET)
--Tobias1 18:30, 06. April 2010 (CET)
--Dirk 20:50, 31. Juli 2011 (CET)
