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Rasenmaehroboter fuer schwierige und grosse Gaerten im Test

Der RP6

Was bisher geschah:

Fre, 08. Jun 2007 - Ankündigung des RP6 und der RP6 CONTROL M32
Mon, 02. Jul 2007 23:00 - Benachrichtigung der Tester
Die, 03. Jul 2007 15:00 - Bereitstellung der Dokumentation
Don, 05. Jul 2007 14:30 - Bereitstellung der Schaltungsunterlagen
Son, 08. Jul 2007 16:00 - Nachricht über den Versand der RP6
Mon, 09. Jul 2007 00:15 - Bereitstellung der Library und der Beispielprogramme
Die, 10. Jul 2007 - Eintreffen der RP6 bei den Testern
Mon, 16. Jul 2007 - Auslieferungsbeginn des RP6
Fre, 24. Apr 2009 - Ankündigung der RP6 CCPRO M128 (Auslieferung schon ab Mitte April 2009)
Mon, 27. Feb 2012 - Ankündigung des RP6v2
Don, 08. Mär 2012 - Auslieferungsbeginn des RP6v2
Sam, 17. Mär 2012 - Ankündigung der RP6v2 M256 WiFi


==Allgemein==
RP6 mit Erweiterungsboard
RP6 im Lieferumfang

Der von Arexx entwickelte RP6 ist ein autonomes Raupenfahrzeug, das nicht nur für Schüler und Studenten zum Einstieg in das Gebiet Robotik sondern auch für Fortgeschrittene Elektroniker und Bastler sehr gut geeignet ist, da das System für selbstentworfene Erweiterungen ausgelegt ist. Der RP6 wird von einem, unter Roboterentwicklern beliebten, AVR Microcontroller von Atmel gesteuert und hat Lichtsensoren in Form von zwei LDRs, 2 Bumper an der Stoßstange, 6 Status LEDs, Sensoren zur Überwachung der Akkuspannung, Drehgeber mit 625 CPR, ein Infrarot Sensor zur Hinderniserkennung und Kommunikation und Motorstromsensoren zur Verfügung. Zudem liegt dem Roboter eine umfangreiche Anleitung, inklusive einem kleinen C-Crashkurs, ein USB-Interface zum Anschluss an den PC und ein USB Kabel bei.

In diesem Artikel geht es um die Grundlagen des RP6. Zur Programmierung des RP6 gibt es eine eigene Seite: RP6 - Programmierung


Technische Daten

RP6v2

Der RP6v2 (191584) wurde am 27.02.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblinks!). Er ist eine leicht verbesserte Version des RP6. Der RP6v2 ist softwarekompatibel zum RP6. Alle Erweiterungsmodule können auch mit dem RP6v2 eingesetzt werden.

Eigenschaften

Laut Ankündigung haben sich beim RP6v2 folgende Details gegenüber dem RP6 geändert:

  • Neue Drehgeber
    • Justierung dank neuer Sensortechnik üblicherweise nicht mehr erforderlich
    • leicht zugängliches und deutlich größeres Potentiometer
    • Potis nur noch zur Feinjustierung erforderlich
  • Zusätzliche Steckverbinder (im RP6 schon seit 2010 verbaut)
    • vom Mainboard zu den Drehgebern
    • vom Mainboard zu den Motoren
  • Neue Anschlüsse (Steckverbinder / Stiftleisten)
    • 2 3-polige ADC Anschlüsse mit VDD/GND inkl. zusätzlichem Stützkondensator
    • 2 4-polige VDD Anschlüsse (je 2x +5V und 2x GND)
    • 1 3-poliger +UB Anschluß (1x +UB, 2x GND)
    • 1 5-polige Stiftleiste für den I2C Bus und VDD/GND
    • 1 8-poliger EXT Steckverbinder (JST-Wannenstecker)
    • 2 4-polige Steckverbinder (LIO1/LIO2) für die I/O-Pins von 4 LEDs und VDD/GND
  • Hauptsicherung
    • von 2,5A auf 3,15A erhöht
  • Motortreiber
    • leistungsfähigere und robustere MOSFETs
  • Experimentierplatine
    • gehört nicht mehr zum Lieferumfang

Technische Änderungen

Der RP6v2 weist einige Detail-Änderungen gegenüber der Vorversion auf. Diese Änderungen sind für die Nutzung und Programmierung des RP6v2 weitgehend irrelevant. Fast alle passiven SMD-Bauteile sind jetzt in Bauform 0603 bestückt (Ausnahmen: R6 (SP2 C2: R6), Induktivitäten und größere Kondensatoren). Im Text gibt es Verweise auf den Schaltplan des RP6v2 (RP6v2_MAINBOARD.PDF) in der Form: (SP2 B1: Bauteil). Dies bedeutet, dass man das Bauteil auf Blatt 2 des RP6v2-Schaltplans im Feld B1 finden kann.

Mainboard

  • C14 (SP2 A3: C14) -> Liegt jetzt an VDD (parallel u.a. zu C6..C10)
  • C26 (SP2 A1: C26) -> Jetzt bestückt mit Elko 220uF/16V (laut SP: 470uF/16V!)
  • C29 (SP2 E1: C29) -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • IO3/IO4 Bestückungsaufdruck geändert in IO4/IO5 (Stecker LIO2)
  • UBAT Bestückungsaufdruck geändert in UBAT_SENSE
  • F2.5A Bestückungsaufdruck geändert in F3.0A (Feinsicherung flink 3,0A)
  • Trennstelle UB1/2 (siehe Abschnitt 6.4.6 RP6#.2BUB_Sensor!) existiert beim RP6v2 nicht mehr
  • Als Motortreiber (SP3 BCD23: Q1..Q4) werden anstelle von IRF7309 (ID 3,0A; PD 1,4W) die etwas leistungsfähigeren und ESD-geschützten Typen SP8M3 (ID 4,5A; PD 2W; Schutzdiode) verwendet

Encoderplatine

  • Schaltung verändert: Jetzt mit Operationsverstärker IC2 (MCP6001U) anstelle eines Transistors
  • Größeres Potentiometer R2 (200kOhm)

USB-Interface

  • C2 -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • C5 -> Neuer Blockkondensator 100nF an VCCIO von IC1

Erweiterungs-Module

RP6v2 M256 WiFi Platine

Die RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine wurde am 17.03.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblink!).

Beschreibung
Technische Daten
Umbau-Optionen

Programmierung

Um diesen Grundlagenartikel zum RP6 nicht immer länger werden zu lassen, habe ich den Teil zur Programmierung des RP6 ausgelagert: RP6 - Programmierung


Erfahrungsberichte

...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)


Siehe auch


Weblinks


Autoren

--Sloti 22:23, 29. Dez 2007 (CET)

--Tobias1 18:30, 06. Apr 2010 (CET)

--Dirk 11:17, 12. Mai 2012 (CET)

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