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Der RP6v2

Was bisher geschah:

Mon, 27. Feb 2012 - Ankündigung des RP6v2
Don, 08. Mär 2012 - Auslieferungsbeginn des RP6v2
Sam, 17. Mär 2012 - Ankündigung der RP6v2 M256 WiFi
Mon, 11. Jun 2012 - Beginn der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!"
Die, 10. Jul 2012 - Ende der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!" nach Abstimmung
Don, 05. Jul 2012 - Auslieferungsbeginn der RP6v2 M256 WiFi (?)


Allgemein

Der RP6v2 (191584) wurde am 27.02.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblinks!). Er ist eine leicht verbesserte Version des RP6. Der RP6v2 ist softwarekompatibel zum RP6. Alle Erweiterungs-Module können auch mit dem RP6v2 eingesetzt werden.

Dieser Artikel beschreibt die Grundlagen zum RP6v2, sofern sie vom RP6 abweichen, und die Grundlagen und Programmierung seiner zukünftigen Erweiterungs-Module.


Eigenschaften

Laut Ankündigung haben sich beim RP6v2 folgende Details gegenüber dem RP6 geändert:

  • Neue Drehgeber
    • Justierung dank neuer Sensortechnik üblicherweise nicht mehr erforderlich
    • leicht zugängliches und deutlich größeres Potentiometer
    • Potis nur noch zur Feinjustierung erforderlich
  • Zusätzliche Steckverbinder (im RP6 schon seit 2010 verbaut)
    • vom Mainboard zu den Drehgebern
    • vom Mainboard zu den Motoren
  • Neue Anschlüsse (Steckverbinder / Stiftleisten)
    • 2 3-polige ADC Anschlüsse mit VDD/GND inkl. zusätzlichem Stützkondensator
    • 2 4-polige VDD Anschlüsse (je 2x +5V und 2x GND)
    • 1 3-poliger +UB Anschluß (1x +UB, 2x GND)
    • 1 5-polige Stiftleiste für den I2C Bus und VDD/GND
    • 1 8-poliger EXT Steckverbinder (JST-Wannenstecker)
    • 2 4-polige Steckverbinder (LIO1/LIO2) für die I/O-Pins von 4 LEDs und VDD/GND
  • Hauptsicherung
    • von 2,5A auf 3,15A erhöht
  • Motortreiber
    • leistungsfähigere und robustere MOSFETs
  • Experimentierplatine
    • gehört nicht mehr zum Lieferumfang


Technische Änderungen

Der RP6v2 weist einige Detail-Änderungen gegenüber der Vorversion auf. Diese Änderungen sind für die Nutzung und Programmierung des RP6v2 weitgehend irrelevant.

Fast alle passiven SMD-Bauteile sind jetzt in Bauform 0603 bestückt (Ausnahmen: R6 (SP2 C2: R6), Induktivitäten und größere Kondensatoren). Im Text gibt es Verweise auf den Schaltplan des RP6v2 (RP6v2_MAINBOARD.pdf) in der Form: (SP2 B1: Bauteil). Dies bedeutet, dass man das Bauteil auf Blatt 2 des RP6v2-Schaltplans im Feld B1 finden kann.

Mainboard

  • C14 (SP2 A3: C14) -> Liegt jetzt an VDD (parallel u.a. zu C6..C10)
  • C26 (SP2 A1: C26) -> Jetzt bestückt mit Elko 220uF/16V (laut SP: 470uF/16V!)
  • C29 (SP2 E1: C29) -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • IO3/IO4 Bestückungsaufdruck geändert in IO4/IO5 (Stecker LIO2)
  • UBAT Bestückungsaufdruck geändert in UBAT_SENSE
  • F2.5A Bestückungsaufdruck geändert in F3.0A (Feinsicherung flink 3,0A)
  • Trennstelle +UB Sensor (siehe Abschnitt 6.4.6 RP6#.2BUB_Sensor des RP6-Artikels!) existiert beim RP6v2 nicht mehr
  • Als Motortreiber (SP3 BCD23: Q1..Q4) werden anstelle von IRF7309 (ID 3,0A; PD 1,4W) die leistungsfähigeren und ESD-geschützten Typen SP8M3 (ID 4,5A; PD 2W; Schutzdiode) verwendet

Encoderplatine

Die Encoder sind mittlerweile auch einzeln unter der Conrad-Bestellnummer 191625 - 62 verfügbar. Schaltung siehe Datei RP6v2_ENCODERS.pdf!

  • Jetzt mit Operationsverstärker IC2 (MCP6001U) anstelle eines Transistors
  • Größeres Potentiometer R2 (200kOhm)

USB-Interface

Schaltung siehe Datei RP6v2_USB_INTERFACE.pdf!

  • C2 -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • C5 -> Neuer Blockkondensator 100nF an VCCIO von IC1

Steckverbindungen und Stiftleisten

Motoren

RP6v2 Motorstecker.JPG

Beim RP6v2 sind die beiden Motorkabel mit 2-poligen Winkelsteckern RM 7,5mm an das Mainboard angeschlossen.











Encoder

RP6v2 Encoderstecker.JPG

Beim RP6v2 sind die Encoder mit einem 6-poligen Winkelstecker RM 2,54mm an das Mainboard angeschlossen.

Auch die 3-polige Verbindung zu den beiden Encoder-Platinen ist steckbar.
















LIO1/LIO2

RP6v2 LIO12.JPG

Beim RP6 waren die Anschlüsse der Status-LEDs SL1,2 und SL4,5 (RP6#IO1..IO4) einzeln auf dem Mainboard zu kontaktieren.

Beim RP6v2 gibt es zwei 4-polige Stiftleisten (LIO1, LIO2). Sie führen an den Pins 1 und 2 +5V und GND.

An den Pins 3 und 4 finden sich die Anschlüsse von IO2, IO1 (LIO1) bzw. IO4, IO5 (LIO2).

Bitte beachten: Der Bestückungsaufdruck IO4, IO5 des RP6v2 bezeichnet die selben Anschlüsse, wie beim RP6 IO3, IO4!

Es handelt sich in beiden Fällen um die Anschlüsse der Status-LEDs SL4 (PB7) und SL5 (PB1).


ADC0/ADC1

RP6v2 ADC01.JPG

Beim RP6 waren die 3-poligen Anschlüsse von ADC0 und ADC1 (RP6#Analoge_Sensoren_an_ADC0.2F1) nicht mit Stiftleisten bestückt.

Dies ist jetzt beim RP6v2 der Fall,- zusätzlich ist auch C26 (SP2 A1: C26) bestückt.

Damit können analoge Sensoren direkt angeschlossen werden.










I2C/+UB/+5V

RP6v2 I2CUB5V.JPG

Die beim RP6 vorhandene 5-polige I2C-Schnittstelle (RP6#I2C-Schnittstelle) findet sich (jetzt mit Stiftleiste bestückt) genau so auch beim RP6v2.

Bitte beachten: Die Anordnung der Pins auf dem Mainboard ist beim RP6v2 umgekehrt wie beim RP6!


Beim RP6 gab es (nicht mit Stiftleisten bestückte) Anschlüsse für VDD und +UB (RP6#VDD.2FGND.2F.2BUB_Anschlu.C3.9F).

Beim RP6v2 gibt es jetzt drei Stiftleisten für +UB, +5V (VDD) und GND:

  • Eine 3-polige Stiftleiste mit GND, +UB, GND
  • Zwei 4-polige Stiftleisten jeweils mit GND, +5V, +5V, GND






EXT

RP6v2 EXT.JPG

Beim RP6 war keine Stiftleiste für den 8-poligen EXT Anschluß bestückt.

Beim RP6v2 ist jetzt an dieser Stelle ein Wannenstecker vorhanden, in den auch Steckbuchsen (RM 2,54) gesteckt werden können.



Beschreibung des EXT Anschlusses: RP6#EXT_Anschlu.C3.9F


Erweiterungs-Module

RP6v2 M256 WiFi Platine

Die RP6v2 M256 WiFi

Die RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine wurde am 17.03.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblink!).

Beschreibung

Laut Ankündigung bietet die RP6v2 M256 WiFi:

  • Atmel ATmega2560 Mikrocontroller
    • 256kB Flash ROM
    • 8kB SRAM
    • 4kB EEPROM
    • 16MHz Taktfrequenz
    • 6 Hardware Timer und 86 I/O Ports
    • Bis zu 16 A/D Wandler Kanäle (10 Bit Auflösung)
    • 12 16 Bit Hardware PWMs
    • 2 USART/SPI Ports
  • Energieeffizientes 802.11g WLAN Modul
    • Telemetriedaten übertragen
    • Roboter vom PC aus fernsteuern
    • Neue Programme drahtlos per WLAN in den Mikrocontroller laden
    • Bootloader nachträglich erweitern
    • Einstellung des WLAN Moduls über das RP6 USB Interface mit dem RobotLoader 2.x
    • Änderung der Einstellungen über eine Netzwerkverbindung oder mit dem eigenen Mikrocontrollerprogramm
    • Eigener Prozessor (entlastet den ATmega)
    • Funktioniert mit jedem Standard WLAN Accesspoint/Router
    • Kann als transparente serielle Schnittstelle arbeiten
    • Kann vom PC aus per TCP/IP angesprochen werden
    • 10cm 2.4GHz Antenne mit RP-SMA Anschluß
  • Sonstige Ausstattung
    • 8 Bit Display Port
    • I2C Bus
    • microSD Kartenslot
    • 7 Status LEDs
    • 2 Eingabetaster
    • ISP Anschluß
    • 4 WLAN ADC Kanäle
    • AREF 3,3 und 5V

Technische Daten

Mikrocontroller: AVR ATmega2560
Speicher: 256 kB Flash-Speicher

8 kB SRAM
4 kB EEPROM
? GB microSD Speicherkarte

Programmierung: Über Bootloader, belegt ca. 8 kB des Flash-Speichers

Drahtlos über WLAN

Vorhandene Sensoren: 2 Eingabetaster

4 WLAN ADC Kanäle
60 GP I/O Ports, davon bis 16 AD-Wandler (10-bit)

Vorhandene Aktoren: 7 Status LEDs

1 LC-Display-Port
802.11g WLAN Modul

Abmessungen: (L × B × H) 112 × 90 × ? mm
Ausführung: Fertig aufgebautes Erweiterungsmodul
Stromversorgung: 6 AA NiMH Akkus (über die RP6v2 Base)
Hersteller: Arexx Niederlande

Umbau-Optionen

Zubehör und Ersatzteile

Über die Zubehör- und Ersatzteile informiert der Artikel RP6#Zubehör und Ersatzteile.

Darüber hinaus sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

  • Arexx RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2 191625
  • Arexx RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS 191638

RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2

RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS

Programmierung

RobotLoader

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für die RP6v2 Base, CONTROL M32 und ab Version 2.0 auch für die M256 WiFi:

ZIP-Datum Version Bemerkungen Examples
12.07.2010 1.5h Auch für die RP6 Base, für Roboterarme und Caterpillar ab 16.10.2007
23.02.2012 2.0 BETA Testversion! Ab v2.0 auch für die RP6v2 M256 WiFi Platine
05.06.2012 2.3a Testversion! Siehe auch hier!
18.06.2012 2.3b Über Kommandozeile nutzbar, siehe auch hier!

Projekte

RP6v2

Der RP6v2 (191584) ist softwarekompatibel zum RP6.

Zur Programmierung des RP6 und des RP6v2 gibt es einen eigenen Artikel: RP6 - Programmierung

RP6v2 M256 WiFi Platine

Demo-Programmme

Library

Versionen
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung
Timer-Nutzung

Projekte

Erfahrungsberichte

...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)


Siehe auch


Weblinks


Autoren

--Dirk 12:52, 03. Jul 2012 (CET)

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