Inhaltsverzeichnis
Programmierung
RobotLoader
Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des RP6Loaders.
Loader Versionen
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für den Wild Thumper Controller:
| ZIP-Datum | Version | Bemerkungen | Examples |
| 16.06.2011 | 1.6b | Version auf der AREXX Wild Thumper CD-ROM! | ab Juli 2011 |
Hinweise: Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr hier.
Projekte
Siehe hier!
Dokumentation
Manuals
Die "Anleitung" zum WTR gibt es hier.
Die Anleitung zum WTR-CK1 könnt ihr hier herunterladen.
Schematics
Einen Schaltplan zum WTR gibt es nicht. Die Stromkabel der rechten und linken Motoren sind bei Auslieferung jeweils an einer Lüsterklemmen-Leiste parallel geschaltet, siehe die Abb. "Lüsterklemmen-Leiste" in diesem Abschnitt!. Am Ende dieses Abschnitts zeigt die Abb. "Encoderstecker" die Belegung der Encoderstecker. Die Schaltung der Encoder-Motoren des WTR könnt ihr hier herunterladen.
Die Schaltpläne zum WTR-CK1 sind in der Anleitung von Seite 63 bis 67 einzusehen.
Datasheets
Das Datenblatt der WTR Motoren könnt ihr hier herunterladen.
Die Datenblätter relevanter Bauteile des WTR-CK1 sind im Ordner \Datasheets der CD-ROM zum Controller enthalten. Sie sind darüber hinaus problemlos kostenfrei im Internet erhältlich.
Demo-Programme
AVR-GCC
Windows Application
Library
Die Libraries für den WTR-CK1 bestehen aus folgenden 14 Dateien:
| Library | Datei | Funktion |
| Main | WT_Config_Main.h | Main Konfiguration |
| Main | WildThumperLib_Main.h | Main Library Header |
| Main | WildThumperLib_Main.c | Main Library Source |
| Main UART | WT_UART.h | Main UART Funktionen Header |
| Main UART | WT_UART.c | Main UART Funktionen Source |
| Motor | WT_Config_Motor.h | Motor Konfiguration |
| Motor | WildThumperLib_Motor.h | Motor Library Header |
| Motor | WildThumperLib_Motor.c | Motor Library Source |
| Motor UART | WT_UART.h | Motor UART Funktionen Header |
| Motor UART | WT_UART.c | Motor UART Funktionen Source |
| I2C Master | WT_I2Cmaster.h | I2C Master Funktionen Header |
| I2C Master | WT_I2Cmaster.c | I2C Master Funktionen Source |
| I2C Slave | WT_I2Cslave.h | I2C Slave Funktionen Header |
| I2C Slave | WT_I2Cslave.c | I2C Slave Funktionen Source |
Versionen
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen des WTR-CK1:
| Version | Config Main | Main | Main UART | Config Motor | Motor | Motor UART | I2C Master | I2C Slave |
| 1.0 * | 13.07.2011 | 11.07./18.07.2011 | 08.07.2011 | 30.06.2011 | 18.07.2011 | 28.06.2011 | 01.12./16.12.2010 | 25.11./01.12.2010 |
Zu *: Auf der Wild Thumper Controller CD-ROM!
Main
Die Wild Thumper Main Library besteht aus der Main und der Main UART Library.
WildThumperLib_Main
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Main Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Main.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
- Quarzfrequenz (F_CPU)
- True/false Definition
- Definitionen für das APC-220 Funkmodul
Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Main Microcontroller des WTR-CK1:
Erklärung der Spalten: Port -> Atmel Portpin Bezeichnung Name -> Atmel Funktionsbezeichnung In/Out -> Eingang (In) oder Ausgang (Out) Pullup -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0) Wert -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0) Funktion -> Schnittstellenfunktion Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library Stecker -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
| Port | Name | In/Out | Pullup | Wert | Funktion | Bezeichnung | Stecker | Anmerkungen |
| PA0 | ADC0/PCINT0 | In | 0 | BAT_VOLTAGE | HDR4: 8 | ADC_BAT_VOLTAGE | ||
| PA1 | ADC1/PCINT1 | In | 0 | LDR1 | HDR4: 7; HDR5: 8 | ADC_LDR1 (links) | ||
| PA2 | ADC2/PCINT2 | In | 0 | LDR2 | HDR4: 6; HDR5: 10 | ADC_LDR2 (rechts) | ||
| PA3 | ADC3/PCINT3 | In | 0 | TEMPERATURE | HDR4: 5 | ADC_TEMPERATURE | ||
| PA4 | ADC4/PCINT4 | In | 0 | X_ACC | HDR4: 4 | ADC_X_ACC * | ||
| PA5 | ADC5/PCINT5 | In | 0 | Y_ACC | HDR4: 3 | ADC_Y_ACC * | ||
| PA6 | ADC6/PCINT6 | In | 0 | Z_ACC | HDR4: 2 | ADC_Z_ACC * | ||
| PA7 | ADC7/PCINT7 | In | 0 | BUTTON | HDR4: 1 | ADC_BUTTON (Taster S2) | ||
| PB0 | T0/XCK/PCINT8 | Out | 1 | BUMPER1 | HDR6: 8; HDR5: 12 | Bumper rechts | ||
| PB1 | T1/CLKO/PCINT9 | Out | 1 | BUMPER2 | HDR6: 7; HDR5: 11 | Bumper links | ||
| PB2 | AIN0/INT2/PCINT10 | In | 0 | IR_RECEIVER | HDR6: 6 | IR Empfänger (TSOP) | ||
| PB3 | AIN1/OC0A/PCINT11 | Out | 1 | IR_H | HDR6: 5; HDR5: 6 | ACS Sendedioden HiPwr | ||
| PB4 | SS/OC0B/PCINT12 | Out | 1 | IR_L | HDR6: 4; HDR5: 4 | ACS Sendedioden LoPwr | ||
| PB5 | MOSI/ICP3/PCINT13 | Out | 0 | ISP | MOSI | HDR6: 3; HDR11: 4 | ISP MOSI | |
| PB6 | MISO/OC3A/PCINT14 | In | 0 | ISP | MISO | HDR6: 2; HDR11: 1 | ISP MISO | |
| PB7 | SCK/OC3B/PCINT15 | Out | 0 | ISP | SCK | HDR6: 1; HDR11: 3 | ISP SCK | |
| PC0 | SCL/PCINT16 | In | 0 | I2C-Bus | SCL_PC | HDR7: 8; HDR12: 7, 8 | I2C SCL | |
| PC1 | SDA/PCINT17 | In | 0 | I2C-Bus | SDA_PC | HDR7: 7; HDR12: 5, 6 | I2C SDA | |
| PC2 | TCK/PCINT18 | In | 1 | JTAG | TCK | HDR7: 6; HDR13: 1 | ** | |
| PC3 | TMS/PCINT19 | In | 1 | JTAG | TMS | HDR7: 5; HDR13: 5 | ** | |
| PC4 | TDO/PCINT20 | In | 1 | JTAG | TDO | HDR7: 4; HDR13: 3 | ** | |
| PC5 | TDI/PCINT21 | In | 1 | JTAG | TDI | HDR7: 3; HDR13: 9 | ** | |
| PC6 | TOSC1/PCINT22 | Out | 1 | ACS__LF | HDR7: 2; HDR5: 7 | ACS Sendediode vorn links | ||
| PC7 | TOSC2/PCINT23 | Out | 1 | ACS__L | HDR7: 1; HDR5: 9 | ACS Sendediode links | ||
| PD0 | RXD0/PCINT24 | In | 1 | UART0 | RX_MAIN | HDR8: 8; HDR14: 2 | UART0 RX | |
| PD1 | TXD0/PCINT25 | Out | 0 | UART0 | TX_MAIN | HDR8: 7; HDR14: 3 | UART0 TX | |
| PD2 | RXD1/INT0/PCINT26 | In | 0 | UART1 | RX_APC | HDR8: 6; APC: 4 | UART1 RX | |
| PD3 | TXD1/INT1/PCINT27 | Out | 0 | UART1 | TX_APC | HDR8: 5; APC: 5 | UART1 TX | |
| PD4 | XCK1/OC1B/PCINT28 | Out | 1 | SET_APC | HDR8: 4; APC: 7 | APC-220 SET | ||
| PD5 | OC1A/PCINT29 | Out | 1 | ACS__RF | HDR8: 3; HDR5: 5 | ACS Sendediode vorn rechts | ||
| PD6 | ICP/OC2B/PCINT30 | Out | 1 | ACS__R | HDR8: 2; HDR5: 3 | ACS Sendediode rechts | ||
| PD7 | OC2A/PCINT31 | In | 0 | I2C_INT | HDR8: 1; HDR12: 9, 10 | I2C Interrupt |
Zeichen: * Frei, da U13 (Accelerometer) nicht bestückt ist! ** Frei, wenn JTAG deaktiviert wird! Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker): HDR11 ISP-2X3HDR HDR12 I2C-2X5HDR HDR13 JTAG-2X5HDR HDR14 UART-2X5HDR APC APC-220 Sockel
Timer-Nutzung
WT_UART
Motor
Die Wild Thumper Motor Library besteht aus der Motor und der Motor UART Library.
WildThumperLib_Motor
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Motor Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Motor.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
- Quarzfrequenz (F_CPU)
- True/false Definition
- Definitionen für das APC-220 Funkmodul (?)
Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Motor Microcontroller des WTR-CK1:
Erklärung der Spalten: Port -> Atmel Portpin Bezeichnung Name -> Atmel Funktionsbezeichnung In/Out -> Eingang (In) oder Ausgang (Out) Pullup -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0) Wert -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0) Funktion -> Schnittstellenfunktion Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library Stecker -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
| Port | Name | In/Out | Pullup | Wert | Funktion | Bezeichnung | Stecker | Anmerkungen |
| PA0 | ADC0/PCINT0 | In | 0 | I_MOTOR6 | ADC_MOTOR6 | |||
| PA1 | ADC1/PCINT1 | In | 0 | I_MOTOR5 | ADC_MOTOR5 | |||
| PA2 | ADC2/PCINT2 | In | 0 | I_MOTOR4 | ADC_MOTOR4 | |||
| PA3 | ADC3/PCINT3 | In | 0 | I_MOTOR3 | ADC_MOTOR3 | |||
| PA4 | ADC4/PCINT4 | In | 0 | I_MOTOR2 | ADC_MOTOR2 | |||
| PA5 | ADC5/PCINT5 | In | 0 | I_MOTOR1 | ADC_MOTOR1 | |||
| PA6 | ADC6/PCINT6 | In | 1 | EF_MOTOR2 | Fehler Motor 2 | |||
| PA7 | ADC7/PCINT7 | In | 1 | EF_MOTOR1 | Fehler Motor 1 | |||
| PB0 | T0/XCK/PCINT8 | In | 1 | EF_MOTOR5 | Fehler Motor 5 | |||
| PB1 | T1/CLKO/PCINT9 | In | 1 | EF_MOTOR4 | Fehler Motor 4 | |||
| PB2 | AIN0/INT2/PCINT10 | In | 1 | EF_MOTOR3 | Fehler Motor 3 | |||
| PB3 | AIN1/OC0A/PCINT11 | Out | 0 | MOTOR2_PWM | PWM Motor 2 | |||
| PB4 | SS/OC0B/PCINT12 | Out | 0 | MOTOR1_PWM | PWM Motor 1 | |||
| PB5 | MOSI/ICP3/PCINT13 | Out | 0 | ISP | SR_DATA | HDR1: 4 | ISP MOSI | |
| PB6 | MISO/OC3A/PCINT14 | Out | 0 | ISP | SR_STR | HDR1: 1 | ISP MISO | |
| PB7 | SCK/OC3B/PCINT15 | Out | 0 | ISP | SR_SCK | HDR1: 3 | ISP SCK | |
| PC0 | SCL/PCINT16 | In | 0 | I2C-Bus | I2C_SCL | HDR2: 7, 8 | I2C SCL | |
| PC1 | SDA/PCINT17 | In | 0 | I2C-Bus | I2C_SDA | HDR2: 5, 6 | I2C SDA | |
| PC2 | TCK/PCINT18 | Out | 0 | JTAG | I2C_INT | HDR2: 9, 10 | I2C Interrupt ** | |
| PC3 | TMS/PCINT19 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR4 | J11: 2 | Encoder Motor 4 ** | |
| PC4 | TDO/PCINT20 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR3 | J8: 2 | Encoder Motor 3 ** | |
| PC5 | TDI/PCINT21 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR2 | J7: 2 | Encoder Motor 2 ** | |
| PC6 | TOSC1/PCINT22 | In | 0 | SIG_MOTOR1 | J4: 2 | Encoder Motor 1 | ||
| PC7 | TOSC2/PCINT23 | In | 1 | EF_MOTOR6 | Fehler Motor 6 | |||
| PD0 | RXD0/PCINT24 | In | 1 | UART0 | RX_MOTOR | HDR3: 2 | UART0 RX | |
| PD1 | TXD0/PCINT25 | Out | 0 | UART0 | TX_MOTOR | HDR3: 3 | UART0 TX | |
| PD2 | RXD1/INT0/PCINT26 | In | 0 | UART1 | SIG_MOTOR6 | J15: 2 | Encoder Motor 6 | |
| PD3 | TXD1/INT1/PCINT27 | In | 0 | UART1 | SIG_MOTOR5 | J12: 2 | Encoder Motor 5 | |
| PD4 | XCK1/OC1B/PCINT28 | Out | 0 | MOTOR6_PWM | PWM Motor 6 | |||
| PD5 | OC1A/PCINT29 | Out | 0 | MOTOR5_PWM | PWM Motor 5 | |||
| PD6 | ICP/OC2B/PCINT30 | Out | 0 | MOTOR4_PWM | PWM Motor 4 | |||
| PD7 | OC2A/PCINT31 | Out | 0 | MOTOR3_PWM | PWM Motor 3 |
Zeichen: ** JTAG muss deaktiviert werden! Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker): HDR1 ISP-2X3HDR HDR2 I2C-2X5HDR HDR3 UART-2X5HDR
Timer-Nutzung
WT_UART
Common
WT_I2Cmaster
WT_I2Cslave
Projekte
Autoren
--Dirk 19:21, 28. Aug 2015 (CET)