Inhaltsverzeichnis
Allgemein
In diesem Artikel geht es um die Programmierung des Wild Thumpers bzw. seines Controllers WTR-CK1.
Zu den Grundlagen des Wild Thumpers gibt es eine eigene Seite.
RobotLoader
Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des RP6Loaders.
Loader Versionen
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für den Wild Thumper Controller:
| ZIP-Datum | Version | Bemerkungen | Examples |
| 16.06.2011 | 1.6b | Version auf der AREXX Wild Thumper CD-ROM! | ab Juli 2011 |
Hinweise: Neuere Versionen des RobotLoaders ab Version 2.0 findet ihr hier.
Projekte
Siehe hier!
Dokumentation
Manuals
Die "Anleitung" zum WTR gibt es hier.
Die Anleitung zum WTR-CK1 könnt ihr hier herunterladen.
Schematics
Einen Schaltplan zum WTR gibt es nicht. Die Stromkabel der rechten und linken Motoren sind bei Auslieferung jeweils an einer Lüsterklemmen-Leiste parallel geschaltet, siehe die Abb. "Lüsterklemmen-Leiste" in diesem Abschnitt!. Am Ende dieses Abschnitts zeigt die Abb. "Encoderstecker" die Belegung der Encoderstecker. Die Schaltung der Encoder-Motoren des WTR könnt ihr hier herunterladen.
Die Schaltpläne zum WTR-CK1 sind in der Anleitung von Seite 63 bis 67 einzusehen.
Datasheets
Das Datenblatt der WTR Motoren könnt ihr hier herunterladen.
Die Datenblätter relevanter Bauteile des WTR-CK1 sind im Ordner \Datasheets der CD-ROM zum Controller enthalten. Sie sind darüber hinaus problemlos kostenfrei im Internet erhältlich.
Demo-Programme
AVR-GCC
Windows Application
Library
Die Libraries für den WTR-CK1 bestehen aus folgenden 14 Dateien:
| Library | Datei | Funktion |
| Main | WT_Config_Main.h | Main Konfiguration |
| Main | WildThumperLib_Main.h | Main Library Header |
| Main | WildThumperLib_Main.c | Main Library Source |
| Main UART | WT_UART.h | Main UART Funktionen Header |
| Main UART | WT_UART.c | Main UART Funktionen Source |
| Motor | WT_Config_Motor.h | Motor Konfiguration |
| Motor | WildThumperLib_Motor.h | Motor Library Header |
| Motor | WildThumperLib_Motor.c | Motor Library Source |
| Motor UART | WT_UART.h | Motor UART Funktionen Header |
| Motor UART | WT_UART.c | Motor UART Funktionen Source |
| I2C Master | WT_I2Cmaster.h | I2C Master Funktionen Header |
| I2C Master | WT_I2Cmaster.c | I2C Master Funktionen Source |
| I2C Slave | WT_I2Cslave.h | I2C Slave Funktionen Header |
| I2C Slave | WT_I2Cslave.c | I2C Slave Funktionen Source |
Versionen
Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen des WTR-CK1:
| Version | Config Main | Main | Main UART | Config Motor | Motor | Motor UART | I2C Master | I2C Slave |
| 1.0 * | 13.07.2011 | 11.07./18.07.2011 | 08.07.2011 | 30.06.2011 | 18.07.2011 | 28.06.2011 | 01.12./16.12.2010 | 25.11./01.12.2010 |
Zu *: Auf der Wild Thumper Controller CD-ROM!
Main
Die Wild Thumper Main Library besteht aus der Main und der Main UART Library.
WildThumperLib_Main
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Main Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Main.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
- Quarzfrequenz (F_CPU)
- True/false Definition
- Definitionen für das APC-220 Funkmodul
Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Main Microcontroller des WTR-CK1:
Erklärung der Spalten: Port -> Atmel Portpin Bezeichnung Name -> Atmel Funktionsbezeichnung In/Out -> Eingang (In) oder Ausgang (Out) Pullup -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0) Wert -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0) Funktion -> Schnittstellenfunktion Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library Stecker -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
| Port | Name | In/Out | Pullup | Wert | Funktion | Bezeichnung | Stecker | Anmerkungen |
| PA0 | ADC0/PCINT0 | In | 0 | BAT_VOLTAGE | HDR4: 8 | ADC_BAT_VOLTAGE | ||
| PA1 | ADC1/PCINT1 | In | 0 | LDR1 | HDR4: 7; HDR5: 8 | ADC_LDR1 (links) | ||
| PA2 | ADC2/PCINT2 | In | 0 | LDR2 | HDR4: 6; HDR5: 10 | ADC_LDR2 (rechts) | ||
| PA3 | ADC3/PCINT3 | In | 0 | TEMPERATURE | HDR4: 5 | ADC_TEMPERATURE | ||
| PA4 | ADC4/PCINT4 | In | 0 | X_ACC | HDR4: 4 | ADC_X_ACC * | ||
| PA5 | ADC5/PCINT5 | In | 0 | Y_ACC | HDR4: 3 | ADC_Y_ACC * | ||
| PA6 | ADC6/PCINT6 | In | 0 | Z_ACC | HDR4: 2 | ADC_Z_ACC * | ||
| PA7 | ADC7/PCINT7 | In | 0 | BUTTON | HDR4: 1 | ADC_BUTTON (Taster S2) | ||
| PB0 | T0/XCK/PCINT8 | Out | 1 | BUMPER1 | HDR6: 8; HDR5: 12 | Bumper rechts | ||
| PB1 | T1/CLKO/PCINT9 | Out | 1 | BUMPER2 | HDR6: 7; HDR5: 11 | Bumper links | ||
| PB2 | AIN0/INT2/PCINT10 | In | 0 | IR_RECEIVER | HDR6: 6 | IR Empfänger (TSOP) | ||
| PB3 | AIN1/OC0A/PCINT11 | Out | 1 | IR_H | HDR6: 5; HDR5: 6 | ACS Sendedioden HiPwr | ||
| PB4 | SS/OC0B/PCINT12 | Out | 1 | IR_L | HDR6: 4; HDR5: 4 | ACS Sendedioden LoPwr | ||
| PB5 | MOSI/ICP3/PCINT13 | Out | 0 | ISP | MOSI | HDR6: 3; HDR11: 4 | ISP MOSI | |
| PB6 | MISO/OC3A/PCINT14 | In | 0 | ISP | MISO | HDR6: 2; HDR11: 1 | ISP MISO | |
| PB7 | SCK/OC3B/PCINT15 | Out | 0 | ISP | SCK | HDR6: 1; HDR11: 3 | ISP SCK | |
| PC0 | SCL/PCINT16 | In | 0 | I2C-Bus | SCL_PC | HDR7: 8; HDR12: 7, 8 | I2C SCL | |
| PC1 | SDA/PCINT17 | In | 0 | I2C-Bus | SDA_PC | HDR7: 7; HDR12: 5, 6 | I2C SDA | |
| PC2 | TCK/PCINT18 | In | 1 | JTAG | TCK | HDR7: 6; HDR13: 1 | ** | |
| PC3 | TMS/PCINT19 | In | 1 | JTAG | TMS | HDR7: 5; HDR13: 5 | ** | |
| PC4 | TDO/PCINT20 | In | 1 | JTAG | TDO | HDR7: 4; HDR13: 3 | ** | |
| PC5 | TDI/PCINT21 | In | 1 | JTAG | TDI | HDR7: 3; HDR13: 9 | ** | |
| PC6 | TOSC1/PCINT22 | Out | 1 | ACS__LF | HDR7: 2; HDR5: 7 | ACS Sendediode vorn links | ||
| PC7 | TOSC2/PCINT23 | Out | 1 | ACS__L | HDR7: 1; HDR5: 9 | ACS Sendediode links | ||
| PD0 | RXD0/PCINT24 | In | 1 | UART0 | RX_MAIN | HDR8: 8; HDR14: 2 | UART0 RX | |
| PD1 | TXD0/PCINT25 | Out | 0 | UART0 | TX_MAIN | HDR8: 7; HDR14: 3 | UART0 TX | |
| PD2 | RXD1/INT0/PCINT26 | In | 0 | UART1 | RX_APC | HDR8: 6; APC: 4 | UART1 RX | |
| PD3 | TXD1/INT1/PCINT27 | Out | 0 | UART1 | TX_APC | HDR8: 5; APC: 5 | UART1 TX | |
| PD4 | XCK1/OC1B/PCINT28 | Out | 1 | SET_APC | HDR8: 4; APC: 7 | APC-220 SET | ||
| PD5 | OC1A/PCINT29 | Out | 1 | ACS__RF | HDR8: 3; HDR5: 5 | ACS Sendediode vorn rechts | ||
| PD6 | ICP/OC2B/PCINT30 | Out | 1 | ACS__R | HDR8: 2; HDR5: 3 | ACS Sendediode rechts | ||
| PD7 | OC2A/PCINT31 | In | 0 | I2C_INT | HDR8: 1; HDR12: 9, 10 | I2C Interrupt |
Zeichen: * Frei, da U13 (Accelerometer) nicht bestückt ist! ** Frei, wenn JTAG deaktiviert wird! Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker): HDR11 ISP-2X3HDR HDR12 I2C-2X5HDR HDR13 JTAG-2X5HDR HDR14 UART-2X5HDR APC APC-220 Sockel
Timer-Nutzung
WT_UART
Motor
Die Wild Thumper Motor Library besteht aus der Motor und der Motor UART Library.
WildThumperLib_Motor
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung
Die Verwendung der Ports des WTR-CK1 Motor Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "WT_Config_Motor.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:
- Quarzfrequenz (F_CPU)
- True/false Definition
- Definitionen für das APC-220 Funkmodul (?)
Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für den Motor Microcontroller des WTR-CK1:
Erklärung der Spalten: Port -> Atmel Portpin Bezeichnung Name -> Atmel Funktionsbezeichnung In/Out -> Eingang (In) oder Ausgang (Out) Pullup -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0) Wert -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0) Funktion -> Schnittstellenfunktion Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library Stecker -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
| Port | Name | In/Out | Pullup | Wert | Funktion | Bezeichnung | Stecker | Anmerkungen |
| PA0 | ADC0/PCINT0 | In | 0 | I_MOTOR6 | ADC_MOTOR6 | |||
| PA1 | ADC1/PCINT1 | In | 0 | I_MOTOR5 | ADC_MOTOR5 | |||
| PA2 | ADC2/PCINT2 | In | 0 | I_MOTOR4 | ADC_MOTOR4 | |||
| PA3 | ADC3/PCINT3 | In | 0 | I_MOTOR3 | ADC_MOTOR3 | |||
| PA4 | ADC4/PCINT4 | In | 0 | I_MOTOR2 | ADC_MOTOR2 | |||
| PA5 | ADC5/PCINT5 | In | 0 | I_MOTOR1 | ADC_MOTOR1 | |||
| PA6 | ADC6/PCINT6 | In | 1 | EF_MOTOR2 | Fehler Motor 2 | |||
| PA7 | ADC7/PCINT7 | In | 1 | EF_MOTOR1 | Fehler Motor 1 | |||
| PB0 | T0/XCK/PCINT8 | In | 1 | EF_MOTOR5 | Fehler Motor 5 | |||
| PB1 | T1/CLKO/PCINT9 | In | 1 | EF_MOTOR4 | Fehler Motor 4 | |||
| PB2 | AIN0/INT2/PCINT10 | In | 1 | EF_MOTOR3 | Fehler Motor 3 | |||
| PB3 | AIN1/OC0A/PCINT11 | Out | 0 | MOTOR2_PWM | PWM Motor 2 | |||
| PB4 | SS/OC0B/PCINT12 | Out | 0 | MOTOR1_PWM | PWM Motor 1 | |||
| PB5 | MOSI/ICP3/PCINT13 | Out | 0 | ISP | SR_DATA | HDR1: 4 | ISP MOSI | |
| PB6 | MISO/OC3A/PCINT14 | Out | 0 | ISP | SR_STR | HDR1: 1 | ISP MISO | |
| PB7 | SCK/OC3B/PCINT15 | Out | 0 | ISP | SR_SCK | HDR1: 3 | ISP SCK | |
| PC0 | SCL/PCINT16 | In | 0 | I2C-Bus | I2C_SCL | HDR2: 7, 8 | I2C SCL | |
| PC1 | SDA/PCINT17 | In | 0 | I2C-Bus | I2C_SDA | HDR2: 5, 6 | I2C SDA | |
| PC2 | TCK/PCINT18 | Out | 0 | JTAG | I2C_INT | HDR2: 9, 10 | I2C Interrupt ** | |
| PC3 | TMS/PCINT19 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR4 | J11: 2 | Encoder Motor 4 ** | |
| PC4 | TDO/PCINT20 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR3 | J8: 2 | Encoder Motor 3 ** | |
| PC5 | TDI/PCINT21 | In | 0 | JTAG | SIG_MOTOR2 | J7: 2 | Encoder Motor 2 ** | |
| PC6 | TOSC1/PCINT22 | In | 0 | SIG_MOTOR1 | J4: 2 | Encoder Motor 1 | ||
| PC7 | TOSC2/PCINT23 | In | 1 | EF_MOTOR6 | Fehler Motor 6 | |||
| PD0 | RXD0/PCINT24 | In | 1 | UART0 | RX_MOTOR | HDR3: 2 | UART0 RX | |
| PD1 | TXD0/PCINT25 | Out | 0 | UART0 | TX_MOTOR | HDR3: 3 | UART0 TX | |
| PD2 | RXD1/INT0/PCINT26 | In | 0 | UART1 | SIG_MOTOR6 | J15: 2 | Encoder Motor 6 | |
| PD3 | TXD1/INT1/PCINT27 | In | 0 | UART1 | SIG_MOTOR5 | J12: 2 | Encoder Motor 5 | |
| PD4 | XCK1/OC1B/PCINT28 | Out | 0 | MOTOR6_PWM | PWM Motor 6 | |||
| PD5 | OC1A/PCINT29 | Out | 0 | MOTOR5_PWM | PWM Motor 5 | |||
| PD6 | ICP/OC2B/PCINT30 | Out | 0 | MOTOR4_PWM | PWM Motor 4 | |||
| PD7 | OC2A/PCINT31 | Out | 0 | MOTOR3_PWM | PWM Motor 3 |
Zeichen: ** JTAG muss deaktiviert werden! Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker): HDR1 ISP-2X3HDR HDR2 I2C-2X5HDR HDR3 UART-2X5HDR
Timer-Nutzung
WT_UART
Common
WT_I2Cmaster
WT_I2Cslave
Projekte
Erfahrungsberichte
Siehe auch
Weblinks
Einzelne Projekte
Schule, Lehre und Ausbildung
Autoren
--Dirk 19:21, 28. Aug 2015 (CET)