Die GNU Compiler Collection (GCC) unterstützt das Zielsystem (Target) AVR für die Sprachen C und C++. GCC ist ein sehr leistungsfähiger Compiler, und er kann als die wichtigste freie Software überhaupt bezeichnet werden. Immerhin sind das freie Betriebssystem Linux und viele andere Programme – auch gcc und die Toolchains selbst – mit gcc generiert.
Inhaltsverzeichnis
- 1 How to Read
- 2 Benutzer-Schnittstelle
- 3 Allgemeine Charakteristika von avr-gcc
- 4 Ablauf der Codegenerierung
- 5 Kommandozeilen-Optionen
- 6 Builtin Defines
- 7 Sections
- 8 Attribute
- 9 Dynamische Speicherallokierung
- 10 C++
- 11 Code-Beispiele
- 12 Includes
- 13 Optimierungen, Tipps & Tricks
- 14 Dateien (WinAVR)
- 15 Fallstricke und häufige Fehler
- 16 Abkürzungen und Bezeichnungen
- 17 Siehe auch
- 18 Weblinks
- 19 ToDo
- 20 Autor
How to Read
Dieser Artikel bespricht avr-gcc. Er ist kein Tutorial und kein AVR-Handbuch – das würde den Umfang des Artikels bei weitem sprengen.
Der Artikel ist ein Handbuch zu avr-gcc. Er bespricht zum Beispiel, wie man avr-gcc anwendet und Besonderheiten von avr-gcc-C, die nicht zum Sprachumfang von C gehören. Dazu zählen die Definition von Interrupt Service Routinen (ISRs) oder wie man Daten ins EEPROM legt.
Es wird also besprochen, wie eine ISR zu definieren ist, aber nicht, warum das gegebenenfalls notwendig oder nicht notwendig ist. Warum etwas gemacht wird, ist abhängig von der gestellten Aufgabe, etwa "Initialisiere den UART zur Benutzung mit 9600 Baud". Dafür enthält dieser Artikel zusammen mit dem AVR-Handbuch das Rüstzeug, bietet aber keine Lösungen für konkrete Aufgaben.
In den C-Codebeispielen befindet sich das ausführlichere Beispiel "Blinky", das nur eine LED blinkt und zeigt, wie ein kleines Projekt mit avr-gcc compiliert werden kann.
Benutzer-Schnittstelle
Die Benutzer-Schnittstelle von GCC ist die Kommandozeile einer Shell, Console bzw. Eingabeaufforderung.
Im einfachsten Fall sieht ein Aufruf von avr-gcc also so aus:
> avr-gcc
Dabei das '>' nicht mittippen, und ein ENTER am Ende der Zeile drücken. Die Antwort bei korrekter Installation ist dann
avr-gcc: no input files
Was bedeutet: das Programm avr-gcc wurde vom Betriebssystem gefunden und konnte/durfte gestartet werden. Dann gibt avr-gcc eine Fehlermeldung aus und beendet die Ausführung, weil er keine Eingabedatei(en) bekommen hat – was ja auch stimmt. Soweit ist also alles in Butter.
GCC war immer Kommandozeilen-orientiert und wird es auch immer bleiben, denn das hat gute Gründe:
- ein Compiler ist ein Compiler (und keine grafische Bedienschnittstelle)
- die Plattformabhängigkeit wird auf ein Minimum reduziert
- es gibt die Möglichkeit, GCC per Skript oder make zu starten
- GCC kann durchaus in eine Umgebung integriert werden: in einen Editor oder in eine GUI wie neuere Versionen von AVR-Studio, etc. Der GCC-Aufruf kann sogar von einem Server-Socket oder einer Web-Application heraus erfolgen, welche ein C-Programm empfängt, es von GCC übersetzen lässt, und das Resultat zurückschickt oder sonst was damit anstellt.
- Lizenzgründe: eine Umgebung, die GCC integriert, kann durchaus proprietär oder nicht quelloffen sein und muss nicht der GPL unterliegen.
Allgemeine Charakteristika von avr-gcc
- Groß- und Kleinschreibung
- C unterscheidet generell zwischen Groß- und Kleinschreibung, sowohl bei Variablen- und Funktionsnamen, bei Sprungmarken als auch bei Makros, und je nach Betriebssystem auch bei Pfad- und Dateinamen/Dateierweiterungen.
- Größe des Typs int
- Der Standard-Typ int ist 16 Bit groß
- Größe von Pointern
- Ein Pointer (Zeiger) ist 16 Bit groß
- Endianess
- avr-gcc implementiert Datentypen als little-endian, d.h. bei Datentypen, die mehrere Bytes groß sind, wird das niederwertigste Byte an der niedrigsten Adresse gespeichert. Dies gilt auch für Adressen und deren Ablage auf dem Stack sowie die Ablage von Werten, die mehrere Register belegen.
- size_t
- size_t ist unsigned und immer 16 Bit groß, unabhängig davon , ob mit -mint8 übersetzt wird oder nicht.
Binäre Konstanten
Einige Versionen von avr-gcc ermöglichen die Verwendung binärer Konstanten für 8-Bit-Werte:
unsigned char value = 0b00000010;
Davon sollte man absehen, denn zum einen hat man schnell eine 0 zu wenig oder zu viel getippselt, es ist kein Standard-C und man hat die leserlichere Alternative
unsigned char value = (1<<1);
Registerverwendung
- R0
- ein temporäres Register, in dem man rumwutzen darf
- R1
- enthält immer den Wert 0
- R2 – R17, R28, R29
- allgemeine Register, die durch einen Funktionsaufruf nicht verändert bzw wieder auf den ursprünglichen Wert restauriert werden
- R18 – R27, R30, R31
- können durch Funktionsaufrufe verändert werden
- R28 – R29 (Y-Reg)
- enthält den Framepointer, sofern benötigt
Ablauf der Codegenerierung
Die Code-Erzeugung durch avr-gcc geschieht in mehreren, voneinander unabhängigen Schritten. Diese Schritte sind für den Anwender nicht immer erkennbar, und es auch nicht unbedingt notwendig, sie zu kennen. Für ein besseres Verständnis der Code-Generierung und zur Einordnung von Fehlermeldungen ist eine Kenntnis aber hilfreich.
Übersichts-Grafik
Schritte der Codegenerierung
Ohne die Angabe spezieller Optionen werden die Zwischenformate nur als temporäre Dateien angelegt und nach Beenden des gcc-Laufs wieder gelöscht. Dadurch fällt die Aufgliederung in Unterschritte nicht auf. In diesem Falle müssen Assembler und Linker/Locator auch nicht extra aufgerufen werden, sondern die Aufrufe erfolgen durch gcc. Ausnahme ist avr-objcopy, welches immer aufgerufen werden muss, wenn man z.B. eine HEX-Datei haben möchte.
- Precompileren
- Alle Preprozessor-Direktiven werden aufgelöst. Dazu gehören Direktiven wie
#include <avr/io.h> #include "meinzeug.h" #define MAKRONAME ERSATZTEXT #if !defined(__AVR__) #error einen Fehler ausgeben und abbrechen #else /* Alles klar, wir koennen loslegen mit C-Code fuer AVR */ #endif MAKRONAME
- Precompilieren besteht also nur aus reinem Textersatz: Auflösen von Makros, kopieren von anderen Dateien in die Quelle, etc.
- Compilieren
- In diesem Schritt geschieht der eigentliche Compilier-Vorgang: avr-gcc übersetzt die reine, precompilierte C-Quelle (*.i): Die Quelle wird auf Syntax-Fehler geprüft, es werden Optimierungen gemacht, und das übersetzte C-Programm als Assembler-Datei in (*.s) gespeichert.
- Assemblieren
- Der Assembler (avr-as) übersetzt den Assembler-Code (*.s) in das AVR-eigene Objektformat elf32-avr (*.o). Das Objekt enthält schon Maschinen-Code. Zusätzlich gibt es aber noch Lücken, die erst später gefüllt werden und Debug-Informationen und ganz viel anderes Zeug.
- Linken und Lokatieren
- Der Linker (avr-ld) bindet die angegebenen Objekte (*.o) zusammen und löst externe Referenzen auf. Der Linker entscheidet anhand der Beschreibung im Linker-Script, in welchen Speicheradressen und Sektionen die Daten landen: er lokatiert (von location, locate (en)). Module aus Bibliotheken (*.a) werden hinzugebunden (z.B. printf) und die elf32-avr Ausgabedatei (üblicherweise *.elf) erzeugt.
- Umwandeln ins gewünschte Objekt-Format
- Linker und Assembler erzeugen ihre Ausgabe im Objektformat elf32-avr. Wird ein anderes Objektformat wie Intel-HEX (*.hex), binary (*.bin) oder srec (*.srec) benötigt, kann avr-objcopy dazu verwendet werden, um diese zu erstellen. Der Inhalt einzelner Sections kann gezielt umkopiert oder ausgeblendet werden, so daß Dateien erstellt werden können, die nur den Inhalt des Flashs (Section .text) oder des EEPROMs (Section .eeprom) repräsentieren. Durch das Umwandeln in ein anderes Objektformat gehen üblicherweise Informationen wie Debug-Informationen verloren.
- Es ist auch möglich, den Linker mit der Optionen --oformat=... zu starten, damit er direkt das gewünschte Ausgabeformat erzeugt.
Kommandozeilen-Optionen
Die Codegenerierung bei avr-gcc wird über Kommandozeilen-Optionen gesteuert. Diese legen fest, für welchen Controller Code zu erzeugen ist, wie stark optimiert wird, ob Debug-Informationen erzeugt werden, etc. Die Optionen teilen sich in zwei Gruppen: Optionen, die für alle GCC-Ports verfürgbar sind und maschinenspezifische Optionen, die nur für AVR verfügbar sind.
Aus der Masse an GCC-Optionen kann hier nur ein kleiner Auszug der wichtigsten und am häufigsten verwendeten Optionen vorgestellt werden. Eine Auflistung aller GCC-Optionen mit Kurzbeschreibung umfasst knapp 1000 Zeilen – ohne undokumentierte Optionen, versteht sich.
Allgemeine Optionen für GCC
- --help
- Anzeige der wichtigsten Optionen
- --help -v
- Überschüttet einen mit Optionen
- --target-help
- Anzeige der wichtigsten maschinenspezifischen Optionen
- -O0
- keine Optimierung
- -O1
- Optimierung
- -Os
- optimiert für Code-Größe
- -O2
- stärkere Optimierung für bessere Laufzeit
- -g
- erzeugt Debug-Informationen
- -c
- (pre)compilert und assembliert nur bis zum Objekt (*.o), kein link-Lauf
- -S
- (pre)compilert nur und erzeugt Assembler-Ausgabe (*.s)
- -E
- nur Precompilat (*.i) erzeugen, kein Compilieren, kein Assemblieren, kein Linken
- -o <filename>
- legt den Name der Ausgabedatei fest
- -v
- zeigt Versionsinformationen an und ist geschwätzig (verbose): Anzeige der aufgerufenen tools
- -I<path>
- Angabe eines weiteren Include-Pfads, in dem Dateien mit #include <...> gesucht werden
- -E -dM <filename>
- Anzeige aller Defines
- -MM
- Für die angegebenen Eingabe-Dateien wird eine Ausgabe erzeugt, die als Makefile-Fragment dienen kann und die Anhängigkeiten (dependencies) der Objekte von den Quellen/Headern beschreibt.
- -D<name>
- Definiert Makro <name>
- -D<name>=<wert>
- Definiert Makro <name> zu <wert>
- -U<name>
- Undefiniert Makro <name>
- -save-temps
- Temporäre Dateien (*.i, *.s) werden nicht gelöscht. Teilweise fehlerhaft zusammen mit -c
- -Wa,<options>
- übergibt Komma-getrennte Liste <options> an den Assembler (avr-as)
- -Wa,-a=<filename>
- Assembler erzeugt ein Listing mit Name <filename>
- -Wp,<options>
- übergibt Komma-getrennte Liste <options> an den Preprozessor
- -Wl,<options>
- übergibt Komma-getrennte Liste <options> an den Linker (avr-ld)
- -Wl,-Map=<filename>
- Linker erzeugt ein Map-File mit Name <filename>
- -Wl,--oformat=<format>
- Linker erzeugt Ausgabe im Format <format>, z.b. ihex für Intel-HEX-File
- -Wl,--section-start<section>=<address>
- Linker legt die Section <section> ab Adresse <address>, z.B: .eeprom=0x810001
- -Wall
- gibt mehr Warnungen, aber immer noch nicht alle
- -pedantic
- geht bedonders pedantisch mit Code um
- -ansi
- bricht mit einer Fehlermeldung ab, wenn kein ANSI-C verwendet wurde
- -ffreestanding
- Das erzeugte Programm läuft nicht in einer Umgebung wie einer Shell. Der Prototyp von main ist
void main (void);
Maschinenspezifische Optionen für avr-gcc
Maschinenabhängige Optionen beginnen immer mit -m
- -mmcu=xxx
- Festlegen des Targets, für das Code generiert werden soll. Je nach Target werden unterschiedliche Instruktionen verwendet und andere Startup-Dateien (crtxxx.o) eingebunden. Spezielle Defines werden gesetzt, um in der Quelle zwischen den Targets unterscheiden zu können:
#ifdef __AVR_AT90S2313__ /* Code fuer AT90S2313 */ #elif defined (__AVR_ATmega8__) || defined (__AVR_ATmega32__) /* Code fuer Mega8 und Mega32 */ #else #error Das ist noch nicht implementiert für diesen Controller! #endif
Zwar gibt es für alle AVR-Derivate die avr/io.h, aber die AVR-Familien unterscheiden sich in ihrer Hardware; z.B. darin, wie I/O-Register heissen oder wie Hardware zu initialisieren ist. Diese Abhängigkeit kann man in unterschiedlichen Codestücken aufteilen und wie oben gezeigt bedingt übersetzen. Dadurch hat man Funktionalitäten wie uart_init auf unterschiedlichen Controllern und wahrt den Überblick, weil nicht für jede Controller-Familie eine extra Datei notwendig ist.
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AVR, nur Assembler mcu Builtin define avr1 __AVR_ARCH__=1 at90s1200 __AVR_AT90S1200__ attiny11 __AVR_ATtiny11__ attiny12 __AVR_ATtiny12__ attiny15 __AVR_ATtiny15__ attiny28 __AVR_ATtiny28__
- -minit-stack=xxx
- Festlegen der Stack-Adresse
- -mint8
- Datentyp int ist nur 8 Bit breit, anstatt 16 Bit. Datentypen mit 32 Bit wie long sind nicht verfügbar
- -mno-interrupts
- Ändert den Stackpointer ohne Interrupts zu deaktivieren
- -mcall-prologues
- Funktions-Prolog und -Epilog werden als Unterroutinen umgesetzt, um die Codegröße zu verkleinern
- -mtiny-stack
- Nur die unteren 8 Bit des Stackpointers werden verändert
- -mno-tablejump
- Für ein switch-Statement werden keine Sprungtabellen angelegt
- -mshort-calls
- Verwendet rjmp/rcall (begrenzte Sprungweite) auf Devices mit mehr als 8 kByte Flash
- -msize
- Ausgabe der Instruktonslängen im asm-File
- -mdeb
- (undokumentiert) Ausgabe von Debug-Informationen für GCC-Entwickler
- -morder1
- (undokumentiert) andere Register-Allokierung
- -morder2
- (undokumentiert) andere Register-Allokierung
Builtin Defines
Zur bedingten Codeerzeugung und zur Erkennung, welcher Compiler sich an der Quelle zu schaffen macht, sind folgende Defines hilfreich
GCC
- __GNUC__
- X wenn GCC-Version X.Y.Z
- __GNUC_MINOR__
- Y wenn GCC-Version X.Y.Z
- __GNUC_PATCHLEVEL__
- Z wenn GCC-Version X.Y.Z
- __VERSION__
- "X.Y.Z" wenn GCC-Version X.Y.Z
- __GXX_ABI_VERSION
- Version der ABI (Application Binary Interface)
- __OPTIMIZE__
- Optimierung ist aktiviert
- __NO_INLINE__
- Ohne Schalter -finline resp. -finline-all-functions etc.
- __ASSEMBLER__
- Definiert, falls GCC die Eingabe als Assembler-Code betrachtet und nicht compiliert. Weiterleitung an den Assembler.
- __cplusplus
- Es wird C++ übersetzt (Quell-Endung *.cpp, *.c++ oder Option -x c++).
avr-gcc
- __AVR
- Definiert für Target avr, d.h. avr-gcc ist am Werk
- __AVR__
- dito
- __AVR_ARCH__
- codiert den AVR-Kern, für den Code erzeugt wird (Classic, Mega, ...).
- __AVR_XXXX__
- Gesetzt, wenn -mmcu=xxxx.
Siehe auch: Maschinenspezifische Optionen
Sections
Sections sind mit Fächern vergleichbar, in die Daten, Code, Debug-Informationen usw. einsortiert werden. Zur Section .text gehört z.B. der ausführbare Code, welcher letztendlich im Flash landet. Wo genau das ist, braucht man nicht zu wissen und es spielt auch keine Rolle, wo eine bestimmte Funktion landet.
Für 'normalen' Code und 'normale' Daten braucht man sich nicht um die Sections zu kümmern, sie werden von avr-gcc automatisch richtig zugeordnet. Für spezielle Anwendungen kann es aber notwendig sein, die Ablage in eine andere Section zu machen; etwa wenn man Daten im EEPROM lesen/schreiben will. Wie das genau gemacht wird, steht im Abschnitt "Attribute" und es gibt ein Beispiele in den Abschnitten "Datenablage am Beispiel Strings" und "Zufall".
| Section | Ablage | Betrifft | Beschreibung |
|---|---|---|---|
| .text | Flash | Code | normaler Programm-Code |
| .data | SRAM | Daten | wird vom Startup-Code initialisiert, u.a. aus .progmem |
| .bss | SRAM | Daten | wird vom Startup-Code zu 0 initialisiert |
| .progmem | Flash | Daten | wird vom Startup-Code nach .data kopiert |
| .eeprom | EEPROM | Daten | Daten im EEPROM |
| .noinit | SRAM | Daten | wird nicht initialisiert |
| .initn | Flash | Code | wird vor main ausgeführt, n = 0...9 |
| .finin | Flash | Code | wird nach main ausgeführt, n = 9...0 |
| .vectors | Flash | Code | Vektor-Tabelle: Tabelle mit Sprüngen zur jeweiligen ISR |
| .bootloader | Flash | Code | für den Bootloader |
Der Anfang einer Section kann auch dem Linker mitgegeben werden, etwa wenn wie üblich avr-gcc als Treiber für den Linker verwendet wird:
avr-gcc ... -Wl,--section-start=.eeprom=0x810001
Damit beginnt Section .eeprom nicht an der (virtuellen) Adresse 0x810000, sondern ein Byte später. Manche AVRs haben einen Silicon-Bug, der bei Verwendung der EEPROM-Adresse 0 zu Fehlern führt. Mit der obigen Linker-Option wird diese Adresse nicht mehr verwendet.
Attribute
Mit Attributen kann man die Codeerzeugung beeinflussen. Es gibt verschiedene Attribute, die auf Daten, Typen, und/oder Funktionen anwendbar sind.
Syntax:
__attribute__ ((<name>))
__attribute__ ((<name1>, <name2>, ...))
__attribute__ ((<name> ("<wert>")))
Nützliche Attribute von GCC
| Attribut | Funktionen | Daten | Typen | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|
| section ("<name>") | (x) | (x) | (x) | Lokatiert nach Section <name> |
| noreturn | x | Die Funktion wird nie zurückkehren | ||
| inline | x | Funktion wird geinlinet falls möglich | ||
| noinline | x | Funktion wird keinesfalls geinlinet | ||
| packed | x | x | Datenablage in Strukturen erfolgt dicht, also ohne eventuelle Füllbytes | |
| unused | x | Variable wird nicht verwendet, z.B. bei Funktionsparametern, die nicht gebraucht werden. Vermeidet entsprechende Warnungen. |
Attribute von avr-gcc
| Attribut | Funktionen | Daten | Typen | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|
| progmem | x | x | x | Lokatiert ins Flash |
| naked | x | Funktion wird ohne Prolog/Epilog erzeugt | ||
| interrupt | x | Hier nur wegen der Vollständigkeit erwähnt | ||
| signal | x | Hier nur wegen der Vollständigkeit erwähnt |
Beispiele:
#define EEPROM __attribute__ ((section (".eeprom")))
const char EE_HALLO_WELT[] EEPROM = "Hallo Welt";
const int EE_wert EEPROM = 0x1234;
void __attribute__ ((noinline))
foo()
{
/* Code */
}
Dynamische Speicherallokierung
Zur dynamischen Speicherallokierung stehen Standard-Funktionen wie malloc zur Verfügung. Damit kann man zur Laufzeit Speicher anfordern und wenn man ihn nicht mehr benötigt, wieder freigeben. Funktionen wie malloc und calloc sind jedoch recht aufwändig. Die allokierten Speicherstücke werden intern in einer verketteten Liste verwaltet, und das verbraucht wertvollen Platz im Flash und im SRAM sowie Laufzeit.
Resourcen-schonendere Möglichkeiten, zur Laufzeit an Speicher zu kommen, bieteten __builtin_alloca und dynamische Arrays. Der Speicher, der damit belegt wird, wird nicht auf dem Heap angelegt, sondern im Frame der Funktion. Das ist wesentlich effektiver als die Standard-Methoden, denn es muss nur ein Wert zum Framepointer addiert werden. Den so erhaltenen Speicher braucht man auch nicht freizugeben. Das geschieht automatisch beim Verlassen der Funktion in deren Epilog, indem der Wert wieder vom Framepointer subtrahiert wird.
Von der Verwendung ist der mittels __builtin_alloca und dynamischer Arrays erhaltene Speicher also wie eine lokale Variable, mitsamt den bekannten Regeln für den Gültigkeitsbereich.
Insbesondere darf dieser Speicher nicht mit return an die darüberliegende Funktion zurückgegeben werden, weil er dann nicht mehr gültig ist und ein Zugriff darauf zu einem Laufzeitfehler führt!
Der Speicherbereich ist dort gültig, wo auch die Adresse einer 'normalen' lokalen Variablen gültig wäre, wenn diese an der gleichen Stelle definiert würde.
Das Programm/der Algorithmus muss daher beim Beschreiten dieses Wegs darauf angepasst sein.
Verwendung:
void function (size_t num_data)
{
// data_t hat man irgendwo selber definiert, oder es ist ein elementarer Typ
data_t * const p = (data_t * const) __builtin_alloca (num_data * sizeof (data_t));
// Mach was mit p[0] ... p[num_bytes-1]
...
}
oder mittels eines dynamischen Arrays:
void function (size_t num_data)
{
// data_t hat man irgendwo selber definiert, oder es ist ein elementarer Typ
data_t p[num_data];
// Mach was mit p[0] ... p[num_bytes-1]
...
}
C++
Aus Effizienzgründen sollte der Einsatz von C++ sehr kritisch betrachtet werden. Ansonsten ist zu C++ nicht viel zu sagen. Als Treiber verwendet man wie immer avr-gcc. Standard-Endungen für C++ sind .c++ und .cpp. Bei anderen Endungen teilt man mit -x c++ mit, daß es sich um C++ Dateien handelt.
Interrupt-Service-Routinen (ISRs) sind C-Funktionen und werden definiert wie gehabt. Siehe auch Interrupts.
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
#if defined (__cplusplus)
extern "C" {
#endif /* __cplusplus */
SIGNAL (SIG_NAME)
{
/* machwas */
}
INTERRUPT (SIG_NAME)
{
/* mach was */
}
#if defined (__cplusplus)
}
#endif /* __cplusplus */
__cplusplus ist ein Standard GCC-Builtin-Define.
Code-Beispiele
Dieser Abschnitt enthält Code-Schnippsel für avr-gcc. Es werden Besonderheiten besprochen, die für avr-gcc zu beachten sind.
Dieser Abschnitt ist kein Tutorial zur C-Programmierung und keine Einführung in die Programmiersprache C im allgemeinen. Dafür sei auf einschlägige Tutorials/Bücher verwiesen.
Zugriff auf Special Function Registers (SFRs)
Zugiff auf Bytes und Worte
Auf SFRs wird generell über deren Adresse zugegriffen:
// Liest den Inhalt von SREG an Adresse 0x5f unsigned char sreg = *((unsigned char volatile*) 0x5f);
Das bedeutet in etwa: "Lies ein flüchtiges (volatile) Byte (unsigned char) von Adresse 0x5f". Der Speicherinhalt von SFRs ist flüchtig, denn er kann sich ändern, ohne daß avr-gcc dies mitbekommt. Daher muss bei jedem C-Zugriff auf ein SFR dieses wirklich gelesen/geschrieben werden, was der Qualifier volatile sicherstellt. Ansonst geht der Compiler u.U. davon aus, daß der Inhalt bekannt ist und verwendet einen alten, in einem GPR befindlichen Wert.
Um lesbaren, weniger fehleranfälligen und unter AVRs halbwegs portierbaren Code zu erhalten, gibt es Makrodefinitionen im Conroller-spezifischen Header ioxxxx.h, der neben anderen Dingen mit avr/io.h includet wird:
#include <avr/io.h> ... // SREG lesen uint8_t sreg = SREG; ... /// SREG schreiben SREG = sreg;
Die Bezeichner der SFRs sind die gleichen wie im Manual. Evtl verschafft ein Blick in den Header Klarheit. Dieser befinden sich in
<AVR_INSTALL_DIR>/avr/include/avr/io****.h
Dieser Zugriff geht auch für 16-Bit Register wie TCNT1, für die eine bestimmte Reihenfolge für den Zugriff auf Low- und High-Teil eingehalten werden muss: avr-gcc generiert die Zugriffe in der richtigen Reihenfolge.
uint16_t tcnt1 = TCNT1;
Zu beachten ist, daß dieser Zugriff nicht atomar erfolgt. Das Lesen/Schreiben mehrbytiger Werte muss vom Compiler in mehrere Byte-Zugriffe zerlegt werden. Zwischen diesen Zugriffen kann ein Interrupt auftreten, was zu fehlerhaften Resultaten führen kann. Entsprechende Codestücke müssen daher atomar gehalten werden!
Zugriff auf einzelne Bits
Zugriff auf Bits geht wie gewohnt mit den Bitoperationen & (and), | (or), ^ (xor) und ~ (not)
Wieder gibt es Defines in den AVR-Headern, mit denen man Masken für den Zugriff erhalten kann, etwa:
/* GIMSK / GICR */ #define INT1 7 #define INT0 6 #define IVSEL 1 #define IVCE 0
Masken ergeben sich durch Schieben von 1 an die richtige Position:
// Ports B_0 und B_1 als Ausgang DDRB |= (1<<PB0) | (1<<PB1);
erzeugt
87 b3 in r24, 0x17 83 60 ori r24, 0x03 87 bb out 0x17, r24
Etwas anders sieht der Code aus, wenn die Bits einzeln gesetzt werden und das Register im bitadressierbaren Bereich liegt (SRAM 0x20 bis 0x3f resp. I/O 0x0 bis 0x1f):
// Ports B_0 und B_1 als Ausgang DDRB |= (1<<PB0); DDRB |= (1<<PB1);
erzeugt
b8 9a sbi 0x17, 0 b9 9a sbi 0x17, 1
Auch hier ist zu beachten, daß es Probleme geben kann, wenn nicht atomarer Code erzeugt wird, weil der AVR-Befehlssatz nicht mehr hergibt:
// toggle PORT B_0: wechseln 0 <--> 1 PORTB ^= (1<<PB0);
ergibt
88 b3 in r24, 0x18 ; Wenn hier ein Interrupt auftritt, in dessen ISR PORTB verändert wird, ; dann wird die Änderung durch die letzte Instruktion wieder überschrieben! 91 e0 ldi r25, 0x01 ; dito 89 27 eor r24, r25 ; dito 88 bb out 0x18, r24
Interrupts
Um zu kennzeichnen, daß es sich bei einer Funktion um eine Interrupt Sevice Routine (ISR) handelt, gibt es spezielle Attribute. Diese brauchen nicht explizit hingeschrieben zu werden, ebensowenig wie die genaue Nummer des Interrupt Requests (IRQ). Dafür gibt es die Includes und die Makros:
#include <avr/io.h>
#include <avr/signal.h>
SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
{
/* ISR-Code */
}
INTERRUPT (SIG_OUTPUT_COMPARE1B)
{
/* ISR-Code */
}
Dadurch wird die Funktion mit dem richtigen Prolog/Epilog erzeugt, und es wird ein Eintrag in die Interrupt-Vektortabelle gemacht – bei obigem Beispiel also zwei Einträge.
Die Schreibweise des Signal-Names muss genau die sein wie im Header, das schliesst auch Leerzeichen ein! Nicht alle GCC-Versionen bringen Fehler/Warnung, wenn die Schreibweise nicht stimmt.
SIGNAL (SIG_OUTPUT_COMPARE1A ) // !!! Macht NICHT das, was man will (Blank am Ende)!!!
- SIGNAL
- Mit Ausführung einer ISR deaktiviert die AVR-Hardware die Interrupts, sodaß die ISR nicht durch andere Interrupt-Anforderungen unterbrochen wird. Beim Verlassen der ISR werden Interrupts wieder aktiviert. Tritt während der ISR ein IRQ auf, wird diese erst nach Beenden des ISR-Codes ausgeführt. Der Interrupt geht also nicht verloren. Zwischen zwei ISRs wird zusätzlich mindestens ein Befehl des normalen Programm-Codes abgearbeitet.
- INTERRUPT
- Früh im ISR-Prolog werden mit sei die von der AVR-Hardware temporär deaktivierten Interrupts reaktiviert. Dadurch kann die ISR von einer IRQ unterbrochen werden. Das bietet die Möglichkeit, so etwas wie Interrupt-Priorisierung nachzubilden, was AVRs selbst nicht können. Weiterhin kann man schneller auf bestimmte Ereignisse reagieren. Tritt während der ISR ein anderer IRQ auf, der schnell bedient werden muss, kann sofort der dringende ISR-Code ausgeführt werden. Ansonsten (Verwendung von SIGNAL) würde der Code erst ausgeführt werden, nachdem die aktuelle ISR beendet ist.
Dauert die ISR zu lange und wird sie nochmals von ihrem eigenen IRQ unterbrochen, stürzt man ab.
Nachschlagen kann man den Namen in
- <GCC_HOME>/avr/include/avr/ioxxxx.h
Interrupts aktivieren
Damit eine ISR überhaupt zur Ausführung kommt, müssen drei Bedingungen erfüllt sein
- Interrupts müssen global aktiviert sein
- Der entsprechen IRQ muss aktiviert worden sein
- Das zum IRQ gehörende Ereignis muss eintreten
#include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> ... // enable OutputCompareA Interrupt für Timer1 TIMSK |= (1 << OCIE1A); // disable OutputCompareA Interrupt für Timer1 TIMSK &= ~(1 << OCIE1A); // Interrupts aktivieren sei(); // Interrupts abschalten cli();
Sperrt man eine Code-Sequenz durch Einschachteln in ein cli/sei Paar (man macht das Codestück "atomar", also ununterbrechbar), gehen währenddessen keine Interrupt-Anforderungen verloren. Die entsprechenden IRQ-Flags bleiben gesetzt, und nach dem sei werden die IRQs in der Reihenfolge ihrer Prioritäten abgearbeitet. Ausnahme ist, wenn in einem atomaren Block der selbe IRQ mehrfach auftritt. Der ISR-Code wird dann trotzdem nur einmal ausgeführt.
default Interrupt
Für nicht implementierte Interrupts macht avr-gcc in die Vektortabelle einen Eintrag, der zu __bad_interrupt (definiert im Startup-Code crt*.o) springt und von dort aus weiter zu Adresse 0. Dadurch läuft der AVR wieder von neuem los, wenn ein Interrupt auftritt, zu dem man keine ISR definiert hat – allerdings ohne die Hardware zurückzusetzen wie bei einem echten Reset.
Möchte man diesen Fall abfangen, dann geht das über eine globale Funktion namens __vector_default:
#include <avr/signal.h> SIGNAL (__vector_default) ...
Damit wird von __bad_interrupt aus nicht nach Adresse 0 gesprungen, sondern weiter zu __vector_default, welches durch SIGNAL oder INTERRUPT den üblichen ISR-Prolog/Epilog bekommt.
So kann man z.B. eine Meldung ausgeben, eine Warnlampe blinken, in einer Endlosschleife landen, oder über den Watchdog einen richtigen Hardware-Reset auslösen, siehe auch Abschnitt "Reset auslösen".
ISR mit eigenem Prolog/Epilog
Wenn man in einer ISR komplett eigenes Zeug machen will, dann definiert man eine nackte Funktion. Mit naked befreit man die Routine vom Standard-Prolog/Epilog.
Dabei ist darauf zu achten, daß die ISR mit reti (return from interrupt) zurückkehrt und evtl. verwendete Register und den Status (SREG) sichert.
#include <avr/io.h>
void __attribute__ ((naked))
SIG_OVERFLOW0 (void)
{
/* Port B.6 = 0 */
/* Diese Instruktion verändert nicht das SREG und kein anderes Register */
/* so daß der eigentliche Code nur 1 Befehl lang ist */
__asm__ __volatile (
"cbi %0, %1" "\n\t"
"reti"
:
: "M" (_SFR_IO_ADDR (PORTB)), "i" (6)
);
}
Die ISR sieht dann so aus:
__vector_9: c6 98 cbi 0x18, 6 18 95 reti
Wiederum kann man als Funktionsname __vector_default nehmen, um nicht-implementierte IRQs abzufangen:
void __attribute__ ((naked)) __vector_default (void) ...
SRAM, Flash, EEPROM: Datenablage am Beispiel Strings
Die Programmiersprache C kennt selber keine Strings; das einzige, was C bekannt ist, ist der Datentyp char, der ein einzelnes Zeichen repräsentiert.
Darstellung in C
Ein String im Sinne von C ist ein Array von Charactern bzw. ein Zeiger auf den Anfang des Arrays. Die einzelnen Zeichen folgen im Speicher direkt aufeinander und werden in aufsteigenden Adressen gespeichert. Am String-Ende folgt als Abschluss der Character '\0', um das Ende zu kennzeichnen. Dies ist besonders bei der Berechnung des Speicherplatzes für Strings zu berücksichtigen, denn für die 0 muss auch Platz reserviert werden.
Bestimmen der Stringlänge
/* Bestimmt die Laenge des Strings ohne die abschliessende '\0' zu zaehlen */
unsigned int strlength (const char *str)
{
unsigned int len = 0;
while (*str++)
len++;
return len;
}
Die Stringlänge kann auch mit der Standard-Funktion strlen bestimmt werden, deren Prototyp sich in string.h befindet:
#include <string.h> size_t strlen (const char*);
String im Flash belassen
Oftmals werden Strings nur zu Ausgabezwecken verwendet und nicht verändert. Verwendet man Sequenzen der Gestalt
char *str1 = "Hallo Welt!"; char str2[] = "Hallo Welt!";
dann werden die Strings im SRAM abgelegt. Im Startup-Code werden die Strings vom Flash ins SRAM kopiert und belegen daher sowohl Platz im SRAM als auch im Flash. Wird ein String nicht verändert, braucht er nicht ins SRAM kopiert zu werden. Das spart Platz im knapp bemessenen SRAM. Allerdings muss anders auf den String zugegriffen werden, denn wegen der Harvard-Architektur des AVR-Kerns kann avr-gcc anhand der Adresse nicht unterscheiden, ob diese ins SRAM, ins Flash oder ins EEPROM zeigt.
#include <avr/pgmspace.h>
const prog_char str3[] = "Hallo Welt!";
unsigned int strlen_P (const prog_char *str)
{
unsigned int len = 0;
while (1)
{
char c = (char) pgm_read_byte (str);
if ('\0' == c)
return len;
len++;
str++;
}
}
void foo()
{
unsigned int len;
len = strlen_P (str3);
len = strlen_P (PSTR("String im Flash"));
}
String ins EEPROM legen
Dies geht nach dem gleichen Muster, nach dem Strings ins Flash gelegt werden. Der Zugriff wird vergleichsweise langsam, denn der EEPROM ist langsamer als SRAM bzw. Flash.
#include <avr/eeprom.h>
const char str4[] __attribute__ ((section(".eeprom"))) = "Hallo Welt!";
unsigned int strlen_EE (const char *str)
{
unsigned int len = 0;
while (1)
{
char c = (char) eeprom_read_byte (str);
if ('\0' == c)
return len;
len++;
str++;
}
}
Reset auslösen
Falls ein Reset per Software ausgelöst werden soll, dann geht das am besten über den Watchdog. Einfach nur an den RESET-Punkt an Adresse 0 zu springen mit
goto *((void**) 0);
initialisiert zwar den Controller von neuem, aber es macht keinen wirkliches RESET mit Zurücksetzen der Hardware und allen I/O-Registern.
Durch den Watchdog kann man ein 'richtiges' RESET-Signal erzeugen lassen, so daß die AVR-Hardware genau so initialisiert ist, wie nach einem externen RESET. So kann man z.B. via UART ein RESET-Kommando schicken. Allerdings lässt sich der Watchdog nur minimal auf 15ms einstellen:
#include <avr/wdt.h> #include <avr/interrupt.h> ... cli(); // Interrupts global abschalten wdt_enable (WDTO_15MS); // Watchdog aufziehen auf 15ms while (1); // warten, bis er zubeisst...
Welches Ereignis einen RESET ausgelöst hat, kann man im Register MCUCSR (MCU Control and Status Register) erfahren. Es gibt 4 mögliche RESET-Quellen:
- Power-On Reset
- External Reset
- Brown-Out Reset
- Watchdog Reset
Soll der Inhalt von Variablen einen Reset überleben – eine Variable also nicht initialisiert werden – dann geht das so:
#include <avr/io.h>
// status informiert z.B. darüber, ob wir selber den Watchdog ausgelöst haben
// oder nicht, oder andere Informationen
unsigned char status __attribute__ ((section (".noinit")));
void main (void)
{
// Wert von MCUSCR merken, möglichst früh im Programm
unsigned char mcucsr = MCUCSR;
// MCUCSR zurücksetzen
MCUCSR = 0;
// Watchdog-Reset
if (mcuscr & (1 << WDRF))
{
// status auswerten
}
// Power-On Reset: status auf definierten Wert setzen
if (mcuscr & (1 << PORF))
{
status = 0;
}
// status auswerten
...
}
Zufall
"Echte" Zufallszahlen zu generieren ist leider nicht möglich, hierzu muss man externe Hardware wie einen Rauschgenerator verwenden. Funktionen wie rand und random basieren auf algebraischen Verfahren, die eine gute Verteilung der gelieferten Werte haben. Werden diese Funktionen mit dem selben Startwert (seed) initialisiert, liefern sie auch immer die gleiche Folge. In diesem Sinne sind die Werte nicht zufällig sondern nur scheinbar zufällig und "wüst umherhüpfend".
Um einen zufälligen Startwert zu erhalten, kann man den uninitialisierten Inhalt des SRAM verwenden, das nach dem power-up keinen definierten Zustand hat.
Startwert (seed) besorgen
Am einfachsten geht dies, indem man eine Variable in die Sektion .noinit lokatiert und den Wert liest:
unsigned long seed __attribute__ ((section (".noinit")));
Etwas bessere Resultate erhält man, wenn man den ganzen Inhalt des nicht verwendeten SRAMs zur Bildung der seed heranzieht. Das Symbol __heap_start wird übrigens im standard Linker-Script definiert, RAMEND ist ein Makro aus ioxxxx.h:
Das Beispiel interpretiert den SRAM-Inhalt als unsigned short Werte und berechnet die seed, indem die einzelnen Werte mit exor "überlagert" werden.
#include <avr/io.h>
unsigned short get_seed()
{
unsigned short seed = 0;
unsigned short *p = (unsigned short*) (RAMEND+1);
extern unsigned short __heap_start;
while (p >= &__heap_start + 1)
seed ^= * (--p);
return seed;
}
Pseudozufall in der avr-libc
In der avr-libc finden sich Funktionen, um Pseudo-Zufallszahlen zu erhalten bzw. um Startwerte für die Algorithmen zu setzen:
#include <stdlib.h>
Prototypen und Defines:
#define RAND MAX 0x7FFF int rand (void); void srand (unsigned int seed); long random (void); void srandom (unsigned long seed);
Frühe Codeausführung vor main()
Mitunter ist es notwendig, Code unmittelbar nach dem Reset auszuführen, noch bevor man in main() mit der eigentlichen Programmausführung beginnt. Das kann zB zur Bedienung eines Watchdog-Timers erforderlich sein.
Nach einen Reset und vor Aufruf von main werden Initialisierungen ausgeführt wie
- setzen des Stackpointers
- Vorbelegung globaler Datenobjekte: Daten ohne Initializer werden zu 0 initialisert (Section .bss). Für Daten mit Initializer (Section .data) werden die Werte aus dem Flash ins SRAM kopiert.
- Initialisierung von Registern wie R1, in dem bei avr-gcc immer die Konstante 0 gehalten wird.
Im Linker-Script werden Sections von .init0 bis .init9 definiert, die nacheinander abgearbeitet werden. Erst danach wird main betreten. Um Code früh auszuführen, legt man die Funktion in eine dieser Sections:
/* !!! never call this function !!! */
void __attribute__ ((naked, section (".init3")))
code_init3 (void)
{
/* Code */
}
Zu beachten ist dabei
- Eine so definierte Funktion darf keinesfalls aufgerufen werden!
- Zuweisungen wie i=0; ergeben vor .init3 inkorrekten Code, da vor Ende von .init2 Register R1 noch nicht mit 0 besetzt ist, avr-gcc aber davon ausgeht, daß es eben diesen Wert enthält.
- Lokale Variablen müssen in Registern liegen, denn vor Ende von .init2 ist der Stackpointer noch nicht initialisiert. Zudem ist die Funktion naked, hat also insbesondere keinen Prolog, der den Framepointer (Y-Register) setzen könnte, falls er benötigt wird.
- Gegebenenfalls ist daher die Verwendung von inline-Assembler angezeigt oder die Implementierung in einem eigenen Assembler-Modul, das dazu gelinkt wird. Der erzeugte Code ist im List-File zu überfrüfen.
- Werden mehrere Funktionen in die gleiche init-Section gelegt, ist die Reihenfolge ihrer Ausführung nicht spezifiziert und i.a. nicht die gleiche wie in der Quelle.
Unbenutzte init-Sections haben die Nummern 0, 1, 3 und 5 bis 8. Die verbleibenden werden vom Startup-Code verwendet:
- .init2
- Initialisieren von R1 mit 0 und setzen des Stackpointers
- .init4
- Kopieren der Daten vom Flash ins SRAM (.data) und löschen von .bss
- .init6
- C++ Konstruktoren
- .init9
- Sprung zu main
Includes
Die mit
#include <...>
angegebenen Includes werden von avr-gcc in den mit der Option '-I' anegegenen Pfaden gesucht. Dem Compiler bekannt ist der Pfad <GCC_HOME>/avr/include. Gibt man z.B. an
#include <stdio.h>
dann wird automatisch in diesem Verzeichnis nach stdio.h gesucht. In dem Verzeichnis stehen Standard-Includes die benötigt werden, wenn man libc-Funktionen oder mathematische Funktionen verwendet. AVR-spezifische Dinge stehen im Unterverzeichnis avr, etwa:
#include <avr/io.h>
Als Pfad-Separator wird immer ein / verwendet, auch auf Windows-Betriebssystemen! Also kein \ !
Standard
ctype.h character conversion macros and ctype macros
errno.h provides symbolic names for various error codes
inttypes.h Use [u]intN_t if you need exactly N bits.
These typedefs are mandated by the C99 standard.
math.h mathematical functions
setjmp.h The C library provides the setjmp() and longjmp() functions
to jump directly to another (non-local) function.
stdio.h Standard IO facilities
stdlib.h Declares some basic C macros and functions as defined by
the ISO standard, plus some AVR-specific extensions
string.h perform string operations on NULL terminated strings
AVR-spezifisch
Die AVR-spezifischen Includes finden sich wie gesagt im Unterverzeichnis avr. Die meisten dort befindlichen Header wird man nie direkt durch Angabe im C-File erhalten, sondern durch Angabe von
#include <avr/io.h>
Dadurch werden z.B. genau der I/O-Header eingebunden, der zum AVR-Modell passt, also avr/iom8.h für ATMega8, avr/iotn2313 für ATTiny2313, avr/io2313.h für AT90S2313, etc.
Verantwortlich dafür ist der Schalter '-mmcu=xxx'.
Obwohl diese Header nicht explizit angegeben werden müssen, kann ein Blick dorthin hilfreich sein, um die Namen von SFRs oder Signals nachzuschlagen. Diese Header werden im folgenden nicht alle einzeln aufgelistet. Ihre Namen sind immer 'avr/io*.h', für ATMega avr/iom*.h' und für ATTiny 'avr/iotn*.h'.
avr/boot.h Bootloader Support avr/crc16.h Prüfsumme CRC16 avr/delay.h Verzögerungsschleife - loops for small accurate delays avr/eeprom.h EEPROM-Routinen avr/ina90.h Kompatibilität mit IAR-AVR-Compiler avr/interrupt.h sei(), cli(), ... avr/io.h --> inttypes.h, io*.h avr/io*.h SFRs, SIG_****, SPM_PAGESIZE, RAMEND, XRAMEND, E2END, FLASHEND avr/parity.h Parität avr/pgmspace.h Zugriff aufs Flash: Byte lesen, PROGMEM, prog_char, prog_uint8_t, ... avr/portpins.h Makros für Port-Pins avr/signal.h Makros SIGNAL() und INTERRUPT(), ... avr/sleep.h Power-Safe avr/twi.h I2C avr/wdt.h Watchdog
Optimierungen, Tipps & Tricks
Beim Programmieren in C möchte man sich möglichst wenig mit der Codeerzeugung selbst auseinandersetzen. Man verwendet ja gerade deshalb einen Compiler und programmiert nicht in Assembler, weil man sich nicht um Register-Belegungen o.ä. kümmern will, sondern nur um die zu lösende Aufgabe. GCC erzeugt zwar recht guten Code, aber er ist nicht perfekt. Gerade auf Systemen wie AVR mit nur sehr begrenzten Resourcen muss man daher dem Compiler hilfreich zur Seite stehen, wenn man noch dichteren/schnelleren Code erhalten möchte.
Um das Ergebnis zu beurteilen, hilft ein Blick ins Listfile. Siehe dazu auch die Abschnitte "Listfile erstellen" und "Die Größe ermitteln" im Hallo Welt für AVR.
Optimierungsgrad
Als Optimierungsgrad erweist sich -Os (Optimize for Size) als der beste, evtl. noch -O2. Ohne Angabe eines Optimierungsgrades wird nicht optimiert, was gleichbedeutend mit der Option -O0 ist. Abzuraten ist von der maximalen Optimierung -O3, die wegen function inlining und loop unrolling zu sehr breitem Code führt und für AVR absolut nicht angesagt ist.
Vermeide printf, scanf, malloc
Funktionen von diesem Kaliber sind die absoluten Platz- und Zeitfresser.
Alternativen findet man reichlich in der avr-libc wie itoa und atoi. Und für malloc und Konsorten ist das Compiler-Builtin __builtin_alloca eine effiziente Alternative, siehe auch im Abschnitt "Dynamische Speicherallokierung".
Konstante Strings ins Flash
Konstante Strings wie sie zu Ausgabezwechen Verwendung finden werden im Programm oft nicht verändert und brauchen nicht SRAM zu belegen (und damit auch Flash, von wo aus sie vom Startup-Code ins SRAM kopiert werden), sondern gehören ins Flash!
Entsprechende Routinen, um auf Strings die im Flash liegen zuzugreifen, tragen die Suffix _P, wie z.B. strcmp_P mit dem Prototyp
extern int *strcmp_P (char *, const prog_char *)
Die Implementierungen befinden sich in der avr-libc.
Anwendung:
#include <avr/pgmspace.h>
const prog_char str_p[] = "Ein String im Flash";
const char str2_p[] PROGMEM = "Noch ein String im Flash";
...
// String im SRAM mit String im Flash vergleichen
if (!strcmp_P (str_sram, str_p))
{
// mach was bei Gleichheit
}
...
}
Sprungtabelle
Genauso macht man auch eine Sprungtabelle, um anhand von Kommando-Strings dazugehörige Funktionen ausführen zu lassen:
#include <avr/pgmspace.h>
int func1 (int arg)
{
...
}
#define TEXT_LEN 15
// Die Kommandostruktur
typedef struct
{
int (*func)(int); // Zeiger auf die auszuführende Funktion
int arg; // das Argument, das mitübergeben wird
char text[1+TEXTLEN]; // Text, maximal TEXT_LEN Zeichen lang
} command_t;
// Das Array mit den Kommandos.
// Die funcx sind vom Prototyp
// int funcx (int arg);
const command_t commands[] PROGMEM =
{
{ func1, 0, "Befehl 1" },
{ func2, 3, "Befehl für func2" }
};
// Sucht in commands[] nach text und führt gegebenenfalls
// die dazugehörige Funktion funcx mit Argument arg aus.
// Liefert den Rückgabewert von funcx
// oder -1, falls text nicht gefunden wurde.
int execute (const char *text)
{
// Schleifenvariable
unsigned char i;
// Wandert durch das Array mit Kommando-Strukturen
const command_t * cmd = commands;
// sizeof wird von gcc ausgewertet und ist wie eine Konstante,
// denn beide sizeofs sind zur Compilezeit bekannt
for (i=0; i < sizeof(commands) / sizeof(command_t); i++)
{
// Ist das der gesuchte String?
if (strcmp_P (text, cmd->text))
{
// Nein, dann weitersuchen
cmd++;
continue;
}
// Ja
int (*func)(int), arg;
// Dann Funktionszeiger und Argument besorgen,
func = (int(*)(int)) pgm_read_word (& cmd->func);
arg = (int) pgm_read_word (& cmd->arg);
// Funktion ausführen und deren Wert zurückliefern
return func (arg);
}
// text ist nicht in commands
return -1;
}
Nachteil dabei ist, daß jeder String den maximalen Platz von TEXT_LEN+1 Zeichen belegt. Falls man da noch weiter sparen will, dann kann man die Strings wieder ins Flash legen und ihre Adresse in der Struktur merken. Dadurch belegt ein String nur noch Länge+3 Zeichen (+3 wegen 1 Endezeichen und 2 Bytes für seine Adresse). Die Definition der Tabelle wird aber umständlicher, weil jeder String einzeln angegeben werden muss:
#include <avr/pgmspace.h>
// Die Kommandostruktur
typedef struct
{
...
char *text; // Zeiger auf Text
} command_t;
const prog_char str_1[] = "Befehl 1";
const prog_char str_2[] = "Befehl für func2";
const command_t commands[] PROGMEM =
{
{ func1, 0, str_1 },
{ func2, 3, str_2 }
};
// Sucht in commands[] nach text und führt gegebenenfalls
// die dazugehörige Funktion funcx mit Argument arg aus.
// Liefert den Rückgabewert von funcx
// oder -1, falls text nicht gefunden wurde.
int execute (const char *text)
{
// Schleifenvariable
unsigned char i;
// Wandert durch das Array mit Kommando-Strukturen
const command_t * cmd = commands;
// sizeof wird von gcc ausgewertet und ist wie eine Konstante,
// denn beide sizeofs sind zur Compilezeit bekannt
for (i=0; i < sizeof(commands) / sizeof (command_t); i++)
{
const prog_char * text_P;
// Liest die Startadresse von str_x
text_P = (const prog_char *) pgm_read_word (& cmd->text);
// Ist das der gesuchte String?
if (strcmp_P (text, text_P))
{
...
Lokale Variablen verwenden
Beim Manipulieren globaler Variablen kann es günstig sein, diese in eine lokale Variable zu kopieren, dort zu verändern, und sie danach wieder zu schreiben
char var;
void foo1()
{
var++;
if (var > 10)
var = 1;
}
Dadurch wird einmal unnötig gespeichert (der dritte Befehl kann vermieden werden).
foo1: lds r24,var ; *movqi/4 [length = 2] subi r24,lo8(-(1)) ; addqi3/2 [length = 1] sts var,r24 ; *movqi/3 [length = 2] cpi r24,lo8(11) ; cmpqi/2 [length = 1] brlt .L3 ; branch [length = 1] ldi r24,lo8(1) ; *movqi/2 [length = 1] sts var,r24 ; *movqi/3 [length = 2] .L3: ret
Indem man eine lokale Variable (var2) verwendet für die Änderung von var vermeidet man dies:
char var;
void foo2()
{
char var2 = var;
var2++;
if (var2 > 10)
var2 = 1;
var = var2;
}
Dadurch wird erst am Ende gespeichert. var2 lebt in Register r24.
foo2: lds r24, var ; *movqi/4 [length = 2] subi r24,lo8(-(1)) ; addqi3/2 [length = 1] cpi r24,lo8(11) ; cmpqi/2 [length = 1] brlt .L2 ; branch [length = 1] ldi r24,lo8(1) ; *movqi/2 [length = 1] .L2: sts var, r24 ; *movqi/3 [length = 2] ret
Bei diesem einfachen Beispiel spart man lediglich eine Instruktion. Bei komplexeren Rechnungen oder längeren Datentypen kann es aber durchaus lohnender sein, in lokale Register zu kopieren.
Arithmetik
Daten zerlegen/zusammensetzen
In systemnahen Programmen hat man oft was Problem, auf die einzelnen Bytes oder Bitfelder einer grösseren Datenstruktur zuzugreifen. Indem man sich ein Komposit baut, das die gewünschten Strukturen überlagert, kann man effizient z.B. auf Bytes zugreifen. Ausnahme sind Bitfelder, deren Verwendung etwas breiten Code ergibt. Bitfelder "von Hand" zu manipulieren, ist da manchmal effizienter, führt jedoch zu schlecht lesbarem Code.
typedef ... foo_t;
typedef union
{
unsigned char byte[4]; // Zugriff als Bytes (8 Bit)
unsigned short word[2]; // Zugriff als Words (16 Bit)
signed long slong; // Zugriff als signed long (32 Bit)
struct // Zugriff auf einzelne Bitgruppen
{
unsigned bit_0_3 : 4;
unsigned bit_4_8 : 5;
unsigned bit_9_21 : 13;
unsigned bit_22_31: 10;
};
foo_t foo; // Zugriff als foo-Struktur
} data_t;
...
{
data_t data;
data.b[2] = 12; // setzt byte 2 auf 12
data.bit_4_8 = 0x1f; // setzt bits 4..8 (5 Stück) alle auf 1
int anInt = data.foo.anInt; // liest ein Feld von foo (hier ein int)
...
}
libgcc2 verwenden
In der libgcc2 sind einige Arithmetik-Routinen in Assembler implementiert. Dazu gehören ein paar Algorithmen zu Division (mit Rest) und Multiplikation.
Von diesen Algorithmen werden durch die avr-libc jedoch nur zwei Strukturen und Funktionen veröffentlicht: div_t und ldiv_t resp. die Funktionen div() und ldiv(). Siehe dazu deine Dokumentation zur avr-libc. Damit kann man Quotient und zusätzlich den Rest bei einer Division 16/16 bzw. 32/32 berechnen lassen; den Rest bekommt man quasi kostenlos als Nebenprodukt. Das ist praktisch, wenn man z.b. eine Zahl in Dezimaldarstellung umwandeln möchte oder von/nach BCD.
Zusätzlich zu den via avr-libc veröffentlichten Funktionen gibt es aber noch Routinen, die z.B. auf 8-Bit-Werten operieren oder mit unsigned Typen und dementsprechend effizienter sind.
Beispiel: Umwandeln nach Dezimalstring
Hier ein Beispiel, das Division mit Rest für unsigned short verwendet, um eine 16-Bit-Zahl in Dezimaldarstellung zu wandeln:
// Struktur definieren und Funktion bekannt machen
typedef struct
{
unsigned short quot;
unsigned short rem;
} udiv_t;
extern udiv_t udiv (unsigned short, unsigned short) __asm__("__udivmodhi4");
// 5 Ziffern und evtl. noch eine führende 0
#define DIGITS 6
// +1 wegen String-Ende (wird im Startup auf 0 gesetzt)
char string[DIGITS+1];
// Wandelt zahl in Dezimaldarstellung um.
// Der return-Wert zeigt irgendwo ins string[]-Array.
// string[] wird verändert.
char* toString (unsigned short zahl)
{
// s zeigt auf das Ende von string
// string wird von hinten nach vorne gefüllt
char *s = string + DIGITS;
// qrem enthält Quotient (quot) und Rest (rem) der Divisionen
udiv_t qrem = {.quot = zahl};
do
{
// Division mit Rest durch 10
// quot: Ergebnis für den nächsten Durchlauf
// rem: Rest ist die Ziffer im 10er-System
qrem = udiv (qrem.quot, 10);
// Ziffer in Zeichen wandeln und speichern
*(--s) = '0' + qrem.rem;
}
while (0 != qrem.quot);
// Falls eine führende '0' gespeichert wurde: weg damit
// ausser zahl war selbst schon 0
if (*s == '0' && *(s+1) != '\0')
s++;
return s;
}
Falls man eine Division und/oder Rest für 8-Bit braucht, dann geht für unsigned analog.
Beispiel: BCD-Umrechnung
Wandeln einer 8-Bit-Zahl 0 <= num < 100 nach BCD
typedef struct
{
unsigned char quot; // Quotient
unsigned char rem; // Rest (remainder)
} udiv8_t;
extern udiv8_t udiv8 (unsigned char, unsigned char) __asm__ ("__udivmodqi4");
// Wandelt num nach BCD um, 0 <= num <= 99
// return-Wert ist dann 0x0 <= return <= 0x99
unsigned char to_bcd (unsigned char num)
{
udiv8_t qrem = udiv8 (num, 10);
return (unsigned char) (qrem.quot << 4) | qrem.rem;
}
Division durch Multiplikation
Vermeiden von float und double
Dateien (WinAVR)
WinAVR bringt wesentlich mehr mit als nur avr-gcc:
- Binutils:
- Assembler: avr-as
- Linker: avr-ld
- Tools: avr-size, avr-objdump, avr-objcopy, avr-nm, ...
- Debugger: (avr-gdb mit Oberfläche insight)
- Bibliothek: avr-libc inclusive Dokumentation
- Progger: avrdude, uisp
- AVR-Simlator: (simulavr),
- Programmers Notepad (kleiner Editor)
- Demo-Projekte
- LED an PWM
- TWI
- viele Linux-Tools wie make, grep, sed, tar, etc.
- ...
Verzeichnisbaum (Auszug):
. avr-gcc Installations-Verzeichnis ./avr/include Standard Includes ./avr/include/avr Includes AVR-spezifisch ./avr/lib Startup-Code, Libs (avr2) ./avr/lib/avr3 " (avr3) ./avr/lib/avr4 " (avr4) ./avr/lib/avr5 " (avr5) ./avr/lib/ldscripts Linker-Skripte ./bin Programme (avr-gcc.exe, giveio.sys, ... ./doc Doku (HTML + pdf) ./doc/avr-libc avr-libc ./doc/avrdude-xxx avrdude ./doc/simulavr-xxx simulavr ./doc/uisp-xxx uisp ./examples Beispiel-Projekte ./examples/demo PWM mit AT90S2313 ./examples/twitest I2C mit ATMega ./info info pages ./man man pages ./mfile mfile ./pn Programmers Notepad ./utils/bin bzip2, diff, gawk, grep, make, sed, tar, ...
Fallstricke und häufige Fehler
Tippfehler
Tippfehler können immer passieren. Besonders fies ist es, wenn der Tippfehler nicht zu einer Warnung oder zu einer Fehlermeldung führt, weil der entstandene Code korrekter C-Code ist.
Ein ; zu viel
Ein reflexartig eingetippter oder nach Ändeungen stehen gebliebener ; hat schon so manches Programm ausgeknockt:
if (a == 0);
{
/* mach was */
}
Wenn a == 0 ist, dann wird ; ausgeführt (also im Endeffekt garnichts). Danach kommt der Block, der im if stehen sollte. Der wird immer ausgeführt, denn er gehört nicht mehr zum if.
Zuweisung statt Vergleich
if (a = 0)
{
/* mach was */
}
Zuerst wird a = 0 gesetzt und dann überprüft, ob die if-Bedingung erfullt ist. Der Wert ist aber immer 0, was nicht erfüllt bedeutet. Der nachfolgende Block wird nie betreten.
Abhilfe schafft, sich angewohnen zu schreiben
if (0 == a)
Wenn man dann eine Zuweisung eintippt, gibt's einen Fehler.
Signal/Interrupt-Name vertippt oder Leerzeichen zu viel
SIGNAL (SIG_OVEFRLOW0)
{
/* mach was */
}
Nicht alle Compiler-Versionen meckern da. Der ISR-Code wird nicht in die Interrupt-Tabelle eingetragen. Kommt es zum Interrupt, dann landet man in RESET.
Nicht-atomarer Code
Verwendet man in einem Programm IRQs (Interrupts) und ändert in der ISR (Service Routine) ein Datum (Variable, SFR, ...), dann wird diese Änderung möglicherweise überschrieben, wenn die IRQ zu einem ungünstigen Zeitpunkt auftritt. Ein Beispiel, das zeigt, was passieren kann, findet sich im Abschnitt "Zugriff auf einzelne Bits". Ein weiteres Beispiel ist das Lesen, Schreiben oder Testen einer mehrbytigen Variable:
int volatile i; ... if (0 == i)
Weil i länger als 1 Byte ist, kann es nicht in einem Befehl gelesen werden; daher kann während des Lesens eine IRQ auftreten, in deren ISR der Wert von i verändert wird. Der obige Code könnte etwa so assembliert werden:
; i wird vom SRAM in das Registerpaar r24:r25 geladen ; low-Teil laden lds r24,i ; high-Teil laden ; wenn hier eine IRQ zuschlägt, in der i verändert wird, ist der Registerinhalt korrupt lds r25,(i)+1 or r24,r25 brne ...
Natürlich können auch komplexere Datenstrukturen von diesem Phänomen betroffen sein. Besonders unangenehm an dieser Klasse von Fehlern ist, daß sie nur sporadisch auftauchen und man sie daher selbst mit einem guten Debugger sehr schlecht orten kann, da die zugehörige Codestelle fast immer korrekt abgearbeitet wird.
Entweder man macht den ganzen betroffenen Block ununterbrechbar (atomar):
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
...
unsigned char sreg = SREG; // Das sollte UNBEDINGT eine lokale Variable sein,
// sonst müßte man explizit auf den STACK pushen.
// Sonst wäre nämlich diese Programmstelle nicht reentrant, was
// recht tückisch sein kann.
cli();
if (0 == i)
{
i = 1;
SREG = sreg;
}
else
{
SREG = sreg;
return;
}
...
oder je nach Programmstruktur sichert man den Wert, z.B. in eine lokale Variable.
Mangelnde C-Kenntnis
Warnung ignoriert
- "Wieso soll das Probleme machen? Das ist doch nur eine Warnung!"
Warnungen zur Compile-Zeit werden gerne zu Fehlern zur Laufzeit. Letztere sind deutlich schwerer zu finden, als angewarnten Code zu korrigieren.
void foo (long*);
void bar (int *p)
{
foo (p+1);
// Was soll das sein?!
// ((long*) p) + 1 oder
// (long*) (p + 1)
}
> avr-gcc -c -o prog.o prog.c prog.c: In function `bar': prog.c:5: warning: passing arg 1 of `foo' from incompatible pointer type
Array-Index
Informatiker am Bahnhof:
- "0, 1, 2, ... Wo ist mein dritter Koffer?!"
Gleiches gilt für Arrays:
#define NUM 10; int a[NUM]; // für die N Werte a[0] ... a[N-1]
Ein Zugriff auf a[N] greift igrdendwo hin. Wahlweise liest man Schrott oder überschreibt andere Daten, die in der Nähe liegen, und plötzlich seltsame Werte enthalten.
Bitweise vs. Logische Operatoren
Die Operatoren AND, OR und NOT gibt es in C in zwei Ausprägungen
- bitweise
- Die Operatoren ^, |, &, ~, |=, ^=, &=, |= operieren bitweise. Der entsprechende Operator wird also auf alle Bits des Wertes parallel angewandt und das Ergebnis für ein Bit ist unabhängig vom Inhalt der anderen Bits.
- logisch
- Die Operatoren ||, &&, !, &&=, ||= operieren auf dem ganzen (int) Wert und berücksichtigen nur, ob der Wert 0 (false) oder ungleich 0 (true) ist.
Dementsprechend liefert && i.d.R. ein anderes Ergebnis als &:
if (a && b) // erfüllt, wenn a!=0 und b!=0 if (a & b) // erfüllt, wenn in a und b an der gleichen Stelle ein Bit gesetzt ist
Ein Verwechseln bzw. unkorrektes Einsetzen der Operatoren gibt also ein falsches Programm.
TRUE ist nicht 1
Da C die Begriffe TRUE und FALSE eigentlich nicht kennt, wurde schon öfter beobachtet, daß folgendes definiert wurde:
#define TRUE 1 #define FALSE 0
solange man damit nur Schalter setzt und abfragt, ist dagegen nichts zu sagen.
a = TRUE; b = FALSE;
if ( (a == TRUE) && (b == FALSE)) {.."this is true"..}
wenn man aber dann schreibt
if ( (a & b) == TRUE) {.."this is true"..}
kann man einen herbe Enttäuschung erleben. Man müßte für ein richtiges Ergebnis schreiben
if ( (a & b) != FALSE) {.."this is true"..}
Damit ist aber eine gute Lesbarkeit endgültig dahin.
Besser sind Definition wie
#define FALSE (0!=0) #define TRUE (0==0)
denn damit gilt einerseits, daß für alle boolschen Werte einschliesslich dieser Konstanten der Zusammenhang x = !!x besteht. Mit der allerersten Definition hat man das unerwünschte Ergebnis TRUE != !FALSE. Andererseits kann man direkt gegen diese Konstanten vergleichen:
a = (x < y); ... if (a == TRUE) // oder die 'klassische' Variante: if (a)
Ein , anstatt . in Konstante
In C sowie im angloamerikanischen Sprachraum werden Dezimalbrüche mit einem . (Punkt) geschrieben und nicht wie im Deutschen mit einem , (Komma):
float pi; pi = 3,14; // *AUTSCH* soll wohl heissen 3.14
Die zweite Zeile besteht aus zwei durch ein Komma getrennten Anweisungen, so daß das ganze etwa gleichbedeutend ist mit
float pi; pi = 3; 14;
Jedenfalls ist es korrekter C-Code! Die 14; ist ein Ausdruck, der nicht weiter gebraucht wird und daher wegfällt, da er im Gegensatz zu einer void-Funktion keine Wirkung hat. Man rechnet also mit dem Wert 3 für [math]\pi[/math].
Das falsche Komma hat auch schon so manchen ebay-Freak aufs Kreuz gelegt...
Führende 0 in Konstanten
In C kennzeichnet eine führende 0 bei einer Zahlenkonstante, daß die Zahl oktal dargestellt ist. Somit ist 010 nicht gleich 10.
if (a == 030) // ist a gleich 24?
Warteschleife
Siehe dazu auch Warteschleife.
Abkürzungen und Bezeichnungen
- GCC
- GNU Compiler Collection
- gcc
- GNU C-Compiler
- GPR
- General Purpose Register
- ISR
- Interrupt Service Routine
- IRQ
- Interrupt Request
- Prolog/Epilog
- Code am Anfang/Ende jeder Funktionen/ISR, der dazu dient, verwendete Register zu sichern, den Stack-Frame für lokale Variablen anzulegen (falls benötigt), Stackpointer zu setzen, zurück zu springen (ret, reti), etc.
- SFR
- Special Function Register
- Target
- Zielsystem, in unserem Falle avr
Siehe auch
- Avr
- Atmel
- Compiler
- Sourcevergleich
- WinAVR
- Hallo Welt für AVR (Blinky) - ein erstes Beispiel für avr-gcc
- C-Codebeispiele
Weblinks
- Offizielle Homepage von GCC (en)
- GCC in der deutschen Wikipedia
- WinAVR-Projekt bei sourceforge.net (en)
- avr-gcc und toolchain als Linux-Paket bei sourceforge.net (en)
- avr-gcc-Tutorial auf mikrocontroller.net
- Tipps zu Build und Installation von avr-gcc, binutils und avr-libc unter Linux bei linuxfocus.org
- avr-gcc bei avrfreaks.net (en)
- Nützliche GCC Runtime-Libary
ToDo
- inline asm
- optimizing
Autor
--SprinterSB 11:27, 7. Dez 2005 (CET)
