Relativ neu ist das OmniWheel-Prinzip, welches in einigen verschiedenen Implementationen zu finden ist. OmniWheels sind spezielle Räder, welche sich in eine Richtung wie normale Rader verhalten, in eine andere aufgrund ihrer Rollen jedoch widerstandsarm gleiten. Auf der Umlauffläche eines Hauptrades sind dabei weitere, meist tonnenförmige Hilfsräder angebracht, deren Drehachsen im rechten Winkel zur Drehachse des Hauptrades liegen. Dies erlaubt in der Anwendung, dass Räder auch, ohne sich gegenseitig zu behindern, nichtparallel benutzt werden können; ein Differential wird nicht benötigt. Das am weitesten verbreitete System setzt Räder ein, bei denen die Radachse um 90 Grad zur Achse der Rollen verdreht ist.
Die Räder werden im Winkel von 120 Grad zueinander angeordnet, wodurch ein solcher Roboter in jede beliebige Richtung ohne die Notwendigkeit, sich zu drehen, fahren kann. Die einzelnen Kräfte, die die Räder auf den Untergrund ausüben, können für die Gesamtberechnung einfach vektoriell addiert werden.
Wird das Hauptrad angetrieben, blockieren die Hilfsräder und dienen als Lauffläche des Hauptrades. Wird der Antrieb gestoppt und das Fahrzeug in eine andere Richtung bewegt, beispielsweise durch ein zweites, im rechten Winkel angebrachtes, Omniwheel, drehen sich die Hilfsräder und minimieren somit den Reibungswiderstand des Rades. Durch diese Art der Konstruktion wird eine schnelle Fortbewegung in nahezu jedem Winkel zur Laufrichtung des Hauptrades ermöglicht. Das Einparken ist damit kein Problem mehr.
Autor/en
- Frank
Siehe auch
Webblinks
- Omnidirectional Control,Raul Rojas
- Holonomic Control of a robot
- Models for DC Motors,Raul Rojas
- Fotogallery eines RN-Users - tyranno robterus
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