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Rasenmaehroboter Test

Ohne Interrupts

Hier eine der einfachsten Möglichkeiten, den Harware-UART von AVR zu nutzen. Die Empfangs- und Sendefunktionen sind so kurz, daß sie am besten als inline-Funktionen definiert werden. Auf Zeichen bzw. Ereignisse zu warten bezeichnet man auch als "polling".

C-Datei

Der USART wird Initialisiert als UART mit dem Datenformat 8N1 (8 Datenbits, kein Parity, 1 Stopbit).

Teilweise haben die Register andere Namen, etwa wenn mehr als ein USART vorhanden ist. Dann Gibt es Register UBRR0L, UBRR1L, etc.

uart.c 

#include "uart.h"

#define BAUDRATE 38400

void uart_init()
{
    uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/(16*BAUDRATE) - 1);
 
    UBRRH = (uint8_t) (ubrr>>8);
    UBRRL = (uint8_t) (ubrr);
 
    // UART Receiver und Transmitter anschalten 
    // Data mode 8N1, asynchron 
    UCSRB = (1 << RXEN) | (1 << TXEN);
    UCSRC = (1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);

    // Flush Receive-Buffer (entfernen evtl. vorhandener ungültiger Werte) 
    do
    {
        UDR;
    }
    while (UCSRA & (1 << RXC));
}

Benutzer-Schnittstelle und Header

Im Header uart.h werden die Funktionen veröffentlicht und stehen in anderen Modulen zur Verfügung:

extern void uart_init()
Initialisiert den UART und aktiviert Receiver und Transmitter.
static inline int uart_putc (const uint8_t c)
Sendet das Zeichen c über den UART. Der return-Wert ist immer 1.
static inline uint8_t uart_getc_wait()
Wartet bis zum nächsten Empfang bzw. liefert das empfangene Zeichen.
static inline int uart_getc_nowait()
Schaut nach, ob ein Zeichen empfangen wurde und liefert dieses gegebenenfalls als int zurück (Wertebereich ist 0...255). Wurde nichts empfangen, wird -1 geliefert.

Die Defines F_CPU und BAUDRATE geben die Taktrate des AVR sowie die Baudrate an. Dabei hat F_CPU nur rein informativen Character, es ändert die CPU-Frequenz nicht! Der Define für F_CPU kann man in die Quelle dazu schreiben, oder man gibt einen Wert per Kommandozeile/Makefile an mit -DF_CPU=...

uart.h 

#ifndef _UART_H_
#define _UART_H_

#include <avr/io.h>

extern void uart_init();

static inline int
uart_putc (const uint8_t c)
{
    // Warten, bis UDR bereit ist für einen neuen Wert 
    while (!(UCSRA & (1 << UDRE)))
        ;

    // UDR Schreiben startet die Übertragung 
    UDR = c;

    return 1;
}

static inline uint8_t
uart_getc_wait()
{
    // Warten, bis etwas empfangen wird 
    while (!(UCSRA & (1 << RXC)))
        ;

    // Das empfangene Zeichen zurückliefern 
    return UDR;
}

static inline int
uart_getc_nowait()
{
    // Liefer das empfangene Zeichen, falls etwas empfangen wurde; -1 sonst 
    return (UCSRA & (1 << RXC)) ? (int) UDR : -1;
}

#endif /* _UART_H_  */

Mit Interrupts

Benutzer-Schnittstelle und Header

Im Header uart.h werden die Funktionen veröffentlicht und stehen in anderen Modulen zur Verfügung. Das Interface ist das gleiche wie beim Polling.

extern void uart_init()
Initialisiert den UART und aktiviert Receiver und Transmitter sowie den Receive-Interrupt. Die Ein- und Ausgebe-FIFO werden initialisiert. Das globale Interrupt-Enable-Flag (I-Bit in SREG) wird nicht verändert.
extern int uart_putc (const uint8_t c)
Speichert das Zeichen c in der Ausgabe-Warteschlange. Der return-Wert ist 1, falls das Zeichen in die FIFO eingetragen wurde, und 0, falls die Ausgabe-FIFO voll ist. Der UART DATA-Interupt wird aktiviert, der die Zeichen aus der Ausgabe-FIFO über den UART verschickt.
extern uint8_t uart_getc_wait()
Liefert das nächste empfangene Zeichen aus der Eingabe-FIFO bzw. wartet darauf, falls die FIFO leer ist.
extern int uart_getc_nowait()
Schaut nach, ob ein Zeichen empfangen wurde und liefert dieses gegebenenfalls als int zurück (Wertebereich ist 0...255). Wurde nichts empfangen, wird -1 geliefert.
static inline void uart_flush()
Wartet, bis die Übertragung fertig ist.
uart.h
#ifndef _UART_H_
#define _UART_H_

#include <avr/io.h>

extern void uart_init();
extern int uart_putc (const uint8_t);
extern uint8_t uart_getc_wait();
extern int     uart_getc_nowait();

static inline void uart_flush()
{
	while (UCSRB & (1 << UDRIE));
}

#endif /* _UART_H_ */

C-Datei

Dateikopf und Initialisierung

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "uart.h"
#include "fifo.h"

#define BAUDRATE 38400

// FIFO-Objekte und Puffer für die Ein- und Ausgabe 

#define BUFSIZE_IN  0x40
uint8_t inbuf[BUFSIZE_IN];
fifo_t infifo;

#define BUFSIZE_OUT 0x40
uint8_t outbuf[BUFSIZE_OUT];
fifo_t outfifo;

void uart_init()
{
    uint8_t sreg = SREG;
    uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/(16*BAUDRATE) - 1);

    UBRRH = (uint8_t) (ubrr>>8);
    UBRRL = (uint8_t) (ubrr);

    // Interrupts kurz deaktivieren 
    cli();

    // UART Receiver und Transmitter anschalten, Receive-Interrupt aktivieren 
    // Data mode 8N1, asynchron 
    UCSRB = (1 << RXEN) | (1 << TXEN) | (1 << RXCIE);
    UCSRC = (1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);

    // Flush Receive-Buffer (entfernen evtl. vorhandener ungültiger Werte) 
    do
    {
        // UDR auslesen (Wert wird nicht verwendet) 
        UDR;
    }
    while (UCSRA & (1 << RXC));

    // Rücksetzen von Receive und Transmit Complete-Flags 
    UCSRA = (1 << RXC) | (1 << TXC);

    // Global Interrupt-Flag wieder herstellen 
    SREG = sreg;

    // FIFOs für Ein- und Ausgabe initialisieren 
    fifo_init (&infifo,   inbuf, BUFSIZE_IN);
    fifo_init (&outfifo, outbuf, BUFSIZE_OUT);
}

Interrupt-Routinen

// Empfangene Zeichen werden in die Eingabgs-FIFO gespeichert und warten dort 
SIGNAL (SIG_UART_RECV)
{
    _inline_fifo_put (&infifo, UDR);
}

// Ein Zeichen aus der Ausgabe-FIFO lesen und ausgeben 
// Ist das Zeichen fertig ausgegeben, wird ein neuer SIG_UART_DATA-IRQ getriggert 
// Ist die FIFO leer, deaktiviert die ISR ihren eigenen IRQ. 
SIGNAL (SIG_UART_DATA)
{
    if (outfifo.count > 0)
       UDR = _inline_fifo_get (&outfifo);
    else
        UCSRB &= ~(1 << UDRIE);
}

Ein- und Ausgabe

Die Ein- und Ausgebefunktionen machen nichts weiter, als die empfangenen/zusendenden Zeichen aus der FIFO zu lesen/in die FIFO zu schreiben. 

int uart_putc (const uint8_t c)
{
    int ret = fifo_put (&outfifo, c);
	
    UCSRB |= (1 << UDRIE);
	 
    return ret;
}

int uart_getc_nowait ()
{
    return fifo_get_nowait (&infifo);
}

uint8_t uart_getc_wait ()
{
    return fifo_get_wait (&infifo);
}

Weitere Routinen

Einen String senden

Übergeben wird die Start-Adresse des Strings. Die Zeichenkette wird solange durchlaufen und die Zeichen ausgegeben, bis eine '\0' (Stringende-Marke) gelesen wird. 

#include <avr/interrupt.h>  // Wird nur gebraucht bei der Interrupt-Version 
#include "uart.h"

// Einen 0-terminierten String übertragen. 
void uart_puts (const char *s)
{
    do
    {
        uart_putc (*s);
    }
    while (*s++);
}

// Ein Zeilenumbruch, abhängig davon, was die Gegenstelle haben will 
// Windows: "rn" 
// Linux  : "n" 
// MacOS  : "r" 
#define CR "\r\n"

char text[] = "Hallo Welt." CR;

int main()
{
    uart_init();
    sei();   // Wird nur gebraucht bei der Interrupt-Version 

    uart_puts (text);
    uart_puts ("Hallo Welt!" CR);

    return 0;
}

Einen konstanten String senden

Unveränderliche Strings brauchen kein Platz im SRAM zu verschwenden, man lässt sie im Flash (wo sie sonst ebenfalls stehen für die SRAM-Initialisierung). 

#include <avr/interrupt.h>   // Wird nur gebraucht bei der Interrupt-Version
#include <avr/pgmspace.h>
#include "uart.h"

void uart_puts_P (PGM_P s)
{
    while (1)
    {
        unsigned char c = pgm_read_byte (s);
        s++;
        if ('\0' == c)
            break;
        uart_putc (c);
    }
}

// Ein Zeilenumbruch, abhängig davon, was die Gegenstelle haben will
// Winwows: "\r\n"
// Linux  : "\n"
// MacOS  : "\r"
#define CR "\r\n"

const prog_char text_p[] = "Hallo Welt." CR;

int main()
{
    uart_init();
    sei();   // Wird nur gebraucht bei der Interrupt-Version

    uart_puts_P (text_p);
    uart_puts_P (PSTR("Hallo Welt!" CR));

    return 0;
}

Siehe auch

WebLinks

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