Eine tolle Vision. Bei der praktischen Umsetzung würde ich gerne mitmachen...
Aber: Viel von dem bisher Beschriebenen sind nach meinem Verständnis keine Zellen mehr, sondern bereits zusammengesetzte Module! Um zellulare Bots zu bauen, muß daher meiner Meinung nach zwingend die Betrachtung/Entwicklung der Roboterelektronik von der Mechanik getrennt werden.
Beispiel: Eine Bewegungszelle (der Teil logischer Funktionalität, der für Bewegung zuständig ist) bekommt von der Gehirnzelle (der Teil logischer Funktionalität, der für die Erfüllung der gestellten Aufgabe zuständig ist) nur mitgeteilt "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...".
Die Bewegungszelle führt nun diese Bewegung aus, und dabei muß es egal sein, ob ein Schrittmotor, ein Linearmotor, ein Winkelservo, ein Hydraulikzylinder oder was auch immer angesteuert wird... und hier liegt die größte Schwierigkeit: Die Bewegungszelle muß alle vorhandenen Antriebselemente steuern können, da ihr vorher nicht bekannt ist, was verwendet wird (ob sie Rad, Bein oder Kranarm ist...)!
Die Bewegungszelle weiß, wieviel Zeit ihr für die Ausführung dieser Bewegung bleibt. Ihre Rückmeldung an die Gehirnzelle besteht nur aus "OK" (Aufgabe in vorgegebener Zeit erledigt), "ERR" (Störung der gesamten Bewegungszelle) oder "NOxx" (Aufgabe aus verschiedenen Gründen nur teilweise erledigt, xx ist der Erfüllungsgrad in Prozent).
Auf diese Art bleiben nur wenige Roboterzellen übrig:
- Bewegungszelle (s.o.)
- Gehirnzelle (s.o.)
- Sensorzelle (zuständig für die Ansteuerung beliebiger (!) Sensoren sowie die Auswertung deren Ergebnisse)
- Stromversorgungszelle (zuständig für Batterien, Solarversorgung, externe Ladeströme etc.)
- Kommunikationszelle (Ermitteln und Erkennen der eigenen Position sowie Mensch-Roboter-Schnittstelle)
Der Rest ist (wenn auch mit viel Elektrik) für mich aber Mechanik. Muß zwar sein, ist aber nicht unbedingt zellularer Roboter... Auf diesem Weg kannst Du (sofern die Mechanik stimmt) mit
- zwei Bewegungszellen sowie je einer der anderen Zellen einen kettengetriebene Planierraupe,
daraus aber auch
- mit vier zusätzlichen Bewegungszellen einen Hexabot zur kameragestützten Geländeerkundung
bauen.
--Williwilli 13:27, 25. Jul 2008 (CEST)
(Hier komme ich leider mit dem Editor nicht so zurecht. Vielleicht sollten wir die Diskussion in das Forum verlegen)
Du schreibst: Eine tolle Vision. Bei der praktischen Umsetzung würde ich gerne mitmachen...
Ich fände es toll, wenn Du mithelfen würdest.
Du schreibst: Aber: Viel von dem bisher Beschriebenen sind nach meinem Verständnis keine Zellen mehr, sondern bereits zusammengesetzte Module!
Ja und nein: Jede Zelle hält die Schnittstellendefinition ein, hat aber ihre eigenen Stärken und Schwächen. So gibt es für die Stromversorgung eigene Zellen, für die Logil ebenfalls, für die Beweglichkeit, für ...
Du schreibst: Um zellulare Bots zu bauen, muß daher meiner Meinung nach zwingend die Betrachtung/Entwicklung der Roboterelektronik von der Mechanik getrennt werden.
Das hatte ich in dem anderen Forum (Roboterschwarm) ebenfalls noch nicht verstanden ...
Du schreibst: Beispiel: Eine Bewegungszelle (der Teil logischer Funktionalität, der für Bewegung zuständig ist) bekommt von der Gehirnzelle (der Teil logischer Funktionalität, der für die Erfüllung der gestellten Aufgabe zuständig ist) nur mitgeteilt "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...". Die Bewegungszelle führt nun diese Bewegung aus, und dabei muß es egal sein, ob ein Schrittmotor, ein Linearmotor, ein Winkelservo, ein Hydraulikzylinder oder was auch immer angesteuert wird...
Aber warum denn? Der logische Teil (Controller) ist mittlerweile so kostengünstig, dass ich ihn einfach zur Mechanik dazunehme. Dann kann man Mechanik, Motorik u.s.w. optimal aufeinander abstimmen und eine möglichst kostengünstige Zelle erstellen. Die hält jedoch ebenfalls die Schnittstellendefinition ein: die Gehirnzelle meldet der Bewegungszelle immer nur "...bewege dich um 100 Einheiten vorwärts...", egal ob die Bewegungszelle die Zelle für Schrittmotor, Linearmotor, Winkelservo, Hydraulikzylinder oder was auch immer ist. Es gibt einfach für jeden Typ eine andere Zelle, die auf Schnittstelleneben aber gleich aussehen ...
Du schreibst: und hier liegt die größte Schwierigkeit: Die Bewegungszelle muß alle vorhandenen Antriebselemente steuern können, da ihr vorher nicht bekannt ist, was verwendet wird (ob sie Rad, Bein oder Kranarm ist...)!
Die Bewegungszelle ist das Antriebselemente und kennt sich mit diesem bestends aus ... Andere Antriebselemente kennt sie jedoch nicht.
Du schreibst: Auf diese Art bleiben nur wenige Roboterzellen übrig
Ja, ja und nochmals ja!
Du schreibst: Der Rest ist (wenn auch mit viel Elektrik) für mich aber Mechanik. Muß zwar sein, ist aber nicht unbedingt zellularer Roboter...
Das kapiere ich mal wieder nicht. --ZellRobi 17:32, 26. Jul 2008 (CEST)
Du schreibst: Vielleicht sollten wir die Diskussion in das Forum verlegen
Hab ich unter "Allgemeines zum Thema Roboter » Roboterzellen" gemacht...
--Williwilli 10:04, 28. Jul 2008 (CEST)
