Frank (Diskussion | Beiträge) (→Orientierung in natürlicher Umgebung) |
Frank (Diskussion | Beiträge) (→Ortung durch Berührung) |
||
| Zeile 16: | Zeile 16: | ||
Die sogenannte natürliche Umgebung ist dabei in vielen Fällen speziell im Indoor-Bereich kaum von der Natur geschaffen, es sind hier vor allem Wände, Türen, Möbel. Sie wird nur so genannt, weil sie andererseits nicht zur Orientierung geschaffen wurde. | Die sogenannte natürliche Umgebung ist dabei in vielen Fällen speziell im Indoor-Bereich kaum von der Natur geschaffen, es sind hier vor allem Wände, Türen, Möbel. Sie wird nur so genannt, weil sie andererseits nicht zur Orientierung geschaffen wurde. | ||
| − | ===Ortung durch Berührung=== | + | ===Ortung durch Berührung=== |
| + | |||
| + | Üblicherweise sind das Mikro-Schalter, die über eine Stoßstange (="BUMPER") den passiven oder aktiven Kontakt mit einem Hindernis erkennen. | ||
| + | * Aktiver Kontakt - der Robby ist beim Fahren drangestoßen (Tischbein) | ||
| + | *Passiver Kontakt - Irgendwas hat den Robby berührt, z.B. die Hauskatze | ||
| + | |||
| + | Den Unterschied kann der Roboter nur feststellen, wenn er seine momentane Bewegungsrichtung weiß und berücksichtigt. | ||
| + | |||
| + | Bei einfachen Systemen wird meist so vorgegangen: | ||
| + | :Bumper rechts: etwas nach links drehen | ||
| + | :Bumper links: etwas nach rechts drehen | ||
| + | :Beide Bumper: umdrehen | ||
| + | |||
===Berührungslose Ortung=== | ===Berührungslose Ortung=== | ||
Version vom 17. November 2005, 15:36 Uhr
Unter Navigation bezeichne man das sich Zurechtfinden in einem geografischen Raum, um einen bestimmten Ort zu erreichen. Die Tätigkeit des Navigierens besteht aus drei Teilbereichen:
- Bestimmen der geografischen Position durch Ortung nach verschiedensten Methoden
- Berechnen des Weges zum Ziel und
- Führung des Fahrzeugs zu diesem Ziel, also vor allem das Halten des optimalen Kurses
Es ist also eine zentrage Aufgabe beim Bau von Robotern. Es ist sogar das Thema das einen besonders großen Reiz auf die Bastler ausübt.
Inhaltsverzeichnis
Ein mobiler Roboter der durch Bewegung mit seiner Umgebung in Kontakt tritt, braucht Sensoren zur Orientierung und er wird auch eine einfache Navigation durchführen.
Orientierung in natürlicher Umgebung
Im einfachsten Fall werden es Berührungssensoren sein, mit denen der Roboter feststellt, ob ein Hindernis direkt vor ihm oder in seiner Reichweite ist. Auch beim Einsatz von komplexeren Sensoren zur berührungslosen Orten von natürlichen Hindernissen sind einfache Kontaktsensoren zur Unterstützung sinnvoll. Mit diesen Sensoren kann eine Orientierung aufgebaut werden, wenn Objekte der natürlichen Umgebung erkannt und in der Position registriert werden. Sie können beispielsweise in eine Karte eingetragen werden. Die sogenannte natürliche Umgebung ist dabei in vielen Fällen speziell im Indoor-Bereich kaum von der Natur geschaffen, es sind hier vor allem Wände, Türen, Möbel. Sie wird nur so genannt, weil sie andererseits nicht zur Orientierung geschaffen wurde.
Ortung durch Berührung
Üblicherweise sind das Mikro-Schalter, die über eine Stoßstange (="BUMPER") den passiven oder aktiven Kontakt mit einem Hindernis erkennen.
- Aktiver Kontakt - der Robby ist beim Fahren drangestoßen (Tischbein)
- Passiver Kontakt - Irgendwas hat den Robby berührt, z.B. die Hauskatze
Den Unterschied kann der Roboter nur feststellen, wenn er seine momentane Bewegungsrichtung weiß und berücksichtigt.
Bei einfachen Systemen wird meist so vorgegangen:
- Bumper rechts: etwas nach links drehen
- Bumper links: etwas nach rechts drehen
- Beide Bumper: umdrehen
Berührungslose Ortung
Siehe auch
