Sensorarten

Welche Sensorarten gibt es

Damit sich ein Roboter in seiner Umgebung bewegen kann, ohne an Hindernisse anzustoßen, und damit er ein Ziel finden und ansteuern kann, muß er irgendwie seine Umwelt "wahrnehmen". Hauptanwendung für diese Informationen aus der Umwelt ist die Navigation

Bumpers

Als Bumpers bezeichnet man eine Art Stoßstange, die einen Mikro-Switch auslöst.

http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/microschalter.jpg

Die Auswertung erfolgt am besten digital an einem Pin mit Pull-up Widerstand. Man kann den Eingang pollen (abfragen), aber auch einen Interrupt auslösen lassen. -->

Whiskers (Fühler)

Das sind flexible Kunststoff-Streifen von ca. 10 cm Länge, eigentlich für Datenhandschuhe vorgesehen. Aber man kann sie auch als Fühler einsetzen, und daher auch für die Kollisions-Sensorik verwenden. Beim Verbiegen steigt der Widerstand an.

%center%http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/flexs_200.jpg

Um zu messen, wird mit einem zweiten Widerstand ein Spannungsteiler aufgebaut, der dann mit einem Analog-Eingang einen Grad der Verbiegung erkennen läßt. -->

Incremental-Geber

Dienen zur Erfassung von Drehzahl bzw. der Messung von Wegstrecken

Drehgeber Sharp GP1A30

%center%http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/gp1a30.jpg

Beim Sharp GP1A30 handelt es sich um eine Gabellichtschranke mit inkrementaler Drehgeberfunktion. Im Gegensatz zu herkömmlichen Gabellichtschranken können mit dieser sowohl Drehzahl als auch Drehrichtung ermittelt werden. Notwendig sind dafür nur 2 digitale Ports. Verzichtet man auf die Auswertung der Drehrichtung, reicht nur ein Port. Der Sensor hat den Vorteil das die Signale bereits TTL kompatibel sind und direkt an ein Controllerboard angeschlossen werden können. Ein Beispielprogramm zu RN-Control findet man hier

http://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=category&cat_id=30

http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/GP1A30.gif

Die Auswertung inkrementaler Drehgeber ist recht einfach. Ein Ausgang liefert einen Impuls pro Markierung (Scheibe auf der Welle). Prüft man bei jedem Impuls (Flanke) noch gleichzeitig den aktuellen Pegel des zweiten Ausganges, so kann daraus die Drehrichtung abgeleitet werden.

Der Signalverlauf an den Sensorausgängen ist phasenversetzt:

http://www.roboternetz.de/wiki/uploads/Main/inkremental1.gif

Optische Sensoren

Helligkeit

!!! Anwendung Die Hauptanwendung solcher Sensoren ist, den hellsten Fleck im Raum zu finden. Dies ist auch Teil vieler Roboterwettbewerbe. (Robo Callenge (2002 sic!), 'Ein Platz an der Sonne')

Solche Sensoren können einfache LDRs oder Photodioden bzw. Phototransistoren sein. LDRs haben den Vorteil, dass sie relativ hoch aussteuern, der große Nachteil ist aber, dass diese Sensoren ziemlich Wärmeempfindlich und etwas träge. Photodioden und Phototransistoren aheb den Vorteil, dass sie sehr genau sind, aber nicht besonders hoch aussteuern. Diese sollte man evtl. über einen OpAmp verstärken.

http://www.alscomposants.com/boutique/images_produits/vMPY7P510.jpg

Ein Typischer LDR, der LDR07

http://www.diotronic.com/images/productos/optoelectronica/bpw42.jpg

Der BPW42, ein typischer Phototransistor.

Dioden kenne ich jetzt keine in dem Farbbereich.

Die Suche nach dem Hellsten Fleck im raum ist wie ich finde ein gutes Einsteigerthema!

'-by tobimc-'

Ultraschall Sensoren

Ultraschallsensoren SRF04 und SRF08

SRF08 Programmbeispiel

Kompaß

Kompaß-Modul CMPS03

Temperatur

Temperatur-Sensor LM75 Programm Beispiel