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c't-Bot

Einleitung

Der c't-Bot ist ein Projekt der Computerzeitschrift c't aus dem Heise-Verlag. Neben dem realen Roboter gibt es zudem eine Simulation unter Java, den c't-Sim. Über seine UART kann auch der c't-Bot mit dem c't-Sim Daten austauschen.

Der c't-Bot besteht aus einer kreisrunden Alu-Plattform in den Abmessungen einer CD (~12cm). Darauf sitzt die ebenfalls kreisrunde Grundplatine mit der Steuerung. Als Antrieb dienen 2 Faulhaber Getriebemotoren, an denen jeweils ein Alu-Rad montiert ist. Als Stützrad besitzt der c't-Bot einen Teflon-Gleitpin. Das Gehirn des c't-Bots bildet ein AVR RISC ATmega32 der Firma Atmel. Dieser verfügt über 32KB Flash, 2KB RAM und 1KB EEPROM und wird mit 16MHz getaktet. Programmiert wird der c't-Bot in C. Als Entwicklungsumgebung wurde Eclipse gewählt, weil damit sowohl der c't-Bot in C, als auch der c't-Sim in Java unter einer Entwicklungsumgebung programmiert werden kann.

An Sensoren besitzt der c't-Bot neben 2 Sharp GP2D12 Distanzsensoren, 7 CNY70 als Liniensensor, Abgrunddetektoren, Radencoder und Klappensensor, sowie einen optischen Maussensor zur Wegstreckenmessung. Zudem besitzt er noch zwei Lichtsensoren und eine Lichtschranke für die optionale Transportklappe.

Technische Daten

Mikrocontroller: Atmel AVR RISC ATmega32 mit 16MHz

32 kB Flash
2 kB RAM
1 kB EEPROM
Alternativ:
Atmel AVR RISC ATmega644 mit 16MHz
64 kB Flash
4 kB RAM
2 kB EEPROM

Sensoren: 2 Distanzsensoren (Sharp GP2D12)

2 Abgrunddetektoren (CNY70)
1 Liniensensor (2 × CNY70)
2 Radencoder (CNY70 mit Schmitt-Trigger), Auflösung 60 Impulse pro Rad-Umdrehung
1 optischer Maussensor (Agilent A2610), Auflösung 400dpi in X- und Y-Richtung
2 Lichtsensoren (LDR)
1 Lichtschranke (Sharp ISF471) (für das Transportfach)
1 Klappensensor (CNY70) (für die optionale Transportklappe)

Aktoren: 1 LN293D Motortreiber

2 Faulhaber Getriebemotoren 2619 006 SR mit 33:1 Untersetzung
1 Servo (optional für die Transportklappe)
8 LEDs über Porterweiterung
8 Enable Leitungen über Porterweiterung, um einzelne Sensoren an-und abzuschalten
1 LCD-Modul (optional) über Porterweiterung

Kommunikation: UART mit TTL Pegel (optional RS232-Modul, USB-Modul oder WLAN-Modul)

Infrarot Empfänger für Fernbedienung

Schnittstellen: I2C

SPI

Programmer: Standard ISP (6 oder 10 poliger Anschluß), oder seriell über Bootloader
Abmessungen: (L × B × H) 120 × 120 × 120 mm
Stromversorgung: 6 Volt für Motoren und Servos (ungeregelt), 5 Volt für Elektronik (geregelt)

5 × AA Mignon-Batterien oder Akkus
6V Steckernetzteil (Umschalter zwischen Netz- und Batteriebetrieb)

Gewicht: ca. 500 g (inkl. Akkus oder Batterien)

ca. 600 g (inkl. LCD-Modul)

Vertrieb: Segor Electronics

Der Bausatz

Elektronik
Platinen
Mechanik

Erweiterungen

Folgende Erweiterungen für den c't-Bot wurden bereits realisiert:

  • LCD Modul mit 4 × 20 Zeichen
  • RS232-Modul,
  • USB-2-Bot Adapter,
  • Ultraschall Sensor SRF10
  • Transportklappe mit Servo,
  • WLAN Modul,
  • SD/MMC-Card Erweiterung

Folgende Erweiterung sind geplant:

Autor(en)

M_a_r_v_i_n

Siehe auch

Weblinks