Diskussion:PID-Regler

Frage an den Autor WASTE zur Codeumsetzung PID- Algorithmus :

1) Mit welchen Startwerten muss der Algorithmus nach der Differenzengleichungsmethode gestartet werden (erster Berechnungsschritt) ?

      esum=0   e-ealt=0   ?

Müsste der Code nicht wie folgt aussehen:

RESET: esum:=0;

      flag:=0;
      .....

INT: e:=w-x;

      y:=Kp*e+Ki*Ta*esum;
      if flag <> 0 then y:=y+Kd/Ta*(e-ealt)
      flag:=1;
      esum:=esum+e; eine Summe entsteht erst ab 2. Abtastung
      ealt:=e;

      Der erste Wert wäre also y1=Kp*e1 + 0

2) Kann die Begrenzung der Summe(+-400)entfallen, wenn Gleitkommaarithmetik eingesetzt wird, und Überlauf ausgeschlossen ist ?

Mit freundlichem Gruß M. Richter