Aus RN-Wissen.de
Frage an den Autor WASTE zur Codeumsetzung PID- Algorithmus :
1) Mit welchen Startwerten muss der Algorithmus nach der Differenzengleichungsmethode gestartet werden (erster Berechnungsschritt) ?
esum=0 e-ealt=0 ?
Müsste der Code nicht wie folgt aussehen:
RESET: esum:=0;
flag:=0;
.....
INT: e:=w-x;
y:=Kp*e+Ki*Ta*esum;
if flag <> 0 then y:=y+Kd/Ta*(e-ealt)
flag:=1;
esum:=esum+e; eine Summe entsteht erst ab 2. Abtastung
ealt:=e;
Der erste Wert wäre also y1=Kp*e1 + 0
2) Kann die Begrenzung der Summe(+-400)entfallen, wenn Gleitkommaarithmetik eingesetzt wird, und Überlauf ausgeschlossen ist ?
Mit freundlichem Gruß
M. Richter
Es ist oft günstiger und geht schneller wenn Du solche Fragen im Forum postetst und dort den Wiki Artikel verlinkst , also hier:
http://www.roboternetz.de/phpBB2/
WASTE liest da oft mit.
--Frank 13:50, 12. Okt 2006 (CEST)