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RP6v2 Base Roboter

Was bisher geschah

Siehe auch "Was bisher geschah" im RP6 Artikel!

Mon, 27. Feb 2012 - Ankündigung des RP6v2
Don, 08. Mär 2012 - Auslieferungsbeginn des RP6v2
Sam, 17. Mär 2012 - Ankündigung der RP6v2 M256 WiFi
Mon, 11. Jun 2012 - Beginn der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!"
Die, 10. Jul 2012 - Ende der "Testaktion: Kostenlose RP6v2-M256-WIFI Module!" nach Abstimmung
Mit, 11. Jul 2012 - Veröffentlichung der RP6v2 M256 WiFi Bedienungsanleitung
Die, 17. Jul 2012 - Eintreffen der kostenlosen RP6v2 M256 WiFi bei den Testern
Mit, 25. Jul 2012 - Auslieferungsbeginn der RP6v2 M256 WiFi
Don, 01. Nov 2012 - Im Oktober 2012 Auslieferung einiger RP6v2 M256 WiFi mit "altem" Bootloader V1.2
Don, 11. Dez 2014 - Im 2. bis 4. Quartal 2014 Auslieferung einiger USB Interfaces mit gefälschtem FTDI Chip
Sam, 02. Jan 2016 - Unter der Bezeichnung Arexx RP6-Xtra Robotersystem ist ein Set bestehend aus dem RP6, einer Experimentierplatine, einem RP6v2 Drehgeber-Satz und einem RP6 USB-Interface lieferbar
Siehe auch "Was bisher geschah" im RP6 Sensor Board und Xtra Module Artikel!



Allgemein

Der RP6v2 (191584) wurde am 27.02.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblinks!). Er ist eine leicht verbesserte Version des RP6. Der RP6v2 ist softwarekompatibel zum RP6. Alle Erweiterungs-Module können auch mit dem RP6v2 eingesetzt werden.

Dieser Artikel beschreibt die Grundlagen zum RP6v2, sofern sie vom RP6 abweichen, und die Grundlagen und Programmierung seiner zukünftigen Erweiterungs-Module.



Eigenschaften

Laut Ankündigung haben sich beim RP6v2 folgende Details gegenüber dem RP6 geändert:

  • Neue Drehgeber
    • Justierung dank neuer Sensortechnik üblicherweise nicht mehr erforderlich
    • leicht zugängliches und deutlich größeres Potentiometer
    • Potis nur noch zur Feinjustierung erforderlich
  • Zusätzliche Steckverbinder (im RP6 schon seit 2010 verbaut)
    • vom Mainboard zu den Drehgebern
    • vom Mainboard zu den Motoren
  • Neue Anschlüsse (Steckverbinder / Stiftleisten)
    • 2 3-polige ADC Anschlüsse mit VDD/GND inkl. zusätzlichem Stützkondensator
    • 2 4-polige VDD Anschlüsse (je 2x +5V und 2x GND)
    • 1 3-poliger +UB Anschluß (1x +UB, 2x GND)
    • 1 5-polige Stiftleiste für den I2C Bus und VDD/GND
    • 1 8-poliger EXT Steckverbinder (JST-Wannenstecker)
    • 2 4-polige Steckverbinder (LIO1/LIO2) für die I/O-Pins von 4 LEDs und VDD/GND
  • Hauptsicherung
    • von 2,5A auf 3,15A erhöht
  • Motortreiber
    • leistungsfähigere und robustere MOSFETs
  • Experimentierplatine
    • gehört nicht mehr zum Lieferumfang


Technische Änderungen

Der RP6v2 weist einige Detail-Änderungen gegenüber der Vorversion auf. Diese Änderungen sind für die Nutzung und Programmierung des RP6v2 weitgehend irrelevant.

Fast alle passiven SMD-Bauteile sind jetzt in Bauform 0603 bestückt (Ausnahmen: R6 (SP2 C2: R6), Induktivitäten und größere Kondensatoren). Im Text gibt es Verweise auf den Schaltplan des RP6v2 (RP6v2_MAINBOARD.pdf) in der Form: (SP2 B1: Bauteil). Dies bedeutet, dass man das Bauteil auf Blatt 2 des RP6v2-Schaltplans im Feld B1 finden kann.

Mainboard

  • C14 (SP2 A3: C14) -> Liegt jetzt an VDD (parallel u.a. zu C6..C10)
  • C26 (SP2 A1: C26) -> Jetzt bestückt mit Elko 220uF/16V (laut SP: 470uF/16V!)
  • C29 (SP2 E1: C29) -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • IO3/IO4 Bestückungsaufdruck geändert in IO4/IO5 (Stecker LIO2)
  • UBAT Bestückungsaufdruck geändert in UBAT_SENSE
  • F2.5A Bestückungsaufdruck geändert in F3.0A (Feinsicherung flink 3,0A)
  • Trennstelle +UB Sensor (siehe Abschnitt 6.4.6 +UB Sensor des RP6-Artikels!) existiert beim RP6v2 nicht mehr
  • Als Motortreiber (SP3 BCD23: Q1..Q4) werden anstelle von IRF7309 (ID 3,0A; PD 1,4W) die leistungsfähigeren und ESD-geschützten Typen SP8M3 (ID 4,5A; PD 2W; Schutzdiode) verwendet

Encoderplatine

Schaltung siehe Datei RP6v2_ENCODERS.pdf!

  • Jetzt mit Operationsverstärker IC2 (MCP6001U) anstelle eines Transistors
  • Größeres Potentiometer R2 (200kOhm)

Die Encoder sind mittlerweile auch einzeln unter der Conrad-Bestellnummer 191625-62 verfügbar.

USB-Interface

Schaltung siehe Datei RP6v2_USB_INTERFACE.pdf!

  • C2 -> Jetzt bestückt mit SMD Kondensator 10uF
  • C5 -> Neuer Blockkondensator 100nF an VCCIO von IC1

Steckverbindungen und Stiftleisten

Motoren

RP6v2 Motorstecker.JPG

Beim RP6v2 sind die beiden Motorkabel mit 2-poligen Winkelsteckern RM 7,5mm an das Mainboard angeschlossen.











Encoder

RP6v2 Encoderstecker.JPG

Beim RP6v2 sind die Encoder mit einer JST XH Stiftleiste gewinkelt, 6-polig, RM 2,5mm (740271) an das Mainboard angeschlossen.

Auch die 3-polige Verbindung zu den beiden Encoder-Platinen (JST XH Stiftleiste gewinkelt, 3-polig, RM 2,5mm (740174)) ist steckbar.




















LIO1/LIO2

RP6v2 LIO12.JPG

Beim RP6 waren die Anschlüsse der Status-LEDs SL1,2 und SL4,5 (IO1..IO4) einzeln auf dem Mainboard zu kontaktieren.

Beim RP6v2 gibt es zwei 4-polige Stiftleisten (LIO1, LIO2). Sie führen an den Pins 1 und 2 +5V und GND.

An den Pins 3 und 4 finden sich die Anschlüsse von IO2, IO1 (LIO1) bzw. IO4, IO5 (LIO2).

Bitte beachten: Der Bestückungsaufdruck IO4, IO5 des RP6v2 bezeichnet die selben Anschlüsse, wie beim RP6 IO3, IO4!

Es handelt sich in beiden Fällen um die Anschlüsse der Status-LEDs SL4 (PB7) und SL5 (PB1).


ADC0/ADC1

RP6v2 ADC01.JPG

Beim RP6 waren die 3-poligen Anschlüsse von ADC0 und ADC1 (Analoge Sensoren an ADC0/1) nicht mit Stiftleisten bestückt.

Dies ist jetzt beim RP6v2 der Fall,- zusätzlich ist auch C26 (SP2 A1: C26) bestückt.

Damit können analoge Sensoren direkt angeschlossen werden.










I2C/+UB/+5V

RP6v2 I2CUB5V.JPG

Die beim RP6 vorhandene 5-polige I2C-Schnittstelle (I2C-Schnittstelle) findet sich (jetzt mit Stiftleiste bestückt) genau so auch beim RP6v2.

Bitte beachten: Die Anordnung der Pins auf dem Mainboard ist beim RP6v2 umgekehrt wie beim RP6!


Beim RP6 gab es (nicht mit Stiftleisten bestückte) Anschlüsse für VDD und +UB (VDD/GND/+UB Anschluß).

Beim RP6v2 gibt es jetzt drei Stiftleisten für +UB, +5V (VDD) und GND:

  • Eine 3-polige Stiftleiste mit GND, +UB, GND
  • Zwei 4-polige Stiftleisten jeweils mit GND, +5V, +5V, GND






EXT

RP6v2 EXT.JPG

Beim RP6 war keine Stiftleiste für den 8-poligen EXT Anschluß bestückt.

Beim RP6v2 ist jetzt an dieser Stelle eine JST XH Stiftleiste gerade, 8-polig, RM 2,5mm (740105) vorhanden, auf die auch Steckbuchsen (RM 2,54) gesteckt werden können.



Beschreibung des EXT Anschlusses: EXT Anschluß


Erweiterungs-Module

Über die Erweiterungs-Module informiert der Abschnitt Erweiterungs-Module im RP6 Artikel.

Darüber hinaus sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

  • RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine (191609)
  • RP6 Sensor Board (1082384)

RP6v2 M256 WiFi Platine

Die RP6v2 M256 WiFi Zusatzplatine (191609) wurde am 17.03.2012 von SlyD angekündigt (siehe Weblink!).

Die RP6v2 M256 WiFi


Beschreibung

Laut Ankündigung bietet die RP6v2 M256 WiFi:

  • Atmel ATmega2560 Mikrocontroller
    • 256kB Flash ROM
    • 8kB SRAM
    • 4kB EEPROM
    • 16MHz Taktfrequenz
    • 6 Hardware Timer und 86 I/O Ports
    • Bis zu 16 A/D Wandler Kanäle (10 Bit Auflösung)
    • 12 16 Bit Hardware PWMs
    • 2 USART/SPI Ports
  • Energieeffizientes 802.11g WLAN Modul
    • Typ: Roving Networks RN-171
    • Telemetriedaten übertragen
    • Roboter vom PC aus fernsteuern
    • Neue Programme drahtlos per WLAN in den Mikrocontroller laden
    • Bootloader nachträglich erweitern
    • Einstellung des WLAN Moduls über das RP6 USB Interface mit dem RobotLoader 2.x
    • Änderung der Einstellungen über eine Netzwerkverbindung oder mit dem eigenen Mikrocontrollerprogramm
    • Eigener Prozessor (entlastet den ATmega)
    • Funktioniert mit jedem Standard WLAN Accesspoint/Router
    • Kann als transparente serielle Schnittstelle arbeiten
    • Kann vom PC aus per TCP/IP angesprochen werden
    • 10cm 2.4GHz Antenne mit RP-SMA Anschluß
  • Sonstige Ausstattung
    • 8 Bit Display Port
    • I2C Bus
    • microSD Kartenslot
    • 7 Status LEDs
    • 2 Eingabetaster
    • ISP Anschluß
    • 4 WLAN ADC Kanäle
    • AREF 3,3 und 5V

Technische Daten

Mikrocontroller: AVR ATmega2560
Speicher: 256 kB Flash-Speicher

8 kB SRAM
4 kB EEPROM
? GB microSD Speicherkarte

Programmierung: Über Bootloader, belegt ca. 8 kB des Flash-Speichers

Drahtlos über WLAN

Vorhandene Sensoren: 2 Eingabetaster

4 WLAN ADC Kanäle
60 GP I/O Ports, davon bis 16 AD-Wandler (10-bit)

Vorhandene Aktoren: 7 Status LEDs

1 LC-Display-Port
802.11g WLAN Modul

Abmessungen: (L × B × H) 112 × 90 × 42 mm (ohne Antenne)
Ausführung: Fertig aufgebautes Erweiterungsmodul
Stromversorgung: 6 AA NiMH Akkus (über die RP6v2 Base)
Hersteller: Arexx Niederlande

Umbau-Optionen

RP6 Sensor Board

Das RP6 Sensor Board

Die Beschreibung des RP6 Sensor Boards wurde ausgelagert in einen eigenen Artikel!



Zubehör und Ersatzteile

Über die Zubehör- und Ersatzteile informiert der Abschnitt Zubehör und Ersatzteile im RP6 Artikel.

Darüber hinaus sind bei CONRAD für den RP6v2 erhältlich:

  • Arexx RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2 (191625)
  • Arexx RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS (191638)
  • Arexx RP6 Xtra Module

RP6v2 Drehgeber-Satz RP6-ENCv2

Die RP6v2 Drehgeber-Sensoren (AREXX RP6-ENCv2) sind als Ersatzteil für den RP6v2 (191584) erhältlich. Sie können auch in den RP6 (191524) und in das RP5/RP6-Chassis (191152) eingebaut werden und sind Bestandteil des Arexx RP6-Xtra Robotersystems.

RP6 USB-Interface RP6V2-TRANS

Das RP6 USB-Interface (AREXX RP6V2-TRANS) kann zur Kommunikation mit verschiedenen Robotern und Erweiterungsmodulen eingesetzt werden. Es lassen sich mit dem RobotLoader neue Programme in den Mikrocontroller laden, und es wird ein virtueller serieller Port zur Kommunikation bereitgestellt. Auf dem Modul befindet sich zusätzlich ein Anschluss für APC220 Funkmodule (z.B. aus diesem Set) und ein 3,3 V Spannungsregler. Das USB-Interface RP6V2-TRANS kann als Ersatz für das mit dem RP6 oder RP6v2 gelieferte USB-Interface dienen und ist Bestandteil des Arexx RP6-Xtra Robotersystems.

RP6 Xtra Module

Die Beschreibung der RP6 Xtra Module wurde ausgelagert in einen eigenen Artikel!

Arexx RP6-Xtra Robotersystem

Unter der Bezeichnung Arexx RP6-Xtra Robotersystem bzw. Arexx Roboter Bausatz RP6-S (1395738) ist ab Januar 2016 ein Set bestehend aus dem RP6 (191524), einer Experimentierplatine (191537), einem RP6v2 Drehgeber-Satz (191625) und einem RP6 USB-Interface (191638) lieferbar.

Die RP6v2 Drehgeber müssen selbst montiert werden. Durch dieses Set entsteht aus dem "alten RP6" ein Robotersystem, das in seiner Funktion identisch mit dem RP6v2 ist.



Programmierung

RobotLoader

Der RobotLoader ist die Weiterentwicklung des RP6Loaders. Es gibt ihn und den USB Interface Treiber hier. Über die Funktionen des RP6Loaders (siehe hier!) hinaus kann der RobotLoader ab Version 2.0 Folgendes:

  • WiFi Loader (Programme über WiFi hochladen und starten, Programmspeicher löschen)
  • WiFi Terminal (Zeichen über WiFi senden/empfangen)
  • Abdocken der Fenster des (seriellen) Terminals und des WiFi Terminals
  • Konfiguration des WiFi Moduls über die serielle Schnittstelle
  • Nach WiFi Geräten suchen
  • Ab Version 2.3 über Kommandozeile steuerbar

Befehlszeilen Optionen

################################################################
RobotLoader - Commandline Options
-c | -command : Enable Commandline Mode
-h | -help : Show this help message
-port=<PORT> : specify which port to use
               Windows with JD2XX: USB0, USB1, ...
               Windows with RXTX: COM0, COM1, ...
               Linux with RXTX: /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1, ...
-e : Erase Memory
-hex=<FILE> : Upload <FILE>, you must specify the complete path!
-s : Start Program (after upload)
-id : Get Infos from connected Board
###############################################################

Loader Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten RobotLoader Versionen für die RP6v2 Base, CONTROL M32 und ab Version 2.0 auch für die M256 WiFi:

ZIP-Datum Version Bemerkungen Examples
12.07.2010 1.5h Auch für die RP6 Base, für Roboterarme und Caterpillar ab 16.10.2007
16.06.2011 1.6b Version auf der AREXX Wild Thumper CD-ROM!
23.02.2012 2.0 BETA Testversion! Ab v2.0 auch für die RP6v2 M256 WiFi Platine
16.03.2012 2.1c Version auf der AREXX Wireless kits CD-ROM 2012!
05.06.2012 2.3a Testversion! Siehe auch hier!
18.06.2012 2.3b Testversion! Siehe auch hier!
17.07.2012 2.3c Über Kommandozeile nutzbar, siehe auch hier! ab 16.07.2012
24.09.2012 2.4a Mit WLAN Firmware v. 2.32, siehe auch hier!
10.04.2013 2.5a Mit WLAN Firmware v. 2.36, siehe auch hier!

Hinweis: Ältere Versionen des RP6Loaders bis Version 1.4 findet ihr hier.

Projekte

RP6v2

Der RP6v2 (191584) ist softwarekompatibel zum RP6.

Zur Programmierung des RP6 und des RP6v2 gibt es einen eigenen Artikel: RP6 - Programmierung

RP6v2 M256 WiFi Platine

Dokumentation

Die Dokumentation (Anleitung der RP6v2 M256 WiFi und des WiFi-Moduls RN-171 WiFly) befindet sich hier.

Manuals
Schematics
Datasheets

Demo-Programmme

Die RP6v2 M256 WiFi Demo Programme sind hier zu finden.

Bug-Report

In diesem Thread des Roboternetz-Forums geht es um eine Fehlfunktion der Programme Example_09_Move und Example_10_Move2 für die RP6v2 M256 WiFi. Diese Demos werden nicht korrekt ausgeführt, wenn sie über WLAN gestartet werden. Sie funktionieren jedoch normal, wenn sie mit dem START/STOP-Button der RP6v2 Base gestartet werden.

Dieses Fehlverhalten der beiden Demos (aus Version 1.8 der RP6 Examples vom 25.07.2012) kann durch Einfügen der Zeilen:

	I2CTWI_transmitByte(0, 0);
	mSleep(200);
	I2CTWI_transmitByte(0, 0);

... in Example_09_Move ab Zeile 129 und in Example_10_Move2 ab Zeile 699 abgestellt werden.

Library

Die Library für die RP6v2 M256 WiFi besteht aus folgenden 21 Dateien:

Library Datei Funktion
RP6M256 RP6M256.h RP6M256 Hardware-Konfiguration
RP6M256 RP6M256Lib.h RP6M256 Library Header
RP6M256 RP6M256Lib.c RP6M256 Library
RP6M256uart RP6M256uart.h RS232 Funktionen Header
RP6M256uart RP6M256uart.c RS232 Funktionen
RP6M256_I2CMaster RP6M256_I2CMasterLib.h I2C Master Library Header
RP6M256_I2CMaster RP6M256_I2CMasterLib.c I2C Master Library
RP6M256_WIFI RP6M256_WIFIlib.h WIFI Library Header
RP6M256_WIFI RP6M256_WIFIlib.c WIFI Library
SDC byteordering.h Byte-order handling header
SDC byteordering.c Byte-order handling implementation
SDC fat_config.h FAT configuration
SDC fat.h FAT header
SDC fat.c FAT implementation
SDC partition_config.h Partition configuration
SDC partition.h Partition table header
SDC partition.c Partition table implementation
SDC sd-reader_config.h Common sd-reader configuration (all modules)
SDC sd_raw_config.h MMC/SD support configuration
SDC sd_raw.h MMC/SD/SDHC raw access header
SDC sd_raw.c MMC/SD/SDHC raw access implementation
Versionen

Hier eine Tabelle der (mir) bekannten Library Versionen der RP6v2 M256 WiFi:

ZIP-Datum VERSION_ RP6M256Library RP6LIB_VERSION RP6M256.h RP6M256Lib WifiLib UartLib I2CMasterLib SDCLib **
24.02.2012 1.7 1.0_24.02.12 16 1.0_24.02.12 1.0_24.02.12 1.0_24.02.12 1.0_24.02.12 (1.0_24.02.12) ?
16.07.2012 1.7 * 1.1_16.07.12 16 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 (1.0_24.02.12) (2006-2011)
25.07.2012 1.8 1.1_16.07.12 16 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 (1.0_24.02.12) (2006-2011)
25.07.2012 ² 1.8 1.1_16.07.12 16 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 1.1_16.07.12 (1.0_24.02.12) (2006-2011)

Zu *: Ab der Version 1.7 sind auch die Libraries und Examples der RP6v2 Base und CONTROL M32 enthalten! Ältere Versionen dieser Libraries und Examples bis Version 1.5 findet ihr hier!

Zu **: Die SDC Library ist eine Open Source Bibliothek für den Zugriff auf SD-Karten. Sie steht unter der GNU General Public License version 2. Geschrieben wurde sie von Roland Riegel; sein Projekt könnt ihr im Internet verfolgen. Eventuelle Updates werden dort auch veröffentlicht. Die Projektseiten sind auch im Verzeichnis ...\RP6Lib\RP6control_M256_WIFI\sdc\doc\html\ der RP6Examples zu finden. Ihr könnt in dem Verzeichnis die Datei "index.html" starten, um sie anzuzeigen.

Zu ²: Die Datei heißt RP6Examples_20120725f.zip. Mir ist nicht bekannt, ob ein Unterschied zur RP6Examples_20120725.zip besteht.

In der 1. Spalte findet ihr das Datum der RP6Examples.zip Datei, in der die Library enthalten ist. Die 2. Spalte nennt die Version, die im Dateinamen der VERSION_x.x.txt Datei als x.x vorkommt. In der 3. Spalte steht die Versionsangabe der RP6M256Library laut Angabe in der VERSION_x.x.txt Datei.

In der 4. Spalte gebe ich den Wert der Konstante RP6LIB_VERSION an. Es gibt sie ab den RP6v2 Base und CONTROL M32 Examples vom 16.10.2007. In den Spalten 5 bis 10 führe ich nacheinander die Versionsnummern und ggf. das in der Datei genannte Datum der Header-Datei/Library an: RP6M256.h, RP6M256Lib, WifiLib, UartLib, I2CMasterLib, SDCLib.

RP6M256
Bug-Report
Konfiguration
Port-Verwendung

Die Verwendung der Ports des RP6v2 M256 WiFi Microcontrollers wird festgelegt in der Header-Datei "RP6M256.h". In dieser Datei wird auch noch Folgendes aufgeführt:

  • Quarzfrequenz (F_CPU)
  • True/false Definition
  • Verschiedene Macros
  • Baudraten und Baudraten-Tabelle

Hier eine Tabelle mit den Port-Definitionen für die RP6v2 M256 WiFi:

Erklärung der Spalten:
Port        -> Atmel Portpin Bezeichnung
Name        -> Atmel Funktionsbezeichnung
In/Out      -> Eingang (In) oder Ausgang (Out)
Pullup      -> Falls Eingang: Pullup ein- (1) oder ausgeschaltet (0)
Wert        -> Falls Ausgang: Logikpegel high (1) oder low (0)
Funktion    -> Schnittstellenfunktion
Bezeichnung -> Portpin Bezeichnung der Library
Stecker     -> Portpin verfügbar an STECKER: Pin
Anmerkungen -> Kommentare (ADC_xx: ADC-Kanal Bezeichnung)
Port Name In/Out Pullup Wert Funktion Bezeichnung Stecker Anmerkungen
PA0 AD0 Out 0 DISP_D0 DISPIO: 7 Display D0
PA1 AD1 Out 0 DISP_D1 DISPIO: 8 Display D1
PA2 AD2 Out 0 DISP_D2 DISPIO: 9 Display D2
PA3 AD3 Out 0 DISP_D3 DISPIO: 10 Display D3
PA4 AD4 Out 0 DISP_D4 DISPIO: 11 Display D4
PA5 AD5 Out 0 DISP_D5 DISPIO: 12 Display D5
PA6 AD6 Out 0 DISP_D6 DISPIO: 13 Display D6
PA7 AD7 Out 0 DISP_D7 DISPIO: 14 Display D7
PB0 SS/PCI0 In 1 SPI_SS * SDC Output DAT3 / CS
PB1 SCK/PCI1 In 1 ISP SPI_SCK * ISP: 3 SDC Output CLK
PB2 MOSI/PCI2 In 1 ISP SPI_MOSI * ISP: 4 SDC Output CMD / DI
PB3 MISO/PCI3 In 0 ISP SPI_MISO *** ISP: 1 SDC Input DAT0 / DO
PB4 OC2A/PCI4 In 1 OC2A_PI4 PWM23: 5 frei
PB5 OC1A/PCI5 In 1 OC1A_PI5 PWM01: 7 frei
PB6 OC1B/PCI6 In 1 OC1B_PI6 PWM01: 9 frei
PB7 OC0A/OC1C/PCI7 In 1 OC0A_OCM_PI7 PWM01: 4 frei
PC0 A8 In 1 IO_PC0 PC01: 2 XMEM A8, frei
PC1 A9 In 1 IO_PC1 PC01: 1 XMEM A9, frei
PC2 A10 Out 0 SLED1 Status LED SL1
PC3 A11 Out 0 SLED2 Status LED SL2
PC4 A12 Out 0 SLED3 Status LED SL3
PC5 A13 Out 0 SLED4 Status LED SL4
PC6 A14 Out 0 WLAN_GPIO14_OUT * WLAN Output GPIO14
PC7 A15 In 1 WLAN_GPIO8_IN ** WLAN Input GPIO8
PD0 SCL/INT0 In ² 1 I2C-Bus SCL XBUS: 10 XBUS SCL
PD1 SDA/INT1 In 1 I2C-Bus SDA XBUS: 12 XBUS SDA
PD2 RXD1/INT2 In 1 UART1 RXD1 USPI15: 8 USART1 RX, frei
PD3 TXD1/INT3 In 1 UART1 TXD1 USPI15: 6 USART1 TX, frei
PD4 ICP1 In 1 IO_PD4_ICP1 PWM01: 1 frei
PD5 XCK1 In 1 IO_PD5_XCK1 USPI15: 4 frei
PD6 T1 In 1 IO_PD6_T1 PWM01: 3 frei
PD7 T0 In 1 IO_PD7_T2 PWM01: 6 frei
PE0 RXD0/PCI8 In 1 UART0 RXD0 PROGU: 2 USART RX
PE1 TXD0 Out 0 UART0 TXD0 PROGU: 3 USART TX
PE2 XCK0/AIN0 In 1 IO_PE2_XCK0_AIN0 ADCIO2: 8 frei
PE3 OC3A/AIN1 In 1 IO_PE3_OC3A_AIN1 ADCIO2: 4 frei
PE4 OC3B/INT4 In 1 IO_PE4_OC3B_I4 PWM23: 9 frei
PE5 OC3C/INT5 In 1 IO_PE5_OC3C_I5 PWM23: 4 frei
PE6 T3/INT6 In 1 IO_PE6_T3_I6 PWM23: 3 frei
PE7 CLKO/ICP3/INT7 In 1 IO_PE7_ICP3_I7 PWM23: 1 frei
PF0 ADC0 In 1 IO_ADC0 ADCIO1: 3 ADC_0 (frei)
PF1 ADC1 In 1 IO_ADC1 ADCIO1: 1 ADC_1 (frei)
PF2 ADC2 In 1 IO_ADC2 ADCIO1: 5 ADC_2 (frei)
PF3 ADC3 In 1 IO_ADC3 ADCIO1: 7 ADC_3 (frei)
PF4 ADC4/TCK In 1 JTAG IO_ADC4 ADCIO1: 9 ADC_4 (frei)
PF5 ADC5/TMS In 1 JTAG IO_ADC5 ADCIO1: 11 ADC_5 (frei)
PF6 ADC6/TDO In 1 JTAG IO_ADC6 ADCIO1: 12 ADC_6 (frei)
PF7 ADC7/TDI In 1 JTAG IO_ADC7 ADCIO1: 13 ADC_7 (frei)
PG0 WR Out 0 DISP_WR DISPIO: 5 Display WR
PG1 RD Out 0 DISP_EN_RD DISPIO: 6 Display RD
PG2 ALE Out 0 DISP_RS_ALE DISPIO: 4 Display ALE
PG3 TOSC2 In 1 "" BUTTON_SW2 Taster SW2
PG4 TOSC1 In 1 "" BUTTON_SW1 Taster SW1
PG5 OC0B In 1 IO_OC0B PWM01: 5 frei
PH0 RXD2 In 1 UART2 RXD2 USPI24: 8 USART2 RX, frei
PH1 TXD2 In 1 UART2 TXD2 USPI24: 6 USART2 TX, frei
PH2 XCK2 In 1 IO_PH2_XCK2 USPI24: 4 frei
PH3 OC4A In 1 IO_PH3_OC4A USPI24: 9 frei
PH4 OC4B In 1 IO_PH4_OC4B USPI24: 7 frei
PH5 OC4C In 1 IO_PH5_OC4C USPI24: 5 frei
PH6 OC2B In 1 IO_PH6_OC2B PWM23: 7 frei
PH7 T4 In 1 IO_PH7_T4 USPI24: 3 frei
PJ0 RXD3/PCI9 In 1 UART3 WLAN_RXD3 ** WLAN USART RX
PJ1 TXD3/PCI10 Out 0 UART3 WLAN_TXD3 * WLAN USART TX
PJ2 XCK3/PCI11 Out 1 WLAN_RTS * WLAN Output RTS
PJ3 PCI12 In 1 INT1_PI12 XBUS: 8 XBUS INT1
PJ4 PCI13 In 1 INTU_PI13 XBUS: 7 XBUS INTU
PJ5 PCI14 In 1 INT3_PI14 XBUS: 9 XBUS INT3
PJ6 PCI15 In 1 INT2_PI15 XBUS: 11 XBUS INT2
PJ7 In 1 WLAN_CTS ** WLAN Input CTS
PK0 ADC8/PCI16 In 1 IO_ADC8_PI16 ADCIO2: 1 ADC_8 (frei)
PK1 ADC9/PCI17 In 1 IO_ADC9_PI17 ADCIO2: 3 ADC_9 (frei)
PK2 ADC10/PCI18 In 1 IO_ADC10_PI18 ADCIO2: 5 ADC_10 (frei)
PK3 ADC11/PCI19 In 1 IO_ADC11_PI19 ADCIO2: 7 ADC_11 (frei)
PK4 ADC12/PCI20 In 1 IO_ADC12_PI20 ADCIO2: 9 ADC_12 (frei)
PK5 ADC13/PCI21 In 1 IO_ADC13_PI21 PWM01: 8 ADC_13 (frei)
PK6 ADC14/PCI22 In 1 IO_ADC14_PI22 PWM23: 8 ADC_14 (frei)
PK7 ADC15/PCI23 In 1 IO_ADC15_PI23 PWM23: 6 ADC_15 (frei)
PL0 ICP4 In 1 IO_PL0_ICP4 USPI24: 1 frei
PL1 ICP5 In 1 IO_PL1_ICP5 USPI15: 1 frei
PL2 T5 In 1 IO_PL2_T5 USPI15: 3 frei
PL3 OC5A In 1 IO_PL3_OC5A USPI15: 5 frei
PL4 OC5B In 1 IO_PL4_OC5B USPI15: 9 frei
PL5 OC5C In 1 IO_PL5_OC5C USPI15: 7 frei
PL6 Out ³ 0 WLAN_WAKE WLAN Output WAKE
PL7 Out ² 0 WLAN_RESET WLAN Output RESET
Zeichen:
*    Verbunden mit einem Eingang des I2C-Pegelwandlers NC7WZ16
**   Verbunden mit einem Ausgang des I2C-Pegelwandlers NC7WZ16
***  Verbunden mit einem Ausgang des I2C-Pegelwandlers NC7WZ16
     über Widerstand 680 Ohm (R7)

²    Verbunden mit Pulldown 10 kOhm (R22) und MOSFET Gate (Q2)
³    Verbunden mit Spannungsteiler 68 / 100 kOhm (R21 / R23)
""   Verbunden mit Pullup-Widerstand 68 kOhm (und Taster nach GND)

Kürzel (Spalte Name):
PCIx     PCINTx

Abkürzungen der IO-Stecker (Spalte Stecker):
PWM01    IO_PWM/T0/T1
PWM23    IO_PWM/T2/T3
USPI15   UART_SPI1/T5
USPI24   UART_SPI2/T4
ADCIO1   ADC_IO1
ADCIO2   ADC_IO2/CMP
DISPIO   DISPLAY/IO
PC01     PC0/1
PROGU    PROG_UART
Timer-Nutzung
RP6M256uart
RP6M256_I2CMaster
RP6M256_WIFI
SDC

Projekte


RP6 Sensor Board

Die Beschreibung zur Programmierung des RP6 Sensor Boards wurde ausgelagert in einen eigenen Artikel!



Erfahrungsberichte

...in Arbeit...(kann aber gerne ergänzt werden)


Siehe auch



Weblinks

Siehe auch die Weblinks im RP6 Artikel!

Siehe auch die Weblinks im RP6 Sensor Board und Xtra Module Artikel!



Autoren

--Dirk 15:31, 5. Feb 2017 (CET)